【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆自动驾驶，具体涉及一种用于自动驾驶车辆的自动驾驶托管方法及系统。
技术介绍
1、自动驾驶车辆可以通过计算机系统采用自动驾驶技术实现无人驾驶，自动驾驶车辆的出现使运输发生革命性变化。目前，自动驾驶车辆采用的自动驾驶技术可以划分为l1-l5五个等级，随着等级的升高，自动驾驶功能的智能化得到加强，车辆的适用性也被不断拓展。
2、在城市生活中经常有以下的使用场景：用户开车到学校门口接送孩子；用户开车在路边商店或超市临时购物；用户开车到写字楼门口送/取物品；用户开车到机场或车站送/接人员等。这些使用场景通常可分为以下两大类：1、非随机停车类型的使用场景：例如用户开车到学校门口接送孩子的使用场景，其中目标位置为学校门口，办事标的为接送孩子，用户需每天固定而非随机开车到目标位置，并需要固定而非随机在目标位置的附近区域停车。2、随机停车类型的使用场景：例如用户开车随机在路边商店或超市临时购物，其中目标位置为路边商店或超市，办事标的为购物；或用户开车偶而到写字楼门口送/取物品，其中目标位置为写字楼门口，办事标的为送/取物品；或用户开车偶而到机场或车站送/接人员，其中目标位置为机场或车站，办事标的为送/接人员，在这些使用场景下，用户只是随机而非固定开车到目标位置，并需随机地在目标位置的附近区域停车。
3、但是这些使用场景中的目标位置的附近区域内常常没有短停车位或停车场，或者停车费用高昂，因此，用户需要寻找较远距离的停车位，或者在不能停车的位置违规停车，或者需要支付高昂的停车费用，从而给用户完成办事标的带来了
技术实现思路
1、本专利技术目的在于提出一种用于自动驾驶车辆的自动驾驶托管方法及系统，以使得在目标位置附近区域内没有短停车位或停车场或停车费用较高的使用场景下，该自动驾驶车辆的用户通过自动驾驶托管的方式，在不违规停车且不需缴纳停车费的前提下顺利且简便地完成使用场景中的办事标的。
2、根据本专利技术的第一方面，提供了一种用于自动驾驶车辆的自动驾驶托管方法，该自动驾驶托管方法包括：
3、托管区域设置步骤：通过该自动驾驶车辆的导航系统设置托管区域及目标位置；
4、全局巡航路径获得步骤：根据该目标位置和该托管区域获得位于该托管区域内的闭环的全局巡航路径，其中该目标位置被设为巡航终点；以及
5、启动巡航步骤：启动该自动驾驶车辆按照该全局巡航路径进行自动驾驶巡航。
6、在一优选实施例中，该自动驾驶托管方法还包括在该托管区域设置步骤之前的激活条件判断步骤：判断是否符合激活条件以确定是否执行该托管区域设置步骤，如果是，则接续执行该托管区域设置步骤；如果否，则结束执行该自动驾驶托管方法。
7、在一优选实施例中，该自动驾驶托管方法还包括在该托管区域设置步骤与该全局巡航路径获得步骤之间的地图下载步骤：根据设置的该托管区域，通过该自动驾驶车辆的导航系统自动连接云端，检索并下载对应于该托管区域的可用高精度地图，其中，该全局巡航路径获得步骤根据该目标位置和该托管区域，在该下载的该高精度地图上规划以获得该闭环的全局巡航路径。
8、在一优选实施例中，该自动驾驶托管方法还包括在该地图下载步骤与该全局巡航路径获得步骤之间的目标区域设置步骤：通过该自动驾驶车辆的导航系统在该托管区域中设置包括有该目标位置的目标区域。
9、在一优选实施例中，该方法还包括在该启动巡航步骤之后的结束或继续巡航步骤：该自动驾驶车辆按照该全局巡航路径巡航完毕回到该目标位置后，结束巡航；或者使该自动驾驶车辆按照该全局巡航路径保持继续巡航。
10、在一优选实施例中，该方法还包括在该启动巡航步骤与该结束或继续巡航步骤之间的召回步骤：在该自动驾驶车辆按照该全局巡航路径巡航期间，该自动驾驶车辆的用户向该自动驾驶车辆发出更高优先级的召回指令，该自动驾驶车辆收到该召回指令后，即时停止巡航而返回至该目标位置或该召回指令中设定的其它任意位置。
11、在一优选实施例中，该全局巡航路径获得步骤包括有以下步骤：规划步骤：根据该目标位置、该托管区域以及预设的托管原则进行规划以获得位于该托管区域内的闭环的全局巡航路径，其中该目标位置被设为巡航终点；以及判断步骤：判断该闭环的全局巡航路径规划是否成功，如果该闭环的全局巡航路径规划成功，则进入后续的启动巡航步骤，以及如果该闭环的全局巡航路径规划失败，则返回该托管区域设置步骤以重新进行该托管区域的设置。
12、在一优选实施例中，该结束或继续巡航步骤包括有以下步骤：接收步骤：接收该自动驾驶车辆的车辆传感器检测的当前车辆周围环境信息；获得步骤：根据该自动驾驶车辆的导航系统获得该目标区域的环境信息；询问步骤：在该自动驾驶车辆按照该全局巡航路径巡航且进入该目标区域时，向该自动驾驶车辆的用户发送提示信息，询问该用户到达该目标位置时结束巡航还是保持继续巡航；比较步骤：将该当前车辆周围环境信息与该目标区域的环境信息进行比较以确定该自动驾驶车辆是否在该目标区域中的该目标位置；以及结束或保持巡航步骤：根据用户对于该询问的答复指示，该自动驾驶车辆按照该全局巡航路径巡航完毕回到该目标位置后结束巡航，或者使该自动驾驶车辆按照该全局巡航路径保持继续巡航。
