【技术实现步骤摘要】
基于运动基座的无人机起飞控制方法、计算机可读存储介质及控制设备
本专利技术属于航空飞行器控制方法，具体涉及一种基于运动基座的复合构型固定翼无人机起飞控制方法、计算机可读存储介质及控制设备。
技术介绍
常规无人机一般分为固定翼和多旋翼两种。固定翼无人机具有飞行速度快、续航时间长和航程远的优点，但在起降过程中需要利用跑道进行滑跑，而且无法进行空中悬停；多旋翼无人机可以进行垂直起降，对起降场地没有特殊要求，也可以进行空中悬停，但是飞行速度和续航时间都难以和固定翼无人机相比。衍生出的复合构型固定翼无人机是在常规固定翼无人机的布局基础上增加多旋翼机构，使固定翼无人机具备垂直起降的能力。目前现有的复合式固定翼无人机起降过程中均采用多旋翼方式进行起降，起降过程中依赖固定位置点。且复合式固定翼无人机采用多旋翼方式进行飞行的过程中，由于飞机自身结构复杂，水平方向的最大飞行速度一般只能维持在5m/s左右，同时，机动能力有限，以常规方式难以在一个运动的基座平台上进行起降。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是解...
【技术保护点】
1.基于运动基座的无人机起飞控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1，无人机等待起飞指令/n无人机维持待飞状态直至接收到起飞指令，所述待飞状态为无人机机头指向与运动基座的运动方向一致，且无人机尚未飞离运动基座；/n步骤2，无人机爬升/n无人机的旋翼控制无人机的姿态、航向、高度、垂直速度，以及无人机和运动基座的横向相对位置；同时，由无人机的发动机控制无人机与运动基座的纵向相对位置，以及无人机与运动基座的相对速度；使无人机垂直向上飞离运动基座，且在水平方向与运动基座保持相对静止，无人机航向与运动基座保持一致，直至无人机到达预设伴飞高度；/n步骤3，无人机保持伴飞/n无人机...
【技术特征摘要】
1.基于运动基座的无人机起飞控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1，无人机等待起飞指令
无人机维持待飞状态直至接收到起飞指令，所述待飞状态为无人机机头指向与运动基座的运动方向一致，且无人机尚未飞离运动基座；
步骤2，无人机爬升
无人机的旋翼控制无人机的姿态、航向、高度、垂直速度，以及无人机和运动基座的横向相对位置；同时，由无人机的发动机控制无人机与运动基座的纵向相对位置，以及无人机与运动基座的相对速度；使无人机垂直向上飞离运动基座，且在水平方向与运动基座保持相对静止，无人机航向与运动基座保持一致，直至无人机到达预设伴飞高度；
步骤3，无人机保持伴飞
无人机的旋翼控制无人机的姿态、航向、高度、垂直速度，以及无人机和运动基座的横向相对位置；同时，由无人机的发动机控制无人机与运动基座的纵向相对位置，以及无人机与运动基座的相对速度；使无人机与运动基座维持相对静止，无人机航向与运动基座保持一致，无人机维持预设伴飞高度，直至无人机接收到飞离指令；
步骤4，无人机飞离运动基座。
2.如权利要求1所述基于运动基座的无人机起飞控制方法，其特征在于，所述步骤4具体为：
无人机的航向保持与运动基座一致，持续增大无人机的发动机推力，使无人机保持水平飞行直至平飞速度达到转换速度，关闭旋翼电机，无人机按照固定翼模式继续飞行，无人机沿运动基座航向飞离运动基座。
3.如权利要求1所述基于运动基座的无人机起飞控制方法，其特征在于，所述步骤4具体为：
持续减小无人机的发动机推力至发动机处于怠速状态，无人机向运动基座后方运动，直至无人机相对运动基座到达运动基座后方预定距离后，无人机通过旋翼调整航向至预设航向；然后，持续增大无人机的发动机推力，无人机保持水平飞行直至平飞速度达到转换速度，关闭旋翼电机，无人机按照固定翼模式继续飞行，无人机沿目标航向从运动基座后方飞离。
4.如权利要求1所述基于运动基座的无人机起飞控制方法，其特征在于，所述步骤4具体为：
无人机的旋翼控制无人机侧向滚转机动，直至无人机到达相对于运动基座的预设横向距离，通过无人机的旋翼控制无人机姿态水平，航向保持与运动基座一致，持续增大无人机的发动机推力，无人机保持水平飞行直至平飞...
【专利技术属性】
技术研发人员：马远超，翟雄辉，王磊，黄迟，李海飞，刘洋，臧欢，魏亚静，任宇，杨翠翠，李晨曦，杨健，高洋，李泽辰，宋宜凡，郭志永，兰小鹏，
申请(专利权)人：西安爱生无人机技术有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西;61
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