一种图书仓储系统及该图书仓储系统中的图书搬运方法技术方案

一种图书仓储系统及该仓储系统中的图书搬运方法，图书仓储系统包括若干仓储单元、AGV搬运车和控制系统；该仓储单元包括货架和门式起重机；该货架两侧中部设有第一轨道，其中一个第一轨道内侧设有与该第一轨道平行的两个第二轨道；该门式起重机包括门架及门架主梁上的台车；该门架跨设在两个第一轨道上；该台车能在该门架主梁上滑动；该台车底部设有第一机械手和第二机械手；该AGV搬运车跨设于两个第二轨道之间，包括带轮子的托盘，该托盘顶部设有若干排间距固定的栏杆，该托盘两侧设有若干锁眼，能与该门架内侧的卡锁卡扣固定，使该托盘能随该门架一起移动，并让临时货位对正固定货位；该控制系统与所述门式起重机及AGV搬运车连接。

A book storage system and the method of carrying books in the system

【技术实现步骤摘要】
一种图书仓储系统及该图书仓储系统中的图书搬运方法
本专利技术涉及一种机械设备，特别是一种图书仓储系统及该仓储系统中的图书搬运方法。
技术介绍
现在出版社库房的可用净高度一般都是4米，但是为了便于工人存取图书，也为了防止图书码放过高导致倾覆，一般图书堆放的高度都不超过2米，相当于浪费了一半的空间。而目前的用低成本，尤其是大城市的用地成本非常之高，浪费空间，就等于提高了图书的成本。另外，人工存取图书也存在成本高、劳动强度大、工作效率低的缺点。AutomatedGuidedVehicle，简称AGV，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，其自动化程度高，然而，由于成本相对较高，目前在图书库房中尚未得到广泛应用。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种图书仓储系统及该图书仓储系统中的图书搬运方法，其可以充分利用仓储空间，节省人工和用地成本，利用AGV搬运车，能够实现全部图书的机械化存取，提高工作效率，提高库存的准确率。为实现上述目的，本专利技术采取以下技术方案：一种图书仓储系统，包括若干仓储单元、AGV搬运车和控制系统；该仓储单元包括货架和门式起重机；该货架包括上下两个结构相同的矩形框架，该框架具有四个边框，相对的两个边框内侧均设有若干向内延伸的横梁，两个边框的横梁两两相对且具有间隔，形成固定货位；上下两个框架对应的横梁末端之间设有竖向的第一立柱，对应的边框之间设有竖向的第二立柱，各第二立柱位于同一边框相邻的两个横梁之间；该货架两侧中部设有第一轨道，其中一个第一轨道内侧设有与该第一轨道平行的两个第二轨道；该门式起重机包括门架及门架主梁上的台车；该门架跨设在两个第一轨道上，并位于该货架上方，能在第一轨道上滑动；该门架主梁与该第一轨道垂直，该台车能在该门架主梁上滑动；该台车底部设有第一升降装置，该第一升降装置的吊绳底端与第一机械手固定连接；该第一机械手包括竖向的第一夹臂和第二夹臂，二者内侧顶部分别设有水平的插槽和插板，使该第一夹臂和第二夹臂能在水平方向相对移动；该第一夹臂和第二夹臂顶部之间设有拉簧，使该第一夹臂和第二夹臂常态位于二者距离最小的位置；该第一夹臂或第二夹臂内侧顶部固定设有水平的电推杆，该电推杆的伸缩端与该第二夹臂或第一夹臂内侧接触但不固定；该第一升降装置外周设有第二升降装置，该第二升降装置的吊绳底端与第二机械手固定连接；该第二机械手包括矩形框，该矩形框前后两端均设有夹紧装置；该AGV搬运车跨设于两个第二轨道之间，包括带轮子的托盘，该托盘顶部设有若干排间距固定的栏杆，相邻四个矩形排列的栏杆之间的空间为临时货位，与图书包裹外形对应；该托盘前后两端均设有与该夹紧装置对应的夹紧横梁，使该夹紧装置能够夹紧该夹紧横梁；该托盘两侧设有若干锁眼，能与该门架内侧的卡锁卡扣固定，使该托盘能随该门架一起移动，并让临时货位对正固定货位；该控制系统与所述门式起重机及AGV搬运车连接。