【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人轮足结构及其控制方法
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种移动机器人轮足结构及其控制方法。
技术介绍
双足机器人技术推动科技发展，能在复杂环境中完成行走任务，有着重要的研究意义。面对复杂地形，足式机器人行走难度大，行走过程需要对所有关节进行实时驱动，鲁棒性差，能耗较大。半被动行走具有内在的稳定性，且能耗较低。而轮式结构能耗较低，但复杂地形适应能力较差。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述技术不足，提供一种移动机器人轮足结构及其控制方法，能够提高移动机器人对不同地区的适用性。为达到上述技术目的，本专利技术的技术方案提供一种移动机器人轮足结构，包括：基台、大腿、小腿、第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、滚轮，所述大腿为两个，所述第一驱动机构为两个，两个所述第一驱动机构分别安装于所述基台的两侧，两个所述第一驱动机构一一对应与两个所述大腿驱动连接，且每个所述第一驱动机构均可单独驱动一个所述大腿相对所述基台前后摆动；所述小腿为两个，两个所述小腿的上端一一对应铰接于两个所述大...
【技术保护点】
1.一种移动机器人轮足结构，其特征在于，包括：基台、大腿、小腿、第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、滚轮，所述大腿为两个，所述第一驱动机构为两个，两个所述第一驱动机构分别安装于所述基台的两侧，两个所述第一驱动机构一一对应与两个所述大腿驱动连接，且每个所述第一驱动机构均可单独驱动一个所述大腿相对所述基台前后摆动；所述小腿为两个，两个所述小腿的上端一一对应铰接于两个所述大腿的下端；所述第二驱动机构为两个，两个所述第二驱动机构一一对应与两个所述小腿驱动连接，且每个所述第二驱动机构均可单独驱动一个所述小腿相对所述大腿前后摆动；所述滚轮为两个，两个所述滚轮一一对应安装于两个所述...
【技术特征摘要】
1.一种移动机器人轮足结构，其特征在于，包括：基台、大腿、小腿、第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、滚轮，所述大腿为两个，所述第一驱动机构为两个，两个所述第一驱动机构分别安装于所述基台的两侧，两个所述第一驱动机构一一对应与两个所述大腿驱动连接，且每个所述第一驱动机构均可单独驱动一个所述大腿相对所述基台前后摆动；所述小腿为两个，两个所述小腿的上端一一对应铰接于两个所述大腿的下端；所述第二驱动机构为两个，两个所述第二驱动机构一一对应与两个所述小腿驱动连接，且每个所述第二驱动机构均可单独驱动一个所述小腿相对所述大腿前后摆动；所述滚轮为两个，两个所述滚轮一一对应安装于两个所述大腿的下端；所述第三驱动机构为两个，两个所述第三驱动机构一一对应与两个所述滚轮驱动连接，且每个所述第三驱动机构均可单独驱动一个所述滚轮相对所述大腿转动。
2.根据权利要求1所述的移动机器人轮足结构，其特征在于，所述大腿包括大腿本体及第四驱动机构，所述第一驱动机构与所述第四驱动机构驱动连接，并且所述第一驱动机构可驱动所述第四驱动机构相对所述基台前后摆动，所述第四驱动机构与所述大腿本体驱动连接，并且所述第四驱动机构可驱动所述大腿本体相对所述基台左右摆动。
3.根据权利要求1所述的移动机器人轮足结构，其特征在于，所述大腿的长度大于所述小腿的长度。<...
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