【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】授时方法、切换方法、装置、控制系统及无人飞行器
本申请实施例涉及飞行控制领域，尤其涉及一种授时方法、切换方法、装置、控制系统及无人飞行器。
技术介绍
PPS信号是无人飞行器定位系统输出的同步脉冲信号，无人飞行器定位系统通过接收来自卫星的标准时间，产生时间同步脉冲。相关技术中，由于并未实现内部飞控系统中时间同步脉冲与传感器触发信号的高度时间同步，导致了传感数据采集的时刻和飞行器在该位置下的时刻存在显著误差，因此需要用户提前自行勘察地形，人工设置多个参考点，在航拍测绘飞行活动后通过参考点数据来修正无人飞行器测绘结果，有时甚至需要重新飞行，显著影响测绘效率。
技术实现思路
本申请实施例提供一种时间信号授时方法，能够实现无人飞行器中各个功能单元之间的时间同步信号的一致的同时，降低了用户自行选择最优同步脉冲信号时出现的误差，从而实现无人飞行器中各个功能模块的动作的一致性。为了实现上述目的，本申请实施例的第一方面提供了一种无人飞行器的时间信号授时方法，包括：将定位模块产生的同步脉冲信号确定为系...
【技术保护点】
1.一种无人飞行器的时间信号授时方法，其特征在于，包括：/n将定位模块产生的同步脉冲信号确定为系统时间同步信号；/n采用所述系统时间同步信号对所述无人飞行器的功能单元进行统一授时操作。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
【国外来华专利技术】1.一种无人飞行器的时间信号授时方法，其特征在于，包括：
将定位模块产生的同步脉冲信号确定为系统时间同步信号；
采用所述系统时间同步信号对所述无人飞行器的功能单元进行统一授时操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用所述系统时间同步信号对所述无人飞行器的功能单元进行统一授时操作，具体包括：
使用所述系统时间同步信号对所述无人飞行器采集到的传感数据执行时间对齐化处理。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述使用所述系统时间同步信号对所述无人飞行器采集到的传感数据执行时间对齐化处理，具体包括：
在通过负载设备采集所述传感数据时，根据所述负载设备的类型确定对应的指示信号的类型，以根据所述指示信号与所述系统时间同步信号执行时间对齐化处理，所述指示信号用于指示所述负载设备执行采集动作。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述负载设备的类型确定对应的指示信号的类型，具体包括：
提取由所述负载设备的负载接口向飞行控制器传输的脉冲信号中携带的类型信息；
通过中央处理器延时接收所述飞行控制器传输的所述类型信息；
在识别出所述类型信息为需求脉冲宽度调制信号的负载设备时，所述类型信息包括识别过程信息与识别结果信息，控制向对应的数据选择开关输出与所述识别结果信息对应的脉冲宽度调制信号的电平选择信号；
在识别出所述类型信息为需求系统时间同步信号的负载设备时，所述类型信息包括识别结果信息，控制向对应的数据选择开关输出与所述识别结果信息对应的系统时间同步信号的电平选择信号。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述使用所述系统时间同步信号对所述无人飞行器采集到的传感数据执行时间对齐化处理，具体包括：
根据所述系统时间同步信号对于已存储的图像数据执行时间轨道修正。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述系统时间同步信号对于已存储的图像数据执行时间轨道修正，具体包括：
根据所述系统时间同步信号与所述图像数据采集时的时间信号之间的差值，执行时间轨道修正操作。
7.根据权利要求2至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述使用所述系统时间同步信号对所述无人飞行器采集到的传感数据执行时间对齐化处理，具体包括：
根据所述系统时间同步信号控制所述无人飞行器携带的图像传感器同步执行图像采集操作，
其中，所述图像传感器包括拍摄装置拍摄装置。
8.根据权利要求2至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述使用所述系统时间同步信号对所述无人飞行器采集到的传感数据执行时间对齐化处理，具体包括：
根据所述系统时间同步信号控制姿态传感器同步获取姿态信息。
9.根据权利要求2至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述使用所述系统时间同步信号对所述无人飞行器采集到的传感数据执行时间对齐化处理，具体包括：
