【技术实现步骤摘要】
一种果实转运机器人控制系统
本技术涉及农业机器人
，特别是一种果实转运机器人控制系统。
技术介绍
随着科技的进步，自动化、智能化已成为各个领域的前进发展方向，农业领域也不例外。目前，在果实转运这一方面，自动化在农业领域中正逐步体现出其重要性，通过自动化作业，不但可以减少人们的劳动强度，而且机器做工还可以克服地形、天气、植物疏密状态等一些不利因素的影响，更为重要的是，通过机器人作业可有效减小果实转运作业时人们的工作量。随着农业机械智能化的不断发展，果实采摘机器人应运而生，由于采摘机器人采摘速度快、工作效率高，其在果实采摘领域的应用越来越广泛。现有的果实采摘机器人多是在底盘上设置采摘机构以及果实放置筐，通过采摘机构将果实采摘至果实放置筐中，实现采摘。在采摘完成后，多是利用果实转运机器人，将果实转运至目的地，但是现有的果实转运机器人结构简单，多是在行走小车上设置果实放置筐，在转运时人工将采摘机器人上果实放置筐中的果实直接倾倒在转运机器人上的果实放置筐中，然后人为拖动行走小车进行转运，此种方式虽然易于操作、造价便宜，但...
【技术保护点】
1.一种果实转运机器人控制系统，包括底盘(1)和果实放置筐(2)，所述底盘(1)底部安装有移动行走装置(3)，其特征在于：所述底盘(1)顶部安装有主控制器(13)和筐体拖拉装置(4)，所述筐体拖拉装置(4)包括滑移块(41)、舵机(42)和勾爪(43)，所述滑移块(41)可移动安装在底盘(1)顶部，且其运动方向与底盘(1)运动方向一致，滑移块(41)顶部水平安装有舵机(42)，舵机(42)的输出轴与滑移块(41)的运动方向垂直，舵机(42)的输出轴连接有用于勾拉果实放置筐(2)的勾爪(43)，舵机(42)连接有拖拉控制模块(14)，拖拉控制模块(14)与主控制器(13)连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种果实转运机器人控制系统，包括底盘(1)和果实放置筐(2)，所述底盘(1)底部安装有移动行走装置(3)，其特征在于：所述底盘(1)顶部安装有主控制器(13)和筐体拖拉装置(4)，所述筐体拖拉装置(4)包括滑移块(41)、舵机(42)和勾爪(43)，所述滑移块(41)可移动安装在底盘(1)顶部，且其运动方向与底盘(1)运动方向一致，滑移块(41)顶部水平安装有舵机(42)，舵机(42)的输出轴与滑移块(41)的运动方向垂直，舵机(42)的输出轴连接有用于勾拉果实放置筐(2)的勾爪(43)，舵机(42)连接有拖拉控制模块(14)，拖拉控制模块(14)与主控制器(13)连接。
2.根据权利要求1所述的果实转运机器人控制系统，其特征在于：所述移动行走装置(3)包括对称安装在底盘(1)后端两侧的万向轮(31)以及对称安装在底盘(1)前端两侧的驱动轮(32)，两个所述驱动轮(32)分别连接有驱动其转动的步进电机(33)，步进电机(33)连接有步进电机控制模块(15)，步进电机控制模块(15)与主控制器(13)连接。
3.根据权利要求1或2所述的果实转运机器人控制系统，其特征在于：所述底盘(1)前端顶部水平安装有驱动电机(5)，驱动电机(5)与拖拉控制模...
【专利技术属性】
技术研发人员：易东阳，黄丽雯，杨田，史颖刚，刘利，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：新型
国别省市：陕西;61
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