进一步的，所述第一轨道、第二轨道侧面设有若干第一锁止器，该第一锁止器具有两个能弹出的凸起，两个凸起能阻挡第一轨道和第二轨道上的轮子，使所述临时货位持续对正所述固定货位不产生偏移。进一步的，所述门架主梁设有若干第二锁止器，该第二锁止器具有两个能弹出的凸起，两个凸起能阻挡所述台车的轮子，使该台车持续对正所述固定货位或临时货位不产生偏移。进一步的，所述第一夹臂和第二夹臂外侧设有竖向的转杆，该转杆底端具有水平的托板；该转杆顶端连接带电磁阀的电机，使该转杆能转动并带动该托板转动至位于该第一夹臂和第二夹臂的底部。进一步的，所述第一夹臂和第二夹臂底部内侧设有防滑垫。进一步的，所述货架还包括若干余书盒，形状、尺寸与图书包裹的形状、尺寸相同，位于所述固定货位。一种所述的图书仓储系统中的图书搬运方法，包括下列步骤：入库：将待上货的图书包裹装在托盘上的临时货位中，AGV搬运车移动至第二轨道末端下方；控制系统控制门式起重机的门架及台车移动至AGV搬运车上方，放下第二机械手，利用夹紧装置与托盘的夹紧横梁卡扣固定，将托盘吊运到第二轨道上，松开夹紧装置与夹紧横梁并收回第二机械手；门架上的卡锁卡制住托盘的锁眼，门架带着托盘一起前后移动，移动至临时货位与指定固定货位对正，第一轨道、第二轨道上的第一锁止器的凸起弹出固定门架和托盘；控制系统控制台车移动至临时货位，放下第一机械手，控制电推杆伸长，电推杆推动第一夹臂滑离第二夹臂，使第一机械手张开到大于图书包裹后电推杆停止，拉簧被拉伸；第一机械手的第一夹臂、第二夹臂从图书包裹两侧伸入，第一机械手套在图书包裹两侧，控制电推杆回缩，第一夹臂失去推力，在弹簧拉力的作用下滑向第二夹臂，直到第一夹臂和第二夹臂的防滑垫贴紧图书，第一机械手在弹簧拉力作用下夹紧图书；第一升降装置将第一机械手连同图书包裹一起吊起，台车移动至指定固定货位正上方后，再将第一机械手和图书包裹放下；控制台车在临时货位和指定固定货位之间来回移动，并将临时货位的图书包裹搬运至指定固定货位；如需移动至下一固定货位上货，将第一锁止器的凸起收回，移动门架，带动托盘至下一固定货位，重复上述操作，直至固定货位的图书包裹数目达到指定数目；将第一锁止器的凸起收回，移动门架带动托盘至第二轨道末端；放下第二机械手，利用夹紧装置与托盘的夹紧横梁卡扣固定，将托盘吊运到第二轨道末端下方地面；出库将空载的AGV搬运车移动至第二轨道末端下方；控制系统控制门式起重机的门架及台车移动至AGV搬运车上方，放下第二机械手，利用夹紧装置与托盘的夹紧横梁卡扣固定，将托盘吊运到第二轨道上，松开夹紧装置与夹紧横梁并收回第二机械手；门架上的卡锁卡制住托盘的锁眼，门架带着托盘一起前后移动，移动至临时货位与指定固定货位对正，第一轨道、第二轨道上的第一锁止器的凸起弹出固定门架和托盘；控制系统控制台车移动至固定货位，放下第一机械手，控制电推杆伸长，电推杆推动第一夹臂滑离第二夹臂，使第一机械手张开到大于图书包裹后电推杆停止，拉簧被拉伸；第一机械手的第一夹臂、第二夹臂从图书包裹两侧伸入，第一机械手套在图书包裹两侧，控制电推杆回缩，第一夹臂失去推力，在弹簧拉力的作用下滑向第二夹臂，直到第一夹臂和第二夹臂的防滑垫贴紧图书，第一机械手在弹簧拉力作用下夹紧图书；第一升降装置将第一机械手连同图书包裹一起吊起，台车移动至临时货位正上方后，再将第一机械手和图书包裹放下；控制台车在临时货位和指定固定货位之间来回移动，并将固定货位的图书包裹搬运至临时货位；如需移动至下一固定货位出货，将第一锁止器的凸起收回，移动门架，带动托盘至下一固定货位，重复上述操作，直至临时货位的图书包裹数目达到指定数目；将第一锁止器的凸起收回，移动门架带动托盘至第二轨道末端；放下第二机械手，利用夹紧装置与托盘的夹紧横梁卡扣固定，将托盘吊运到第二轨道末端下方地面。进一步的，所述控制系统记录每个固定货位的货位信息，并根据以下类型订单中图书数量控制出货：一、订单中图书数量等于整包或者没有余书，取整包图书；...

