海底作业机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种海底作业机器人，包括主机架，主机架上安装有悬浮升降组件和信息收集组件。主机架上还安装有行进动力组件，行进动力组件包括安装在主机架下的固定底座，固定底座内安装有机械动力装置和行进装置。机械动力装置包括安装在固定底座两侧侧壁上左右对称的机械臂，机械臂可多角度活动。行进装置包括分别安装在固定底座两侧的机械臂上的两个行进固定件，两个行进固定件之间通过可拆卸结构安装，行进固定件上安装有至少一个活动轮，所述活动轮在竖直平面内均匀分布。本发明专利技术具有较强的海底勘探能力，能适应复杂的海底环境。

Undersea robot

【技术实现步骤摘要】
海底作业机器人
本专利技术涉及机器人
，具体地涉及一种海底作业机器人。
技术介绍
水下机器人一般可以分为两大类：一类是有缆水下机器人，另一类是无缆水下机器人。此外，按照使用的目的，有水下调查机器人(观测、测量、试验材料的收集等)、水下作业机器人(水下焊接、水下建筑、水下切割、水下清洁等)，按活动场所分有海底机器人和水中机器人。水下机器人从20世纪50年代诞生至今，在我国科学、经济等各方面快速发展的情况下，水下机器人技术越来越好，所造的水下机器人的功能越来越多，应用的场所也越来越多，水下机器人既可以在高度危险的水域中进行水中作业探测，也可以代替人工对浅水区域进行水中作业探测。在浅水区域用的比较常见的水下机器人，有下水管道清洁机器人、水质监测机器人等。但是随着人类对于深海的研究，人类越发意识到深海资源的丰富，因此对于深海探索的设备越来越重要，与浅水区域不同的是，深海不仅寒冷而且水压高，对于设备的要求也比较高。为了深入深海进行研究，以及为了节省人力物力，人类开始在深海海底建设类似于太空空间站的深海空间站，其深海空间站由陆地系统监控管理，对深海空间站的水下机器人进行操作，进行勘探、检测、维修等工作。深海环境复杂且多变，搭建平台之前水下机器人常常需要贴近海底，而海底表层通常都是淤泥、泥沙等不稳定地层，且周围还会有水藻等植物干扰。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种勘探能力强、适应复杂环境的海底作业机器人。本专利技术公开的海底作业机器人的技术方案是:一种海底作业机器人，包括主机架，所述主机架上安装有悬浮升降组件和信息收集组件。所述主机架上还安装有行进动力组件，所述行进动力组件包括安装在所述主机架下的固定底座，所述固定底座内安装有机械动力装置和行进装置。所述机械动力装置包括安装在所述固定底座两侧侧壁上左右对称的机械臂，所述机械臂可多角度活动。所述行进装置包括分别安装在固定底座两侧的机械臂上的两个行进固定件，两个行进固定件之间通过可拆卸结构安装，所述行进固定件上安装有至少一个活动轮，所述活动轮在竖直平面内均匀分布。作为优选方案，所述活动轮通过轮座安装在所述行进固定件上，所述轮座的凹槽内安装有活动轮，所述轮座的凹槽内设置有活动杆，所述活动杆的另一端带有活动件并伸入活动轮内，所述活动轮在所述轮作的凹槽内可任意转动。作为优选方案，所述轮座的尾部通过螺杆安装在所述行进固定件上，所述轮座和所述行进固定件之间设置有弹性减震组件。作为优选方案，所述行进固定件为多通道通管，所述多通道通管设有六个接口，其中两个接口沿水平方向设置，另外的四个接口用于固定所述活动轮沿竖直方向分布。作为优选方案，所述机械动力装置包括固定在所述主机架上的机械底座，所述机械底座内置动力装置，所述机械底座上安装有伸缩旋转臂。作为优选方案，所述伸缩旋转臂内置动力装置，所述伸缩旋转臂受所述机械底座内的动力装置驱动而转动，所述伸缩旋转臂受内置动力装置驱动可进行伸缩。作为优选方案，所述机械动力装置还包括安装在所述伸缩旋转臂的另一端的重臂，所述重臂通过转动件固定在所述旋转伸缩臂的另一端，所述重臂内置动力装置，所述重臂内置动力装置用于驱动所述行进固定件转动。作为优选方案，所述重臂内还设置有伸缩杆，所述伸缩杆受所述重臂内置动力装置驱动，可从一侧的行进固定件伸至另一侧的行进固定件内。本专利技术提供一种海底作业机器人，其配置了海底作业机器人通常携带的悬浮升降组件，另外还配置有进行动力组件，行进动力组件包括有用于安装的固定底座，固定底座之间具有两条机械臂，机械臂的另一头安装有行进固定件，因此，机械臂可以带动行进固定件进行多角度的转动，从而将活动轮摆成不同角度。本专利技术通过设置行进动力组件，可对配置的活动轮进行多角度调整，当需要在淤泥等较软地质的地形上工作时，本专利技术可通过机械臂将两个行进固定件组装起来。使得行进固定件上的活动轮均处于竖直方向，形成一个大圆，相较于普通的活动轮，更方便进行移动。当需要对管道进行组装、检测、维修等工作时，可将两个行进固定件拆卸开，通过机械手使得两个行进固定件上的活动轮形成的大圆略微倾斜，便可对管道形成给一个夹持状，设备便可于管路上滑动，节省深海资源能源。附图说明图1是本专利技术的海底作业机器人的结构示意图。图2是本专利技术的海底作业机器人的固定底座的结构示意图。图3是本专利技术的海底作业机器人的行进动力组件的结构示意图。图4是本专利技术的海底作业机器人的行进装置的结构示意图。图5是本专利技术的海底作业机器人的活动轮的结构示意图。具体实施方式下面结合具体实施例和说明书附图对本专利技术做进一步阐述和说明:请参考图1、2、3、4，一种海底作业机器人，包括主机架10，所述主机架10上安装有悬浮升降组件20和信息收集组件30。所述主机架10上还安装有行进动力组件40，所述行进动力组件40包括安装在所述主机架下的固定底座50，所述固定底座50内安装有机械动力装置60和行进装置70。所述机械动力装置60包括安装在所述固定底座两侧侧壁上左右对称的机械臂，所述机械臂可多角度活动。所述行进装置70包括分别安装在固定底座两侧的机械臂上的两个行进固定件72，两个行进固定件之间通过可拆卸结构安装，所述行进固定件上安装有至少一个活动轮74，所述活动轮在竖直平面内均匀分布。请参考图5，所述活动轮74通过轮座安装在所述行进固定件上，所述轮座的凹槽内安装有活动轮，所述轮座的凹槽内设置有活动杆，所述活动杆的另一端带有活动件并伸入活动轮内，所述活动轮在所述轮作的凹槽内可任意转动。所述轮座的尾部通过螺杆安装在所述行进固定件上，所述轮座和所述行进固定件之间设置有弹性减震组件。需要说明的是，根据需要，可在行进固定件的每个接口位置设置旋转电机，将轮座尾部的螺杆安装在旋转电机的输出轴上，则活动轮可由旋转电机控制转动，增加了活动轮的活动范围，配合机械手的角度调整，提高其适应地形的能力。所述行进固定件72为多通道通管，所述多通道通管设有六个接口，其中两个接口沿水平方向设置，另外的四个接口用于固定所述活动轮沿竖直方向分布。所述机械动力装置60包括固定在所述主机架上的机械底座61，所述机械底座内置动力装置，所述机械底座上安装有伸缩旋转臂62。所述伸缩旋转臂62内置动力装置，所述伸缩旋转臂62受所述机械底座内的动力装置驱动而转动，所述伸缩旋转臂62受内置动力装置驱动可进行伸缩。所述机械动力装置60还包括安装在所述伸缩旋转臂62的另一端的重臂63，所述重臂63通过转动件64固定在所述旋转伸缩臂62的另一端，所述重臂63内置动力装置，所述重臂63内置动力装置用于驱动所述行进固定件72转动。所述重臂63内还设置有伸缩杆65，所述伸缩杆受所述重臂内置动力装置驱动，可从一侧的行进固定件伸至另一侧的行进固定件内。具体的，悬浮升降装置包括安装在主机架前后上下的涡轮，涡轮转动产生推动设备移动的向后压力本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种海底作业机器人，包括主机架，所述主机架上安装有悬浮升降组件和信息收集组件，其特征在于：/n所述主机架上还安装有行进动力组件，所述行进动力组件包括安装在所述主机架下的固定底座，所述固定底座内安装有机械动力装置和行进装置；/n所述机械动力装置包括安装在所述固定底座两侧侧壁上左右对称的机械臂，所述机械臂可多角度活动；/n所述行进装置包括分别安装在固定底座两侧的机械臂上的两个行进固定件，两个行进固定件之间通过可拆卸结构安装，所述行进固定件上安装有至少一个活动轮，所述活动轮在竖直平面内均匀分布。/n