13、在一优选实施例中，在该托管区域设置步骤中，按照自定义规则设置该托管区域；或者通过以该目标位置为原点，选择一自定义半径距离来设置该托管区域；或者通过选择包含该目标位置的矩形来设置该托管区域；或者通过以该目标位置为原点，选择一自定义托管巡航时间来设置该托管区域。
14、在一优选实施例中，在该全局巡航路径获得步骤中，该预设的托管原则包括以下各项中的一项或多项：设置最短全局巡航路径、设置最长全局巡航路径、设置托管巡航时间、设置在巡航过程该自动驾驶车辆是否可伺机停车等。
15、在一优选实施例中，该全局巡航路径获得步骤包括：将对应于该托管区域的该高精度地图模拟为栅格地图；将该自动驾驶车辆在该托管区域中的位置信息、当前车辆周围环境信息、该目标位置信息以及安全行驶道路信息投射至该栅格地图中进行信息融合；以及根据进行信息融合后的栅格地图以及该预设的托管原则进行规划以获得位于该托管区域内的闭环的全局巡航路径。
16、在一优选实施例中，该全局巡航路径获得步骤包括：在该自动驾驶车辆以预设车速自动驾驶过程中，实时接收该自动驾驶车辆的传感器检测的当前车辆周围环境信息，并实时确定当前车辆在该托管区域中的位置信息，将实时接收的当前车辆周围环境信息、实时确定的当前车辆在该托管区域中的位置信息投射至该栅格地图中进行实时信息融合；根据实时信息融合的栅格地图，进行路径动态规划以更新该全局巡航路径；以及根据更新后的该全局巡航路径生成新的驾驶指令，并将该新的驾驶指令发送至该自动驾驶车辆，以使该自动驾驶车辆根据该新的驾驶指令以预设车速，沿更新后的该全局巡航路径自动驾驶至该目标位置。
17、根据本专利技术的第二方面，提供了一本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于自动驾驶车辆的自动驾驶托管方法，所述自动驾驶托管方法包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶托管方法，其特征在于，所述自动驾驶托管方法还包括在所述托管区域设置步骤之前的激活条件判断步骤：判断是否符合激活条件以确定是否执行所述托管区域设置步骤，如果是，则接续执行所述托管区域设置步骤；如果否，则结束执行所述自动驾驶托管方法。
3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶托管方法，其特征在于，所述自动驾驶托管方法还包括在所述托管区域设置步骤与所述全局巡航路径获得步骤之间的地图下载步骤：根据设置的所述托管区域，通过所述自动驾驶车辆的导航系统自动连接云端，检索并下载对应于所述托管区域的可用高精度地图，
4.根据权利要求3所述的自动驾驶托管方法，其特征在于，所述自动驾驶托管方法还包括在所述地图下载步骤与所述全局巡航路径获得步骤之间的目标区域设置步骤：通过所述自动驾驶车辆的导航系统在所述托管区域中设置包括有所述目标位置的目标区域。
5.根据权利要求1或2所述的自动驾驶托管方法，其特征在于，所述自动驾驶托管方法还包括在所述启动巡航步骤之后的结束
6.根据权利要求5所述的自动驾驶托管方法，其特征在于，所述自动驾驶托管方法还包括在所述启动巡航步骤与所述结束或继续巡航步骤之间的召回步骤：在所述自动驾驶车辆按照所述全局巡航路径巡航期间，所述自动驾驶车辆的用户向所述自动驾驶车辆发出更高优先级的召回指令，所述自动驾驶车辆收到所述召回指令后，即时停止巡航而返回至所述目标位置或所述召回指令中设定的其它任意位置。
7.根据权利要求1或2所述的自动驾驶托管方法，其特征在于，所述全局巡航路径获得步骤包括有以下步骤：
8.根据权利要求5所述的自动驾驶托管方法，其特征在于，所述结束或继续巡航步骤包括有以下步骤：
9.根据权利要求7所述的自动驾驶托管方法，其特征在于，在所述全局巡航路径获得步骤中，所述预设的托管原则包括以下各项中的一项或多项：设置最短全局巡航路径、设置最长全局巡航路径、设置托管巡航时间、设置在巡航过程所述自动驾驶车辆是否可伺机停车等。
10.一种用于自动驾驶车辆的自动驾驶托管系统，所述系统包括：
11.根据权利要求10所述的自动驾驶托管系统，其特征在于，所述系统还包括激活条件判断装置，用于判断是否符合激活条件以确定所述托管区域设置装置是否执行所述托管区域设置，如果是，则所述托管区域设置装置执行所述托管区域设置；如果否，则所述托管区域设置装置不执行所述托管区域设置。
