一种升阻联用模式的水面机器人全航速减摇增稳方法技术

本发明专利技术公开一种升阻联用模式的水面机器人全航速减摇增稳方法，涉及船类配件领域，包括如下步骤：步骤一；控制器接受传感器信号，进行模式匹配；步骤二；根据匹配到的模式进行模式运作；初始状态下，艉翼收回到艇体艉部自由表面；在零航速或低航速下，采取拍动艉翼的阻尼增稳模式，复合艉翼通过绕垂直翼轴转动，驱动翼面，使其以大攻角拍动水流；在中航速状态下，复合艉翼执行升力增稳方式，两个艉翼绕水平翼轴展开至艇体两侧水下，与来流形成攻角，在水面下绕垂直翼轴进行攻角往复调节的运动；在高航速状态下，复合艉翼采取升力减阻增稳模式，两个艉翼绕水平翼轴收拢至艇体尾部，同时在自由面绕垂直翼轴进行调节攻角运动。

A method of full speed roll reduction and stability increase for surface robot based on lift drag mode

【技术实现步骤摘要】
一种升阻联用模式的水面机器人全航速减摇增稳方法
本专利技术涉及船类配件领域，特别是涉及一种升阻联用模式的水面机器人全航速减摇增稳方法。
技术介绍
水面移动机器人即水面无人艇(UnmannedSurfaceVehicle,USV)，具有自主导航和自主避障的能力，同时它也是一个可在复杂海洋环境中执行各种军用和民用任务的智能化平台。水面无人艇在很大程度上摆脱了需要人在极端环境条件下进行工作的限制。多年的经验告诉我们：伴随海洋开发和各种工作使命的日益增加，未来无人艇需要在更多海况下完成日趋复杂的各项任务。保持无人艇在海上的稳定尤其重要，主要是减少横摇。现在最有效的方式就是减摇艉翼，目前船舶采取的减摇艉翼减摇增稳方式分为两类：升力增稳方式和阻尼增稳方式。常规减摇艉翼采用的是一种升力减摇方式。因为升力的大小取决于来流的速度，所以在中高航速情况下，常规减摇艉翼能表现出优秀的减摇能力；但在系泊或低航速状态下，却几乎不能够提供稳定力矩，而导致失去减摇效果。新型低/零航速减摇艉翼技术则采用阻尼减摇增稳方式，通过转轴快速驱动艉翼面，使其以大攻角快速拍动水流，从而在艉本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种升阻联用模式的水面机器人全航速减摇增稳方法，其特征在于：包括控制单元、动力传动部分、执行机构和测试传感器部分；控制单元包括控制器，动力传动部分包括电机和传动系统，执行机构包括减摇增稳用的一对艉翼，测试传感器部分包括装在艉翼上的位置传感器和装在无人艇上的速度传感器；该方法包括如下步骤：/n步骤一；控制器接受传感器测得的速度和艉翼的角度信息，进行模式匹配：阻尼增稳模式、升力增稳模式或升力减阻增稳模式；/n步骤二；根据匹配到的模式通过驱动传动系统进行相应的模式运作，实现无人艇的减摇增稳；在初始状态下，艉翼收回到艇体艉部自由表面；在零航速或低航速下，采取拍动艉翼的阻尼增稳模式，复合艉翼通过绕垂...

【技术特征摘要】
1.一种升阻联用模式的水面机器人全航速减摇增稳方法，其特征在于：包括控制单元、动力传动部分、执行机构和测试传感器部分；控制单元包括控制器，动力传动部分包括电机和传动系统，执行机构包括减摇增稳用的一对艉翼，测试传感器部分包括装在艉翼上的位置传感器和装在无人艇上的速度传感器；该方法包括如下步骤：
步骤一；控制器接受传感器测得的速度和艉翼的角度信息，进行模式匹配：阻尼增稳模式、升力增稳模式或升力减阻增稳模式；
步骤二；根据匹配到的模式通过驱动传动系统进行相应的模式运作，实现无人艇的减摇增稳；在初始状态下，艉翼收回到艇体艉部自由表面；在零航速或低航速下，采取拍动艉翼的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张丹，周熙，杨毅，李孝伟，王曰英，彭艳，蒲华燕，罗均，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：上海;31