胶囊机器人制造技术

本发明专利技术涉及二阶倒立摆机器人技术领域，具体涉及一种胶囊机器人。包括胶囊形的壳体以及安装在壳体内的支架、第一无刷力矩电机、第一飞轮、第二无刷力矩电机、第二飞轮、电池组与控制系统；第一无刷力矩电机、第一飞轮、第二无刷力矩电机与第二飞轮安装在支架上，第一无刷力矩电机通过第一传动装置与第一飞轮相连，第一无刷力矩电机轴线与第一飞轮轴线相互平行；第二无刷力矩电机通过第二传动装置与第二飞轮相连，第二无刷力矩电机轴线与第二飞轮轴线相互平行，第二飞轮轴线与第一飞轮轴线垂直；电池组与第一无刷力矩电机、第二无刷力矩电机、控制系统电气相连。结构紧凑，体积较小，应用范围宽，可与其他设备完美结合，提高其性能。

Capsule robot

【技术实现步骤摘要】
胶囊机器人
本专利技术涉及二阶倒立摆机器人
，具体涉及一种胶囊机器人。
技术介绍
依托于全球机器人领域的高速发展，国外此领域前沿近年来研发了正方体机器人Cubli，其动力输出方式有重大突破。与传统的机器人采用力传导形成位移，和驱动机械结构运动产生位移都不同，其利用了高精度飞轮驱动，并且整个正方体机器人共用了3个定制电机和3个定制飞轮，两两互相垂直的结构，形成可控制的垂直的3个空间面，以此来实现正方体机器人对三维空间的把控，能够精确在空间边线直立和空间单点自立。但是，Cubli整体重量较重，体积大，续航时间短，应用范围窄。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供了一种胶囊机器人，结构紧凑，外观体积较小，应用范围宽，可与其他设备完美结合，提高其性能。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案实现：胶囊机器人，包括胶囊形的壳体以及安装在壳体内的支架、第一无刷力矩电机、第一飞轮、第二无刷力矩电机、第二飞轮、电池组与控制系统；所述第一无刷力矩电机、第一飞轮、第二无刷力矩电机与第二飞轮安装在支架上，第一无本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.胶囊机器人，其特征在于：包括胶囊形的壳体以及安装在壳体内的支架、第一无刷力矩电机、第一飞轮、第二无刷力矩电机、第二飞轮、电池组与控制系统；所述第一无刷力矩电机、第一飞轮、第二无刷力矩电机与第二飞轮安装在支架上，第一无刷力矩电机通过第一传动装置与第一飞轮相连，第一无刷力矩电机轴线与第一飞轮轴线相互平行；第二无刷力矩电机通过第二传动装置与第二飞轮相连，第二无刷力矩电机轴线与第二飞轮轴线相互平行，第二飞轮轴线与第一飞轮轴线垂直；电池组与第一无刷力矩电机、第二无刷力矩电机、控制系统电气相连。/n

【技术特征摘要】
1.胶囊机器人，其特征在于：包括胶囊形的壳体以及安装在壳体内的支架、第一无刷力矩电机、第一飞轮、第二无刷力矩电机、第二飞轮、电池组与控制系统；所述第一无刷力矩电机、第一飞轮、第二无刷力矩电机与第二飞轮安装在支架上，第一无刷力矩电机通过第一传动装置与第一飞轮相连，第一无刷力矩电机轴线与第一飞轮轴线相互平行；第二无刷力矩电机通过第二传动装置与第二飞轮相连，第二无刷力矩电机轴线与第二飞轮轴线相互平行，第二飞轮轴线与第一飞轮轴线垂直；电池组与第一无刷力矩电机、第二无刷力矩电机、控制系统电气相连。


2.根据权利要求1所述的胶囊机器人，其特征在于：所述第一无刷力矩电机与第二无刷力矩电机均采用高速无刷大力矩电机；功率大于150W，转速大于6000r/min。


3.根据权利要求1所述的胶囊机器人，其特征在于：所述第一传动装置包括第一齿轮、第二齿轮与第三齿轮；第一齿轮与第一无刷力矩电机相连，第一齿轮与第二齿轮啮合，第二齿轮与第三齿轮啮合，第三齿轮与第一飞轮相连。


4.根据权利要求1所述的胶囊机器人，其特征在于：所述第二传动装置包括第四齿轮、第五齿轮与第六齿轮；第四齿轮与第二无刷力矩电机相连，第四齿轮与第五齿轮啮合，第五齿轮与第六齿轮啮合，第六齿轮与第二飞轮相连。


5.根据权利要求1所述的胶囊机器人，其特征在于：所述支架为钣金支架，包括第一口形钣金支架、第二口形钣金支架、主支撑钣金支架、第一电机辅助定位钣金支架与第二电机辅助定位钣金支架；第一口形钣...

【专利技术属性】
技术研发人员：张庆思，武世龙，李福云，郭爱国，王择，
申请(专利权)人：辽宁科技大学，
类型：发明
国别省市：辽宁;21