【技术实现步骤摘要】
一种越障四足机器人
本申请涉及机械领域，尤其是越障机械领域，具体为一种越障四足机器人。本申请的越障机器人通过简化的机械结构，能有效降低机器人的控制难度。同时，基于整体结构的可靠性和稳定性，能够实现跨越障碍等工作，且具有较好的负载能力，能够携带重物行进，就有较高的应用价值。
技术介绍
近年来，随着科技的进步，机器人快速发展，已被广泛应用于各种危险复杂环境中，进行操作、排险、救援等工作。环境中存在各种不同的障碍，如台阶、石块等，这就要求机器人具有相应的越障能力，否则其使用将受到一定的限制。为此，人们对机器人的越障结构进行了研究和改进。中国专利申请CN107009816A公开了一种应用于机器人的中心位置可变的车轮及中心位置调节方法，该车轮包括外轮圈、万向传动机构和调心机构。万向传动机构包括连接盘、连接轴、传动杆和驱动轴；连接盘同轴固定套装在连接轴的外周，且与外轮圈固定连接；传动杆的长度能伸缩，传动杆一端与连接轴活动连接，另一端与驱动轴活动连接；调心机构包括内轮圈和若干个线性伸缩装置；内轮圈同轴固定套装在驱动轴上，且内轮圈能...
【技术保护点】
1.一种越障四足机器人，其特征在于，包括第一运动件、第二运动件、竖直向支架、第一回转支承、第二回转支承、第一电机、第一连轴法兰盘、第二驱动组件、水平向支架、第三驱动组件、控制系统；/n所述第一运动件包括第一支撑梁、第一纵向支撑臂、底部连接件、末端支撑件，所述第一纵向支撑臂为一组，所述第一支撑梁的两端分别与第一纵向支撑臂相连且第一纵向支撑臂与第一支撑梁构成凵字型结构，所述底部连接件的两端分别与第一纵向支撑臂相连且第一支撑梁、第一纵向支撑臂、底部连接件依次相连并构成主体支架，所述末端支撑件分别设置在第一纵向支撑臂的底端且第一运动件通过末端支撑件与地面接触；/n所述第二运动件包括...
【技术特征摘要】
1.一种越障四足机器人，其特征在于，包括第一运动件、第二运动件、竖直向支架、第一回转支承、第二回转支承、第一电机、第一连轴法兰盘、第二驱动组件、水平向支架、第三驱动组件、控制系统；
所述第一运动件包括第一支撑梁、第一纵向支撑臂、底部连接件、末端支撑件，所述第一纵向支撑臂为一组，所述第一支撑梁的两端分别与第一纵向支撑臂相连且第一纵向支撑臂与第一支撑梁构成凵字型结构，所述底部连接件的两端分别与第一纵向支撑臂相连且第一支撑梁、第一纵向支撑臂、底部连接件依次相连并构成主体支架，所述末端支撑件分别设置在第一纵向支撑臂的底端且第一运动件通过末端支撑件与地面接触；
所述第二运动件包括第二支撑梁、第二纵向支撑臂、末端支撑件，所述第二纵向支撑臂为一组，所述第二支撑梁为至少两个且第二支撑梁相互平行设置，所述第二支撑梁的两端分别与第二纵向支撑臂相连且第二纵向支撑臂与第二支撑梁构成凵字型结构，所述末端支撑件分别设置在第二纵向支撑臂的底端且第二运动件通过末端支撑件与地面接触；
所述竖直向支架的上、下两端分别通过第一回转支承、第二回转支承与主体支架活动连接且竖直向支架通过第一回转支承、第二回转支承能相对主体支架转动；
所述第一回转支承包括第一回转外圈、与第一外圈相配合的第一回转内圈，所述第一电机与竖直向支架固定连接，所述竖直向支架与第一回转内圈固定连接，所述第一连轴法兰盘设置在第一电机的转轴上，所述第一连轴法兰盘与第一回转外圈相连，所述第一回转外圈和第一回转内圈相连且第一回转外圈与第一回转内圈之间能相对转动，所述第一回转外圈与主体支架固定连接且第一电机能带动竖直向支架相对主体支架转动；
所述竖直向支架上设置有一组导轨且导轨平行设置，所述水平向支架与导轨相连，所述第二驱动组件与竖直向支架相连且竖直向支架能为第二驱动组件提供支撑，所述第二驱动组件与水平向支架相连且第二驱动组件能带动水平向支架沿导轨的轴向移动；
所述第二支撑梁与水平向支架相连且第二支撑梁能相对水平向支架运动，所述第三驱动组件与第二支撑梁相连且第三驱动组件能带动第二支撑梁沿第二支撑梁的轴向移动；
所述第一电机、第二驱动组件、第三驱动组件分别与控制系统相连。
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【专利技术属性】
技术研发人员：刘自红，蔡宇齐，王敦磊，曾杨吉，
申请(专利权)人：西南科技大学，
类型：新型
国别省市：四川;51
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