【技术实现步骤摘要】
一种双轴倾转旋翼无人飞行器
本专利技术属于无人飞行器领域，具体涉及一种双轴倾转旋翼无人飞行器。
技术介绍
旋翼无人飞行器是指一种具有多个旋翼轴，能够实现垂直起降的飞行器，通过与旋翼轴直连的电动机转动，带动旋翼从而产生升力。为了抵消飞行器正常飞行时旋翼产生的陀螺效应和空气动力扭矩效应，多个旋翼均匀分布在机体四周且正反转成对配置。对称性的布局允许飞行器通过改变电机转速获得旋转机身的力，从而调整飞行姿态进而实现各种飞行动作。相对于传统固定翼飞机，因其具有垂直起降、空中悬停、大容量数据传输能力、使用简便稳定、维护成本低、无需起降场地等特点，已广泛应用于各个领域，如：空中侦察、海事监测、矿产勘查、电力巡线、三维测绘等。常规的旋翼无人飞行器一般采用固定电机结构，即各个旋翼均只能产生相对于与机身垂直的升力，这样虽然保证了多旋翼无人机具有良好的起降性能，但在巡航状态下却带来了严重的气动性能损失。例如：当四旋翼飞行器需要改变飞行姿态为前进时，控制系统通过提高位于飞行器后部两个旋翼的转速，使后面两个旋翼产生的升力大于前面两个旋翼产生的升...
【技术保护点】
1.一种双轴倾转旋翼无人飞行器，其特征在于：包括主体支架和旋翼机构，四个所述旋翼机构沿周向均布于所述主体支架的外缘处；/n所述主体支架包括机身、飞行控制板、电源模块、悬臂机架和舵机组件；所述机身为十字形壳体结构，所述飞行控制板和电源模块均固定于所述机身上；四个所述悬臂机架的一端分别与十字形机身的四个支臂固定连接，另一端均固定安装一个舵机组件；所述舵机组件包括舵机板、第一舵机、第一舵机限位架、减震板、缓冲螺钉、第一轴承限位架和第一轴承，所述舵机板为扇形平板结构，其小圆弧一端与所述悬臂机架的另一端固定连接；所述减震板为开有通孔的平板结构，两个所述减震板分别通过所述缓冲螺钉固定于...
【技术特征摘要】
1.一种双轴倾转旋翼无人飞行器，其特征在于：包括主体支架和旋翼机构，四个所述旋翼机构沿周向均布于所述主体支架的外缘处；
所述主体支架包括机身、飞行控制板、电源模块、悬臂机架和舵机组件；所述机身为十字形壳体结构，所述飞行控制板和电源模块均固定于所述机身上；四个所述悬臂机架的一端分别与十字形机身的四个支臂固定连接，另一端均固定安装一个舵机组件；所述舵机组件包括舵机板、第一舵机、第一舵机限位架、减震板、缓冲螺钉、第一轴承限位架和第一轴承，所述舵机板为扇形平板结构，其小圆弧一端与所述悬臂机架的另一端固定连接；所述减震板为开有通孔的平板结构，两个所述减震板分别通过所述缓冲螺钉固定于所述舵机板的两个直线端；所述第一舵机通过所述第一舵机限位架固定于所述舵机板一侧的减震板上；所述第一轴承通过所述第一轴承限位架固定安装于所述舵机板另一侧的减震板上；所述第一舵机的输出轴与相邻舵机组件的第一轴承的轴向同轴；
四个所述旋翼机构分别安装于相邻所述舵机组件之间，所述旋翼机构包括第一旋翼环、第二旋翼环、第一舵机传动架、第一支撑架、第二舵机限位架、第二轴承限位架、第二舵机、第二轴承、第二舵机传动架、第二支撑架、旋翼支架、电机座、无刷直流电机和旋翼叶片；所述第一旋翼环上沿周向依次均布有所述第一支撑架、第二轴承限位架、第一舵机传动架和第二舵机限位架，其一端通过所述第一支撑架与一个所述舵机组件的所述第一轴承同轴连接，相对的另一端通过所述第一舵机传动架与相邻所述舵机组件上的第一舵机的输出轴同轴连接，通过所述第一舵机带动所述第一旋翼环旋转；所述第二旋翼环外径小于所述第一旋翼环的内径，其对称的两端分别安装有第二支撑架和第二舵机传动架，所述第二支撑架与所述第二轴承限位架内安装的第二轴承同轴配合安装，所述第二舵机传动架与所述第二舵机限位架内安装的所述第二舵机的输出轴同轴连接，通过所述第二舵机带动所述第二旋翼环旋转；
所述旋翼支架固定于所述第二旋翼环上，并位于所述第二旋翼环的内孔中，所述无刷直流电机通过所述电机座固定于所述旋翼支架上，所述旋翼叶片安装于所述无刷直流电机上，通过所述无刷直流电机带动所述旋翼叶片的旋转。
2.根据权利要求1所述双轴倾转旋翼无人飞行器，其特征在于：所述机身包括上机身和下机身，所述上机身和下机身均为十字形平板结构，平行且相对固定；所述飞...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁田，刘波，程昊，张博涛，王何建，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61
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