【技术保护点】
1.一种图书仓储系统，其特征在于，包括若干仓储单元、AGV搬运车和控制系统；/n该仓储单元包括货架和门式起重机；该货架包括上下两个结构相同的矩形框架，该框架具有四个边框，相对的两个边框内侧均设有若干向内延伸的横梁，两个边框的横梁两两相对且具有间隔，形成固定货位；上下两个框架对应的横梁末端之间设有竖向的第一立柱，对应的边框之间设有竖向的第二立柱，各第二立柱位于同一边框相邻的两个横梁之间；该货架两侧中部设有第一轨道，其中一个第一轨道内侧设有与该第一轨道平行的两个第二轨道；该门式起重机包括门架及门架主梁上的台车；该门架跨设在两个第一轨道上，并位于该货架上方，能在第一轨道上滑动；该门架主梁与该第一轨道垂直，该台车能在该门架主梁上滑动；该台车底部设有第一升降装置，该第一升降装置的吊绳底端与第一机械手固定连接；该第一机械手包括竖向的第一夹臂和第二夹臂，二者内侧顶部分别设有水平的插槽和插板，使该第一夹臂和第二夹臂能在水平方向相对移动；该第一夹臂和第二夹臂顶部之间设有拉簧，使该第一夹臂和第二夹臂常态位于二者距离最小的位置；该第一夹臂或第二夹臂内侧顶部固定设有水平的电推杆，该电推杆的伸缩端与该第二夹臂或第一夹臂内侧接触但不固定；该第一升降装置外周设有第二升降装置，该第二升降装置的吊绳底端与第二机械手固定连接；该第二机械手包括矩形框，该矩形框前后两端均设有夹紧装置；/n该AGV搬运车跨设于两个第二轨道之间，包括带轮子的托盘，该托盘顶部设有若干排间距固定的栏杆，相邻四个矩形排列的栏杆之间的空间为临时货位，与图书包裹外形对应；该托盘前后两端均设有与该夹紧装置对应的夹紧横梁，使该夹紧装置能够夹紧该夹紧横梁；该托盘两侧设有若干锁眼，能与该门架内侧的卡锁卡扣固定，使该托盘能随该门架一起移动，并让临时货位对正固定货位；/n该控制系统与所述门式起重机及AGV搬运车连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种图书仓储系统，其特征在于，包括若干仓储单元、AGV搬运车和控制系统；
该仓储单元包括货架和门式起重机；该货架包括上下两个结构相同的矩形框架，该框架具有四个边框，相对的两个边框内侧均设有若干向内延伸的横梁，两个边框的横梁两两相对且具有间隔，形成固定货位；上下两个框架对应的横梁末端之间设有竖向的第一立柱，对应的边框之间设有竖向的第二立柱，各第二立柱位于同一边框相邻的两个横梁之间；该货架两侧中部设有第一轨道，其中一个第一轨道内侧设有与该第一轨道平行的两个第二轨道；该门式起重机包括门架及门架主梁上的台车；该门架跨设在两个第一轨道上，并位于该货架上方，能在第一轨道上滑动；该门架主梁与该第一轨道垂直，该台车能在该门架主梁上滑动；该台车底部设有第一升降装置，该第一升降装置的吊绳底端与第一机械手固定连接；该第一机械手包括竖向的第一夹臂和第二夹臂，二者内侧顶部分别设有水平的插槽和插板，使该第一夹臂和第二夹臂能在水平方向相对移动；该第一夹臂和第二夹臂顶部之间设有拉簧，使该第一夹臂和第二夹臂常态位于二者距离最小的位置；该第一夹臂或第二夹臂内侧顶部固定设有水平的电推杆，该电推杆的伸缩端与该第二夹臂或第一夹臂内侧接触但不固定；该第一升降装置外周设有第二升降装置，该第二升降装置的吊绳底端与第二机械手固定连接；该第二机械手包括矩形框，该矩形框前后两端均设有夹紧装置；
该AGV搬运车跨设于两个第二轨道之间，包括带轮子的托盘，该托盘顶部设有若干排间距固定的栏杆，相邻四个矩形排列的栏杆之间的空间为临时货位，与图书包裹外形对应；该托盘前后两端均设有与该夹紧装置对应的夹紧横梁，使该夹紧装置能够夹紧该夹紧横梁；该托盘两侧设有若干锁眼，能与该门架内侧的卡锁卡扣固定，使该托盘能随该门架一起移动，并让临时货位对正固定货位；
该控制系统与所述门式起重机及AGV搬运车连接。


