一种双足机器人结构及其控制方法技术

本发明专利技术公开种双足机器人结构，包括：髋部、上支杆、下支杆、第一动力机构、第二动力机构、第三动力机构，本发明专利技术还提供了一种双足机器人结构的控制方法，所述的控制方法包括：控制所述第一动力机构及第三动力机构运转，进行被动行走；当行走的正方向遇到障碍物时，控制所述第二动力机构运转，使得所述下支杆摆动轴的角度发生偏转。所述第二动力机构可驱动所述第三动力机构在所述上支杆的下端自转，从而改变所述下支杆摆动轴的角度，使得所述下支杆向左前方或者右前方摆动，从而下支杆从障碍物的侧面绕过所述障碍物，避免下支杆正前方有障碍物对机器人的提膝动作造成干涉。

Structure and control method of a biped robot

【技术实现步骤摘要】
一种双足机器人结构及其控制方法
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种双足机器人结构及其控制方法。
技术介绍
双足机器人技术推动科技发展，能在复杂环境中完成行走任务，有着重要的研究意义，双足机器人目前采用被动行走，被动行走是研究双足(两条腿)步行系统的一种方法，这个系统包括人类或其他双足动物。被动行走过程中为了减少机器人的足部与地面的摩擦时间,通常在机器人的下支杆与上支杆的连接处设置了屈膝机构，实现机器人的膝盖弯曲(例如：提膝动作)，从而减小少被动行走过程中机器人的足部与地面的摩擦时间。但是机器人行走过程中，机器人的下支杆正前方有障碍物(例如：石块)时，机器人进行提膝动作容易使得下支杆的下端与障碍物发生快速碰撞，从而对机器人的提膝动作造成干涉。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述技术不足，提供一种双足机器人结构，解决现有技术中机器人的下支杆正前方有障碍物对机器人的提膝动作造成干涉的技术问题。为达到上述技术目的，本专利技术的技术方案提供一种双足机器人结构，包括：髋部、上支杆、下支杆、第一动力本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双足机器人结构，其特征在于，包括：髋部、上支杆、下支杆、第一动力机构、第二动力机构、第三动力机构，所述上支杆为两个，所述第一动力机构为两个，两个所述第一动力机构分别安装于所述髋部的两侧，两个所述第一动力机构一一对应与两个所述上支杆驱动连接，且每个所述第一动力机构均可单独驱动一个所述上支杆相对所述髋部前后摆动；所述第二动力机构为两个，两个所述第二动力机构一一对应安装于两个所述上支杆的下端；所述第三动力机构为两个，两个所述第三动力机构一一对应安装于两个所述第二动力机构的下端，且每个所述第二动力机构均可单独驱动一个所述第三动力机构在所述上支杆的下端自转，并且所述第二动力机构驱动所述第三动力机...

【技术特征摘要】
1.一种双足机器人结构，其特征在于，包括：髋部、上支杆、下支杆、第一动力机构、第二动力机构、第三动力机构，所述上支杆为两个，所述第一动力机构为两个，两个所述第一动力机构分别安装于所述髋部的两侧，两个所述第一动力机构一一对应与两个所述上支杆驱动连接，且每个所述第一动力机构均可单独驱动一个所述上支杆相对所述髋部前后摆动；所述第二动力机构为两个，两个所述第二动力机构一一对应安装于两个所述上支杆的下端；所述第三动力机构为两个，两个所述第三动力机构一一对应安装于两个所述第二动力机构的下端，且每个所述第二动力机构均可单独驱动一个所述第三动力机构在所述上支杆的下端自转，并且所述第二动力机构驱动所述第三动力机构自转的轴线与所述上支杆的长边平行；所述下支杆为两个，两个所述下支杆一一对应安装于两个所述第三动力机构的下端，且每个所述第三动力机构均可单独驱动一个所述下支杆相对所述上支杆摆动，所述下支杆摆动的轴线与所述第二动力机构驱动所述第三动力机构自转的轴线垂直。


2.根据权利要求1所述的双足机器人结构，其特征在于，每个所述上支杆下端均固定有一个对接块，所述对接块下端开设有对接槽及第一滑槽，所述第一滑槽的长度方向与所述上支杆的长度方向一致；每个所述第二动力机构靠近所述对接块的一端均固定有一个滑动轴，所述滑动轴的一端滑动内置于所述第一滑槽，所述滑动轴上套设有螺旋弹簧，所述螺旋弹簧的一端与所述对接块固定连接、所述螺旋弹簧的另一端与所述滑动轴靠近所述第三动力机构的一端固定连接；所述下支杆的上端设置有沿其长度方向布置的对接柱；当所述下支杆的下端与地面接触，且所述下支杆与所述上支杆的长度方向共线时，所述上支杆在重力作用下相对所述下支杆向下运动，并使得所述对接柱的上端插入所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊诗琪，吴向成，罗会容，李鹏，刘念云，高扬，
申请(专利权)人：江汉大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42