【技术实现步骤摘要】
本申请涉及汽车控制，尤其涉及一种车辆转向控制方法、装置、车辆、设备及介质。
技术介绍
1、车辆在路面湿滑的雨雪天气或者弯道行驶时，当车轮的受力未突破摩擦圆时，车轮会在地面滚动，使得车辆可以实现预期转向，此时车辆有中性转向的特性，是理想的车辆转向状态。但是当车轮的受力突破摩擦圆时，车轮在地面滑动(车轮打滑)，车辆无法实现预期转向，可能会使行驶方向偏离原始路径，对乘车人员来说具有一定的安全隐患。
2、因此，需要一种控制方法来解决上述问题，本申请提供了一种对车辆后轮的控制方法，用于解决车辆在路面湿滑的雨雪天气或者弯道行驶时，受向心力的影响，使得车辆无法按预设路径行驶的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供了一种车辆转向控制方法、装置、车辆、设备及介质，旨在通过控制后轮与前轮同向或反向转向，抵消由于车轮打滑产生的附加横摆，进而使车辆能够按正常方向行驶。
2、第一方面，本申请提供了一种车辆转向控制方法，所述方法包括：
3、当车辆处于驱动加速状态时，检测所述车辆所有车轮的滑转率；
4、当所述车辆处于制动减速状态时，检测所述车辆所有车轮的滑移率；
5、根据所述滑转率或所述滑移率判断所述车辆的车轮是否处于打滑状态，当所述车辆的任一车轮处于打滑状态，则控制所述车辆的后轮进行转向。
6、可选的，所述根据所述滑转率或所述滑移率判断所述车辆的车轮是否处于打滑状态包括：
7、当所述滑移率大于滑移率预设值时或所述滑转率
8、可选的，所述控制所述车辆的后轮进行转向之前还包括：
9、获取所述车辆的后轮转向角度，根据所述转向角度控制所述车辆的后轮进行转向，所述车辆的后轮转向角度满足使所述车辆的质心侧偏角为零的条件。
10、可选的，所述控制所述车辆的后轮进行转向包括：
11、当车所述车辆的至少一个前轮处于所述打滑状态，控制所述车辆的后轮相对于所述车辆的前轮的转动方向进行相反方向转向；若所述车辆的至少一个后轮处于所述打滑状态，控制所述车辆的后轮与所述车辆的前轮进行同向转向。
12、可选的，所述驱动加速状态包括车辆在前进或后退时加速度和行驶方向相同的状态；所述制动减速状态包括车辆在前进或后退时加速度和行驶方向相反的状态。
13、第二方面，本申请提供了一种车辆转向控制装置，所述装置包括：
14、检测模块，用于当车辆处于驱动加速状态时，检测所述车辆所有车轮的滑转率；当所述车辆处于制动减速状态时，检测所述车辆所有车轮的滑移率；
15、判断模块，用于根据所述滑转率或所述滑移率判断所述车辆的车轮是否处于打滑状态；
16、控制模块，用于当检测结果表明所述车辆的任一车轮处于打滑状态，则控制所述车辆的后轮进行转向。
17、可选的，所述根据所述滑转率或所述滑移率判断所述车辆的车轮是否处于打滑状态包括：
18、当所述滑移率大于滑移率预设值时或所述滑转率小于滑转率预设值时，所述车轮处于打滑状态。
19、可选的，所述控制模块还用于：获取所述车辆的后轮转向角度，根据所述转向角度控制所述车辆的后轮进行转向，所述车辆的后轮转向角度满足使所述车辆的质心侧偏角为零的条件。
20、可选的，所述控制模块还用于：若所述车辆的至少一个前轮处于所述打滑状态，控制所述车辆的后轮相对于所述车辆的前轮的转动方向进行相反方向转向；若所述车辆的至少一个后轮处于所述打滑状态，控制所述车辆的后轮与所述车辆的前轮进行同向转向。
21、可选的，所述驱动加速状态包括车辆在前进或后退时加速度和行驶方向相同的状态；所述制动减速状态包括车辆在前进或后退时加速度和行驶方向相反的状态。
22、第三方面，本申请提供了一种车辆，所述车辆包括如前述第二方面所述的装置。
23、第四方面，本申请提供了一种设备，所述设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储指令或代码，所述处理器用于执行所述指令或代码，以使所述设备执行前述第一方面任一项所述的车辆转向控制方法。
24、第五方面，本申请提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有代码，当所述代码被运行时，运行所述代码的设备实现前述第一方面任一项所述的车辆转向控制方法。
25、本申请提供了一种车辆转向控制方法。在执行所述方法时，当车辆处于驱动加速状态时，检测所述车辆所有车轮的滑转率，当所述车辆处于制动减速时，检测所述车辆所有车轮的滑移率，根据所述滑转率或所述滑移率判断所述车辆的车轮是否处于打滑状态，当所述车辆的任一车轮处于打滑状态，则控制所述车辆的后轮进行转向，以实现通过控制后轮进行与前轮的同向或反向转向，以抵消由于车轮打滑产生的附加横摆。
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1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，应用于车辆控制单元，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述滑转率或所述滑移率判断所述车辆的车轮是否处于打滑状态包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆的后轮进行转向之前还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆的后轮进行转向包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动加速状态包括车辆在前进或后退时加速度和行驶方向相同的状态；所述制动减速状态包括车辆在前进或后退时加速度和行驶方向相反的状态。
6.一种车辆转向控制装置，其特征在于，所述装置包括：
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于：
8.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求6-7任一项所述的车辆转向控制装置。
9.一种计算设备，其特征在于，所述设备包括：存储器和处理器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序
...【技术特征摘要】
1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，应用于车辆控制单元，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述滑转率或所述滑移率判断所述车辆的车轮是否处于打滑状态包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆的后轮进行转向之前还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆的后轮进行转向包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动加速状态包括车辆在前进或后退时加速度和行驶方向相同的状态；所述制动减速状态...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘福星，刘应花，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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