【技术实现步骤摘要】
一种重摆偏心驱动的水陆两栖侦察球形机器人
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种重摆偏心驱动的水陆两栖侦察球形机器人。
技术介绍
在现代战争信息化的背景下，快速掌握战场信息对作战指挥人员进行正确的战略决策具有重要意义。在实际的战场环境，特别是复杂的两栖作战环境中，普通的侦察机器人难以适应复杂的两栖环境。球形机器人通过将运动执行机构、传感器、控制器等密封于球形壳体中，具备良好的密封性，可以在沙滩、泥地、沼泽、河流、湖泊、海洋等环境中执行侦察任务。采用两栖球形机器人代替人进行战场侦察，将大大降低有生力量的作战风险，同时实现对战场信息的全地形全天候侦察。球形机器人以滚动方式前进，球形壳体与地面为线接触，因此运动稳定性不佳，同时限制了球形机器人的爬坡能力和越障能力，导致球形机器人难以在复杂的两栖战场环境中全地形无障碍运动。
技术实现思路
为了克服上述现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种重摆偏心驱动的水陆两栖侦察球形机器人，具有重摆偏心驱动、飞轮自稳、水陆两栖、全地形无障碍稳定运动的特点。
【技术保护点】
1.一种重摆偏心驱动的水陆两栖侦察球形机器人，其特征在于，包括两半密封球壳(1)，密封球壳(1)内侧中部设置有中部密封盖(5)，两半密封球壳(1)通过中部密封盖(5)连接，所述的密封球壳(1)过球壳固定螺环(2)固定于端密封盖(6)上，端密封盖(6)左右对称设置，端密封盖(6)外部两侧设置有侧部球壳(3)，端密封盖(6)上设置有侧部驱动内齿轮(4)，侧部驱动内齿轮(4)与机器人驱动齿轮(18)啮合，通过驱动电机(16)驱动侧部驱动内齿轮(4)转动，从而驱动密封球壳(1)转动，位于中部密封盖(5)两侧设置有重摆(7)，重摆(7)侧面设置有C620电子调速器(8)，C620电子...
【技术特征摘要】
1.一种重摆偏心驱动的水陆两栖侦察球形机器人，其特征在于，包括两半密封球壳(1)，密封球壳(1)内侧中部设置有中部密封盖(5)，两半密封球壳(1)通过中部密封盖(5)连接，所述的密封球壳(1)过球壳固定螺环(2)固定于端密封盖(6)上，端密封盖(6)左右对称设置，端密封盖(6)外部两侧设置有侧部球壳(3)，端密封盖(6)上设置有侧部驱动内齿轮(4)，侧部驱动内齿轮(4)与机器人驱动齿轮(18)啮合，通过驱动电机(16)驱动侧部驱动内齿轮(4)转动，从而驱动密封球壳(1)转动，位于中部密封盖(5)两侧设置有重摆(7)，重摆(7)侧面设置有C620电子调速器(8)，C620电子调速器(8)用于驱动电机(16)驱动和调速，重摆(7)支撑固定在中空轴(14)上，中空轴(14)中部的轴肩上固定有增稳飞轮(9)。
2.根据权利要求1所述的一种重摆偏心驱动的水陆两栖侦察球形机器人，其特征在于，所述的端密封盖(6)与密封球壳(1)接触部位加工密封沟槽放置O型密封圈实现防水密封。
3.根据权利要求1所述的一种重摆偏心驱动的水陆两栖侦察球形机器人，其特征在于，所述的球壳固定螺环(2)内侧加工螺纹，与外侧加工螺纹的端密封盖(6)通过螺纹连接。
4.根据权利要求1所述的一种重摆偏心驱动的水陆两栖侦察球形机器人，其特征在于，所述的侧部球壳(3)和球壳固定螺环(2)之间放置O型密封圈实现侧部球壳(3)的防水密封。
5.根据权利要求1所述的一种重摆偏心驱动的水陆两栖侦察球形机器人，其特征在于，所述的中部密封盖(5)表面加工密封沟槽放置O型密封圈，在连接两侧密封球壳(1)的同时实现防水密封。
6.根据权利要求1所述的一种重摆偏心驱动的水陆两栖侦察球形机器...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱爱斌，毛涵，王晶弟，武鑫雨，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61
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