一种移动式机械手组件及其操作方法技术

本发明专利技术公开一种移动式机械手组件，包括攀爬座、机械手和控制器，所述攀爬座可在树干上攀爬，以移动至所述树干的指定位置，所述机械手设置在所述攀爬座上，可随所述攀爬座移动，所述机械手上设置有电锯，所述机械手可驱动所述电锯对所述树干上的树枝进行切割，所述控制器分别与所述攀爬座、所述机械手和所述电锯电连接，所述控制器与地面的无线遥控器无线通讯连接，所述无线遥控器可遥控所述控制器，以控制所述攀爬座在树干上攀爬、控制所述机械手操作所述电锯切割以及控制所述电锯启动和停止。本发明专利技术的移动式机械手组件可以自动在树木上攀爬并对树木指定位置的树枝进行自动切割，操作强度低，无安全隐患。

【技术实现步骤摘要】
一种移动式机械手组件及其操作方法
本专利技术涉及机械手
，尤其涉及一种移动式机械手组件及其操作方法。
技术介绍
在电网维护领域，常需要攀爬树木，将树木上的树枝砍掉，防止其阻碍电网电缆。通常的操作方式时操作者徒手攀爬到树木上，再利用绳索将电锯吊到树木上，手持电锯将树的树枝切割掉。这样的操作方式难度大，遇到较高的树木，操作者攀爬难度相当大，而且在高空操作电锯，安全隐患大，操作工人的劳动强度大。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于：提供一种移动式机械手组件及其操作方法，其可以自动在树木上攀爬并对树木指定位置的树枝进行自动切割，操作强度低，无安全隐患。为达此目的，本专利技术实施例采用以下技术方案：第一方面，提供一种移动式机械手组件，包括：攀爬座，所述攀爬座可在树干上攀爬，以移动至所述树干的指定位置；机械手，所述机械手设置在所述攀爬座上，可随所述攀爬座移动，所述机械手上设置有电锯，所述机械手可驱动所述电锯对所述树干上的树枝进行切割；控制器，所述控制器分别与所述攀爬座、所述机械手和所述电锯电连接，所述控制器与地面的无线遥控器无线通讯连接，所述无线遥控器可遥控所述控制器，以控制所述攀爬座在树干上攀爬、控制所述机械手操作所述电锯切割以及控制所述电锯启动和停止。作为移动式机械手组件的一种优选方案，所述攀爬座包括：第一移动座，所述第一移动座包括间隔设置的第一箍套和移动座本体，所述第一箍套用于套设在所述树干上，所述机械手设置在所述移动座本体上，所述第一箍套与所述移动座本体之间通过第一连接架连接，所述第一箍套具有锁定状态和解锁状态，当所述第一连接架倾斜向下设置且所述第一连接架与所述树干的夹角为第一夹角时，所述第一箍套位于所述锁定状态，当所述第一连接架与所述树干的夹角为第二夹角时，所述第一箍套位于解锁状态，此时所述第一箍套可在所述树干上滑动，所述第二夹角大于所述第一夹角；第二移动座，所述第二移动座间隔设置在所述第一移动座的下方，所述第二移动座包括第二箍套和第二连接架，所述第二箍套设置在所述第二连接架的一端，所述第二箍套用于套设在所述树干上，所述第二箍套具有锁定状态和解锁状态，当所述第二箍套和所述第一箍套均位于所述锁定状态时，所述第二连接架的倾斜角度与所述第一连接架的倾斜角度相同，当所述第二箍套和所述第一箍套均位于所述解锁状态时，所述第二连接架的倾斜角度与所述第一连接架的倾斜角度相同；驱动件，所述驱动件设置在所述第一移动座和所述第二移动座之间，所述驱动件与所述控制器电连接，所述第一移动座在所述驱动件的驱动下交替位于所述解锁状态和所述锁定状态以实现可移动，所述第二移动座在所述驱动件的驱动下交替位于所述解锁状态和所述锁定状态以实现可移动，所述驱动件用于驱动所述第一移动座和所述第二移动座交替地沿所述树干移动，以使所述移动式机械手组件在所述树干上上升或下降。作为移动式机械手组件的一种优选方案，所述驱动件包括第一驱动机构、第二驱动机构和支撑板，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构分别设置在所述支撑板的两侧，所述第一驱动机构的第一输出轴的端部连接所述移动座本体的底部或所述第一连接架邻近于所述移动座本体的一端，所述第二驱动机构的第二输出轴的端部连接所述第二连接架的悬空端，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构均与所述控制器电连接。作为移动式机械手组件的一种优选方案，所述第一连接架与所述移动座本体铰接，所述移动座本体上设置有支撑所述机械手的座板，所述座板始终保持在水平状态。