根据所述系统时间同步信号控制所述无人飞行器携带的雷达发送无线探测信号。
10.根据权利要求2至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述使用所述系统时间同步信号对所述无人飞行器采集到的传感数据执行时间对齐化处理，具体包括：
根据所述系统时间同步信号控制所述无人飞行器携带的测绘仪采集测绘数据。
11.根据权利要求2至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述使用所述系统时间同步信号对所述无人飞行器采集到的传感数据执行时间对齐化处理，具体还包括：
根据所述系统时间同步信号控制所述无人飞行器携带的拾音器采集音频数据。
12.根据权利要求2至11中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述系统时间同步信号将所述无人飞行器采集到的传感数据执行时间对齐化处理，具体包括：
根据所述系统时间同步信号控制所述无人飞行器的飞行位置、飞行姿态以及图像拍摄动作同步执行。
13.根据权利要求2至12中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述系统时间同步信号控制飞行控制器、图像传感器与关联的视觉传感器进行时间对齐。
14.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在负载接口为热靴信号接口时，在通过所述热靴信号接口向所述拍摄装置传输所述统时间同步信号的同时，在执行拍摄操作时，通过采用所述热靴信号接口接收所述拍摄装置发送的拍摄指示脉冲信号。
15.根据权利要求1至14中任一项所述的方法，其特征在于，所述无人飞行器搭载有无线通信模块和/或至少一个GNSS定位模块，所述将定位模块产生的同步脉冲信号确定为系统时间同步信号，具体包括：
至少一个所述GNSS定位模块和/或所述无线通信模块分别接收同步脉冲信号；
将所述同步脉冲信号中的最优同步脉冲信号确定为所述系统时间同步信号。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，还包括：
在采用所述系统时间同步信号对所述无人飞行器的功能单元进行统一授时操作的过程中，实时检测所述系统时间同步信号的信噪比与其它定位模块中的同步脉冲信号的信噪比；
在检测到具有更高信噪比的所述同步脉冲信号的情况下，将更高信噪比的所述同步脉冲信号切换为所述系统时间同步信号。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述将更高信噪比的所述同步脉冲信号切换为所述系统时间同步信号，具体包括：
向对应的数据选择开关发送高低电平信号的切换指令，以控制切换所述系统时间同步信号的输入源。
18.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述将所述同步脉冲信号中的最优同步脉冲信号确定为所述系统时间同步信号，具体包括：
对于所述GNSS定位模块，解析每个所述GNSS定位模块接收到的定位信号的卫星源属性、卫星源数量、信号强度与信噪比；
根据所述卫星源属性、所述卫星源数量、所述信号强度与所述信噪比中的至少一项确定所述最优同步脉冲信号。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述根据所述卫星源属性、所述卫星源数量、所述信号强度与所述信噪比中的至少一项确定所述最优同步脉冲信号，具体包括：
根据所述信号强度以及对应的权重值，以及所述信噪比以及对应的权重值确定所述最优同步脉冲信号。
20.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述将所述同步脉冲信号中的最优同步脉冲信号确定为所述系统时间同步信号，具体包括：
根据所述无人飞行器的工况信息与环境传感信息确定所述多个定位模块中的优选定位模块，以将所述优选定位模块的所述同步脉冲信号确定为所述最优同步脉冲。
21.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述将所述同步脉冲信号中的最优同步脉冲信号确定为所述系统时间同步信号，具体包括：
根据所述同步脉冲信号的信号强度、信噪比、所述无人飞行器的工况信息以及环境传感信息确定所述最优同步脉冲信号。
技术研发人员：王一皿，周琦，丁鹏，王钧玉，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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