机器人及机器人的行走方法技术

本申请提供一种机器人，机器人包括机身、第一行走装置、第二行走装置、第三行走装置以及第四行走装置，第一行走装置和第二行走装置对称的分布于机身的两侧，第三行走装置和第四行走装置对称的分布于机身的两侧，第一行走装置、第二行走装置、第三行走装置以及第四行走装置中每个包括第一行走足和第二行走足，第一行走足和第二行走足交替的作为行走足或支撑足。此外，本申请还提供了一种上述机器人的行走方法。本申请提供的机器人及机器人的行走方法，通过对机器人的行走步态进行合理的时序控制，实现机器人的匀速行走。

Robot and its walking method

【技术实现步骤摘要】
机器人及机器人的行走方法
本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种行走机器人及机器人的行走方法。
技术介绍
随着科技的发展，自动化程度的逐步提高，机器人已经越来越广泛地被应用到科研、探测、生产、救援等各个领域。虽然，机器人的种类繁多，功能各异，但其行走方式而言，主要有三种：轮式、履带式和足式，在采用足式行走的机器人中，大多采用六足，其运动轨迹多采用凸轮合成，凸轮轨迹有加速、减速以及匀速部分，因此六足机器人无法实现匀速行走。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种机器人及机器人的行走方法，以改善上述问题。本申请实施例通过以下技术方案来实现上述目的。第一方面，本申请提供一种机器人，机器人包括机身、第一行走装置、第二行走装置、第三行走装置以及第四行走装置，第一行走装置和第二行走装置对称的分布于机身的两侧，第三行走装置和第四行走装置对称的分布于机身的两侧，第一行走装置、第二行走装置、第三行走装置以及第四行走装置中每个包括第一行走足和第二行走足，第一行走足和第二行走足交替的作为行走足或支撑足；机器人按如下方式进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括机身、第一行走装置、第二行走装置、第三行走装置以及第四行走装置，所述第一行走装置和第二行走装置对称的分布于所述机身的两侧，所述第三行走装置和第四行走装置对称的分布于所述机身的两侧，所述第一行走装置、所述第二行走装置、所述第三行走装置以及所述第四行走装置中每个包括第一行走足和第二行走足，所述第一行走足和所述第二行走足交替的作为行走足或支撑足；/n所述机器人行走时：所述第一行走装置、所述第二行走装置、所述第三行走装置以及所述第四行走装置中的至少三者同时具有一个支撑足和一个行走足，且在同一时刻，所述第一行走装置、所述第二行走装置、所述第三行走装置以及所述第四...

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括机身、第一行走装置、第二行走装置、第三行走装置以及第四行走装置，所述第一行走装置和第二行走装置对称的分布于所述机身的两侧，所述第三行走装置和第四行走装置对称的分布于所述机身的两侧，所述第一行走装置、所述第二行走装置、所述第三行走装置以及所述第四行走装置中每个包括第一行走足和第二行走足，所述第一行走足和所述第二行走足交替的作为行走足或支撑足；
所述机器人行走时：所述第一行走装置、所述第二行走装置、所述第三行走装置以及所述第四行走装置中的至少三者同时具有一个支撑足和一个行走足，且在同一时刻，所述第一行走装置、所述第二行走装置、所述第三行走装置以及所述第四行走装置中仅有一者进行行走足和支撑足的交替。


2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一行走装置、所述第二行走装置、所述第三行走装置以及所述第四行走装置按预定时序和预定周期依次进行行走足和支撑足的交替，且每次行走足和支撑足的交替时间为1/8所述预定周期。


3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述第一行走装置、所述第二行走装置、所述第三行走装置以及所述第四行走装置中每个包括：
机架；
第一行走机构，所述第一行走机构包括第一行走足、第一横向轨道以及第一纵向轨道，所述第一横向轨道和所述第一纵向轨道设置于所述机架，所述第一行走足滑动的设置于所述第一横向轨道以及所述第一纵向轨道；以及
第二行走机构，所述第二行走机构包括第二行走足、第二横向轨道以及第二纵向轨道，所述第二横向轨道和所述第二纵向轨道设置于所述机架，所述第二行走足滑动的设置于所述第二横向轨道以及所述第二纵向轨道。


4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括传动机构，所述传动机构设置于所述机身，所述传动机构包括横向传动组件和纵向传动组件，所述纵向传动组件连接所述第一行走机构以及所述第二行走机构，以使得所述第一行走机构与所述第二行走机构分别沿第一纵向轨道和第二纵向轨道交替的上升作为行走足，或者下降作为支撑足；
所述横向传动组件连接所述第一行走机构以及所述第二行走机构，以使作为行走足的第一行走足沿第一横向轨道滑动前进，或者，使作为行走足的第二行走足沿第二横向轨道滑动前进。


5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述传动机构还包括传动件，所述传动件包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部与所述横向传动组件传动配合，所述第二连接部与所述纵向传动组件传动配合，所述传动件用于与驱动机构形成传动。


6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述横向传动组件包括第一齿轮，所述第一齿轮与所述第一连接部啮合，所述纵向传动组件包括第二齿轮，所述第二齿轮与所述第二连接部啮合。


7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述第一齿轮与所述第一连接部的传动比为33:20，所述第二齿轮与所述第二连接部的传动比为33:20。


8.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述第一纵向轨道以及所述第二纵向轨道安装于所述机架，所述第一横向轨道滑动设置于所述第一纵向轨道，所述第二横向轨道滑动设置于所述第二纵向轨道，所述第一行走足滑动设置于所述第一横向轨道，所述第二行走足滑动设置所述第二横向轨道。


9.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述横向传动组件包括第一转轴、第一凸轮、第一滑块以及第二滑块，所述第一转轴沿横向转动设置并...

【专利技术属性】
技术研发人员：马锁才，李义山，郭眶眶，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44