【技术实现步骤摘要】
一种基于折纸艺术的磁棒架构全磁控机器人及其磁控方法
本专利技术属于机器人
，具体涉及一种基于折纸艺术的磁棒架构全磁控机器人及其磁控方法。
技术介绍
折纸艺术不仅是一种简单的手工活动，也蕴含着复杂的数学运算和空间几何原理，航天器的太阳能电池板、降落伞等科技产品都存在跨维度折纸现象。随着机器人技术的发展,机器人在各个行业领域的广泛应用，使得人类从各种繁重危险的工作中解脱出来。随着机器人在各个行业应用的深入,对机器人的要求也逐步提高。传统机器人目前一般采用的是电机驱动、机械传动等有源控制，导致成本较高,体积大、柔性不足、灵活度不够，无法实现全方位任意自由度的动作。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术的不足，提供一种基于折纸艺术的磁棒架构全磁控机器人及其磁控方法。本专利技术受折纸艺术(纸张从二维平面到三维的立体构型)的启发而提出；是一种仿折纸艺术的可变化到预设形态，并可以迅速回复到初始平面状态的折叠机器人；是一种利用微磁棒排列密度以及磁棒磁极方向的布置形式来建立特定外围磁场空间的磁驱动机器...
【技术保护点】
1.一种基于折纸艺术的磁棒架构全磁控机器人，包括中心连接块、磁棒和沿中心连接块的中心周向均布的三个以上行走组件，其特征在于：所述的行走组件包括基体、分支连接块、柔性关节一、柔性关节二和柔性关节三；行走组件中，分支连接块与沿分支连接块中心周向均布的三个基体分别通过柔性关节一连接，除该三个基体外的另一个基体与该三个基体的其中一个通过柔性关节二连接；每个行走组件中不和分支连接块连接的基体与中心连接块通过柔性关节三连接；中心连接块在与各基体连接位置处底部均固定设有限位块，与中心连接块连接的基体相对水平面向下的最大偏转角为60°；分支连接块在与各基体连接位置处底部均固定设有限位块，与...
【技术特征摘要】
1.一种基于折纸艺术的磁棒架构全磁控机器人，包括中心连接块、磁棒和沿中心连接块的中心周向均布的三个以上行走组件，其特征在于：所述的行走组件包括基体、分支连接块、柔性关节一、柔性关节二和柔性关节三；行走组件中，分支连接块与沿分支连接块中心周向均布的三个基体分别通过柔性关节一连接，除该三个基体外的另一个基体与该三个基体的其中一个通过柔性关节二连接；每个行走组件中不和分支连接块连接的基体与中心连接块通过柔性关节三连接；中心连接块在与各基体连接位置处底部均固定设有限位块，与中心连接块连接的基体相对水平面向下的最大偏转角为60°；分支连接块在与各基体连接位置处底部均固定设有限位块，与分支连接块连接的基体相对水平面向下的最大偏转角为60°；所有基体上均可拆卸固定有磁场强度相等的磁棒；与中心连接块连接的各基体上磁棒沿中心连接块的中心周向均布，且与中心连接块连接的各基体上磁棒正对中心连接块中心的磁极极性相同；与分支连接块连接的各基体上磁棒沿分支连接块的中心周向均布，且与分支连接块连接的各基体上磁棒正对分支连接块中心的磁极极性相同；通过柔性关节二连接的两个基体上磁棒不同极性的磁极相对设置。
2.根据权利要求1所述的一种基于折纸艺术的磁棒架构全磁控机器人，其特征在于：所述的行走组件有六个，所述的中心连接块呈正六边形，分支连接块呈三角形，基体呈正方形。
3.根据权利要求1所述的一种基于折纸艺术的磁棒架构全磁控机器人，其特征在于：所述的基体采用复合材料。
4.根据权利要求3所述的一种基于折纸艺术的磁棒架构全磁控机器人，其特征在于：所述的中心连接块、基体和分支连接块均采用PVC材料。
5.根据权利要求2所述的一种基于折纸艺术的磁棒架构全磁控机器人，其特征在于：所述的磁棒呈直径为0.1a、长度为0.8a的圆柱形；a为基体的边长，取值为10mm。
6.根据权利要求1所述的一种基于折纸艺术的磁棒架构全磁控机器人，其特征在于：初始状态下，各基体与水平面平行。
7.根据权利要求1所述的一种基于折纸艺术的磁棒架构全磁控机器人，其特征在于：与中心连接块连接的各基体上磁棒沿均布的圆周径向布置，与分支连接块连接的各基体上磁棒沿均布的圆周径向布置，中心...
【专利技术属性】
技术研发人员：倪敬，童康成，李永，郑军强，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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