2.根据权利要求1所述的图书仓储系统，其特征在于：所述第一轨道、第二轨道侧面设有若干第一锁止器，该第一锁止器具有两个能弹出的凸起，两个凸起能阻挡第一轨道和第二轨道上的轮子，使所述临时货位持续对正所述固定货位不产生偏移。


3.根据权利要求2所述的图书仓储系统，其特征在于：所述门架主梁设有若干第二锁止器，该第二锁止器具有两个能弹出的凸起，两个凸起能阻挡所述台车的轮子，使该台车持续对正所述固定货位或临时货位不产生偏移。


4.根据权利要求1所述的图书仓储系统，其特征在于：所述第一夹臂和第二夹臂外侧设有竖向的转杆，该转杆底端具有水平的托板；该转杆顶端连接带电磁阀的电机，使该转杆能转动并带动该托板转动至位于该第一夹臂和第二夹臂的底部。


5.根据权利要求1所述的图书仓储系统，其特征在于：所述第一夹臂和第二夹臂底部内侧设有防滑垫。


6.根据权利要求1所述的图书仓储系统，其特征在于：所述货架还包括若干余书盒，形状、尺寸与图书包裹的形状、尺寸相同，位于所述固定货位。


7.一种权利要求1至6中任一项所述的图书仓储系统中的图书搬运方法，其特征在于，包括下列步骤：
入库：
将待上货的图书包裹装在托盘上的临时货位中，AGV搬运车移动至第二轨道末端下方；控制系统控制门式起重机的门架及台车移动至AGV搬运车上方，放下第二机械手，利用夹紧装置与托盘的夹紧横梁卡扣固定，将托盘吊运到第二轨道上，松开夹紧装置与夹紧横梁并收回第二机械手...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔祥，
申请(专利权)人：法律出版社，孔祥，
类型：发明
国别省市：北京;11