【技术特征摘要】
1.一种海底作业机器人，包括主机架，所述主机架上安装有悬浮升降组件和信息收集组件，其特征在于：
所述主机架上还安装有行进动力组件，所述行进动力组件包括安装在所述主机架下的固定底座，所述固定底座内安装有机械动力装置和行进装置；
所述机械动力装置包括安装在所述固定底座两侧侧壁上左右对称的机械臂，所述机械臂可多角度活动；
所述行进装置包括分别安装在固定底座两侧的机械臂上的两个行进固定件，两个行进固定件之间通过可拆卸结构安装，所述行进固定件上安装有至少一个活动轮，所述活动轮在竖直平面内均匀分布。


2.如权利要求1所述的海底作业机器人，其特征在于：所述活动轮通过轮座安装在所述行进固定件上，所述轮座的凹槽内安装有活动轮，所述轮座的凹槽内设置有活动杆，所述活动杆的另一端带有活动件并伸入活动轮内，所述活动轮在所述轮座的凹槽内可任意转动。


3.如权利要求2所述的海底作业机器人，其特征在于：所述轮座的尾部通过螺杆安装在所述行进固定件上，所述轮座和所述行进固定件之间设置有弹性减震组件。


4.如权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：张春波，刘汉刚，
申请(专利权)人：华育昌肇庆智能科技研究有限公司，利事丰肇庆自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44