【技术实现步骤摘要】
一种视觉引导的小型固定翼无人机撞网回收纵向制导方法
本专利技术属于无人机控制领域，特别涉及了一种固定翼无人机撞网回收纵向制导方法。
技术介绍
在撞网回收时，无人机会面临系统误差、环境干扰等问题，需要考虑将理想回收点设计在一定的范围之内，并且保证合理的撞击角。并且在各种动力学条件与操作的限制下，着舰时无人机的动能和势能发生突变，此时的无人机最脆弱也最容易发生事故。目前末端着舰导引系统主要有雷达导航系统、电视跟踪系统、激光导引系统、视觉导航系统、捷联导引头系统、GPS(GlobalPositioningSystem)全球定位系统等。雷达导航系统主要设备安装于地面，价格昂贵，导航精度受限于雷达的定向精度；电视跟踪系统、激光导引系统、捷联导引头系统受天气、环境限制比较大，作用距离短，需要快速响应目标的变换，并且对目标视线角有一定的要求；GPS系统不受环境和作用距离限制，但精度较差，差分GPS在移动舰船上无法高精度作业。这些常见的制导设备包括特殊设备和无线电通信，由于操作环节复杂性、成本或其他限制，这些技术很难应用到小...
【技术保护点】
1.一种视觉引导的小型固定翼无人机撞网回收纵向制导方法，其特征在于：采用基于openmv4机器视觉模块的Apriltags识别算法，在已知相机分辨率、焦距以及Apriltags标记尺寸的情况下，当无人机与Apriltags标记之间的距离和角度满足识别距离时，无人机的制导系统自动由GPS制导系统切换到视觉制导系统，openmv4机器视觉模块自动识别Apriltags标记，解算出无人机与相机之间的相对位置信息和姿态信息，并将解算出位姿信息传送给无人机飞行控制系统，无人机飞行控制系统根据接收到的位姿信息，通过纵向制导方法控制无人机撞网回收。/n
【技术特征摘要】
1.一种视觉引导的小型固定翼无人机撞网回收纵向制导方法，其特征在于：采用基于openmv4机器视觉模块的Apriltags识别算法，在已知相机分辨率、焦距以及Apriltags标记尺寸的情况下，当无人机与Apriltags标记之间的距离和角度满足识别距离时，无人机的制导系统自动由GPS制导系统切换到视觉制导系统，openmv4机器视觉模块自动识别Apriltags标记，解算出无人机与相机之间的相对位置信息和姿态信息，并将解算出位姿信息传送给无人机飞行控制系统，无人机飞行控制系统根据接收到的位姿信息，通过纵向制导方法控制...
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