作为移动式机械手组件的一种优选方案，所述第一连接架远离所述第一箍套的一端设置有固定环，所述固定环套设在所述移动座本体的外周，所述固定环的内侧沿所述固定环的周部环形设置多个第一铰接座，所述移动座本体的周部对应设置所述第一铰接座固定有第二铰接座，所述第一铰接座和所述第二铰接座通过铰接轴连接。作为移动式机械手组件的一种优选方案，所述第一箍套与所述树干抵接的一侧面为弧形面，所述第二箍套与所述树干抵接的一侧面为弧形面。作为移动式机械手组件的一种优选方案，所述第一连接架包括平行设置的两个第一杆，所述第一箍套包括U型的第一本体，所述第一本体的两端分别与两个所述第一杆的端部连接，所述第一箍套还包括第一限位杆，所述第一限位杆封堵U型的所述第一本体的开口，所述第一限位杆的两端分别与所述第一杆可拆卸连接，当所述第一箍套位于所述锁定状态时，所述第一限位杆和所述第一本体均与所述树干抵接，所述第一杆远离所述第一箍套的一端与所述移动座本体可拆卸连接；和/或，所述第二连接架包括平行设置的两个第二杆，所述第二箍套包括U型的第二本体，所述第二本体的两端分别与两个所述第二杆的端部连接，所述第二箍套还包括第二限位杆，所述第二限位杆封堵U型的所述第二本体的开口，所述第二限位杆的两端分别与所述第二杆可拆卸连接，当所述第二箍套位于所述锁定状态时，所述第二限位杆和所述第二本体均与所述树干抵接，两个所述第二杆远离所述第二箍套的一端通过第三限位杆连接。作为移动式机械手组件的一种优选方案，所述第一连接架和所述第二连接架上均设置有变形检测机构，所述变形检测机构与所述控制器电连接，所述控制器电连接有报警器，所述变形检测机构检测到所述第一连接架和所述第二连接架发生变形时，所述控制器控制所述报警器报警以提示操作者操控所述移动式机械手组件迅速地回到地面。作为移动式机械手组件的一种优选方案，所述移动座本体上还设置摄像头机构，所述摄像头机构可沿水平方向转动360度以及可沿竖直方向摆动120度，所述摄像头机构用于拍摄所述机械手的工作状态和环境，所述摄像头机构与所述控制器电连接，所述无线遥控器上设置有显示屏，所述显示屏用于显示所述摄像头机构拍摄到的视频和/或图片。另一方面，还提供一种移动式机械手组件的操作方法，应用所述的移动式机械手组件，包括如下步骤：步骤S100、将机械手和电锯组装后安装在攀爬座上；步骤S200、将所述攀爬座安装在树干的下端；步骤S300、操控无线遥控器使所述攀爬座攀爬到所述树干的指定位置，驱动所述攀爬座停止攀爬；步骤S400、操控所述无线遥控器，启动所述机械手和所述电锯对所述树干上的树枝进行切割；步骤S500、树枝切割完成后，操控所述无线遥控器，启动所述攀爬座沿所述树干下降至地面；步骤S600、将所述攀爬座从所述树干上取下。本专利技术实施例的有益效果为：通过将机械手和电锯设置在可以在树干上攀爬的攀爬座上，并设置无线遥控器，可以遥控攀爬座自动攀爬，并控制机械手和电锯自动启动对树干上的树枝进行切割，无需操作者徒手攀爬至高空切割树枝，操作者只需要站在地面操控无线遥控器即可，降低了操作者的工作难度和强度，同时避免操作者攀爬到高空进行人工操作，杜绝了安全隐患。附图说明下面根据附图和实施例对本专利技术作进一步详细说明。图1为本专利技术一实施例的移动式机械手组件的使用状态图。图2为本专利技术实施例的第一移动座的俯视示意图。图3为本专利技术实施例的第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动式机械手组件，其特征在于，包括：/n攀爬座，所述攀爬座可在树干上攀爬，以移动至所述树干的指定位置；/n机械手，所述机械手设置在所述攀爬座上，可随所述攀爬座移动，所述机械手上设置有电锯，所述机械手可驱动所述电锯对所述树干上的树枝进行切割；/n控制器，所述控制器分别与所述攀爬座、所述机械手和所述电锯电连接，所述控制器与地面的无线遥控器无线通讯连接，所述无线遥控器可遥控所述控制器，以控制所述攀爬座在树干上攀爬、控制所述机械手操作所述电锯切割以及控制所述电锯启动和停止。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动式机械手组件，其特征在于，包括：
攀爬座，所述攀爬座可在树干上攀爬，以移动至所述树干的指定位置；
机械手，所述机械手设置在所述攀爬座上，可随所述攀爬座移动，所述机械手上设置有电锯，所述机械手可驱动所述电锯对所述树干上的树枝进行切割；
控制器，所述控制器分别与所述攀爬座、所述机械手和所述电锯电连接，所述控制器与地面的无线遥控器无线通讯连接，所述无线遥控器可遥控所述控制器，以控制所述攀爬座在树干上攀爬、控制所述机械手操作所述电锯切割以及控制所述电锯启动和停止。