12.根据权利要求10或11所述的自动驾驶托管系统，其特征在于，所述系统还包括地图下载装置，用于根据设置的所述托管区域，通过所述自动驾驶车辆的导航系统自动连接云端，检索并下载对应于所述托管区域的可用高精度地图，
13.根据权利要求10或11所述的自动驾驶托管系统，其特征在于，所述自动驾驶托管系统还包括目标区域设置装置，用于通过所述自动驾驶车辆的导航系统在所述托管区域中设置包括有所述目标位置的目标区域。
14.根据权利要求10或11所述的自动驾驶托管系统，其特征在于，所述自动驾驶托管系统还包括结束或继续巡航装置，用于在所述自动驾驶车辆按照所述全局巡航路径巡航完毕回到所述目标位置后，结束巡航；或者使所述自动驾驶车辆按照所述全局巡航路径保持继续巡航。
15.根据权利要求10或11所述的自动驾驶托管系统，其特征在于，所述系统还包括召回装置，用于在所述自动驾驶车辆按照所述全局巡航路径巡航期间，向所述自动驾驶车辆发出更高优先级的召回指令，所述自动驾驶车辆收到所述召回指令后，即时停止巡航而返回至所述目标位置或所述召回指令中设定的其它任意位置。
16.根据权利要求10或11所述的自动驾驶托管系统，其特征在于，所述全局巡航路径获得装置包括有：
17.根据权利要求14所述的自动驾驶托管系统，其特征在于，所述结束或继续巡航装置包括有：
18.根据权利要求16所述的自动驾驶托管系统，其特征在于，所述预设的托管原则包括以下各项中的一项或多项：设置最短全局巡航路径、设置最长全局巡航路径、设置托管巡航时间、设置在巡航过程所述自动驾驶车辆是否可伺机停车等。
19.一种用于自动驾驶车辆的自动驾驶托管电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以...
【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶车辆的自动驾驶托管方法，所述自动驾驶托管方法包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶托管方法，其特征在于，所述自动驾驶托管方法还包括在所述托管区域设置步骤之前的激活条件判断步骤：判断是否符合激活条件以确定是否执行所述托管区域设置步骤，如果是，则接续执行所述托管区域设置步骤；如果否，则结束执行所述自动驾驶托管方法。
3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶托管方法，其特征在于，所述自动驾驶托管方法还包括在所述托管区域设置步骤与所述全局巡航路径获得步骤之间的地图下载步骤：根据设置的所述托管区域，通过所述自动驾驶车辆的导航系统自动连接云端，检索并下载对应于所述托管区域的可用高精度地图，
4.根据权利要求3所述的自动驾驶托管方法，其特征在于，所述自动驾驶托管方法还包括在所述地图下载步骤与所述全局巡航路径获得步骤之间的目标区域设置步骤：通过所述自动驾驶车辆的导航系统在所述托管区域中设置包括有所述目标位置的目标区域。
5.根据权利要求1或2所述的自动驾驶托管方法，其特征在于，所述自动驾驶托管方法还包括在所述启动巡航步骤之后的结束或继续巡航步骤：所述自动驾驶车辆按照所述全局巡航路径巡航完毕回到所述目标位置后，结束巡航；或者使所述自动驾驶车辆按照所述全局巡航路径保持继续巡航。
6.根据权利要求5所述的自动驾驶托管方法，其特征在于，所述自动驾驶托管方法还包括在所述启动巡航步骤与所述结束或继续巡航步骤之间的召回步骤：在所述自动驾驶车辆按照所述全局巡航路径巡航期间，所述自动驾驶车辆的用户向所述自动驾驶车辆发出更高优先级的召回指令，所述自动驾驶车辆收到所述召回指令后，即时停止巡航而返回至所述目标位置或所述召回指令中设定的其它任意位置。
7.根据权利要求1或2所述的自动驾驶托管方法，其特征在于，所述全局巡航路径获得步骤包括有以下步骤：
8.根据权利要求5所述的自动驾驶托管方法，其特征在于，所述结束或继续巡航步骤包括有以下步骤：
9.根据权利要求7所述的自动驾驶托管方法，其特征在于，在所述全局巡航路径获得步骤中，所述预设的托管原则包括以下各项中的一项或多项：设置最短全局巡航路径、设置最长全局巡航路径、设置托管巡航时间、设置在巡航过程所述自动驾驶车辆是否可伺机停车等。
10.一种用于自动驾驶车辆的自动驾驶托管系统，所述系统包括：
11.根据权利要求10所述的自动驾驶托管系统，其特征在于，所述系统还包括激活条件判断装置，用于判断是否符合激活条件...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭振凯，
申请(专利权)人：逸驾智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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