2.根据权利要求1所述移动式机械手组件，其特征在于，所述攀爬座包括：
第一移动座，所述第一移动座包括间隔设置的第一箍套和移动座本体，所述第一箍套用于套设在所述树干上，所述机械手设置在所述移动座本体上，所述第一箍套与所述移动座本体之间通过第一连接架连接，所述第一箍套具有锁定状态和解锁状态，当所述第一连接架倾斜向下设置且所述第一连接架与所述树干的夹角为第一夹角时，所述第一箍套位于所述锁定状态，当所述第一连接架与所述树干的夹角为第二夹角时，所述第一箍套位于解锁状态，此时所述第一箍套可在所述树干上滑动，所述第二夹角大于所述第一夹角；
第二移动座，所述第二移动座间隔设置在所述第一移动座的下方，所述第二移动座包括第二箍套和第二连接架，所述第二箍套设置在所述第二连接架的一端，所述第二箍套用于套设在所述树干上，所述第二箍套具有锁定状态和解锁状态，当所述第二箍套和所述第一箍套均位于所述锁定状态时，所述第二连接架的倾斜角度与所述第一连接架的倾斜角度相同，当所述第二箍套和所述第一箍套均位于所述解锁状态时，所述第二连接架的倾斜角度与所述第一连接架的倾斜角度相同；
驱动件，所述驱动件设置在所述第一移动座和所述第二移动座之间，所述驱动件与所述控制器电连接，所述第一移动座在所述驱动件的驱动下交替位于所述解锁状态和所述锁定状态以实现可移动，所述第二移动座在所述驱动件的驱动下交替位于所述解锁状态和所述锁定状态以实现可移动，所述驱动件用于驱动所述第一移动座和所述第二移动座交替地沿所述树干移动，以使所述移动式机械手组件在所述树干上上升或下降。


3.根据权利要求2所述移动式机械手组件，其特征在于，所述驱动件包括第一驱动机构、第二驱动机构和支撑板，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构分别设置在所述支撑板的两侧，所述第一驱动机构的第一输出轴的端部连接所述移动座本体的底部或所述第一连接架邻近于所述移动座本体的一端，所述第二驱动机构的第二输出轴的端部连接所述第二连接架的悬空端，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构均与所述控制器电连接。


4.根据权利要求2所述移动式机械手组件，其特征在于，所述第一连接架与所述移动座本体铰接，所述移动座本体上设置有支撑所述机械手的座板，所述座板始终保持在水平状态。


5.根据权利要求4所述移动式机械手组件，其特征在于，所述第一连接架远离...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭朝蔚，方楚棋，王梦珂，梁炯棠，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司东莞供电局，
类型：发明
国别省市：广东;44