【技术实现步骤摘要】
攀爬机器及其移动方法
本专利技术属于复杂结构体的移动
，特别涉及一种攀爬机器及其移动方法。
技术介绍
攀爬机器人是一种重要的高空作业特种机器人。例如，大型路桥或是大型油罐及船体的检测机器人，需要一个能攀附在壁面上并进行移动的机构，检测仪器安装在该移动机器人上。该移动机构通常安装有吸附机构。吸附机构和壁面之间产生吸附力，吸附力使机器人和壁面之间产生摩擦力。摩擦力克服机器人的重力，同时还为机器人的移动提供驱动力。吸附机构通常采用真空吸附或是磁力吸附。然而，这样的机器人存在如下问题：1）无论机器人采用真空吸附还是磁力吸附，被吸附的对象表面都必须是一个完整表面。如果被吸附的对象表面是镂空表面，例如，铁丝网、钢架、木头栅栏等，显然，真空吸附会产生严重的真空泄漏，磁力吸附机构也会因为没有足够的吸附面积来产生足够的磁力。2）如果攀爬的对象不是一个平面，而是具有复杂形状的结构，例如具有表面M和表面N的弯折表面，现有的竖直立面移动机器人（轮驱结构）无法从表面M移动至表面N。因为在从表面M移动至表面N的过程中，吸附机构的吸...
【技术保护点】
1.一种攀爬机器，其特征在于，包括机器本体、机械臂、至少两条绳索，每条绳索的一端与悬挂机构相连接，其另一端与机器本体相连接，悬挂机构连接或是脱开对象结构体，悬挂机构和机器本体之间的绳索的长度可变，悬挂机构通过绳索拉拽和牵引使机器本体能够在对象结构体上移动，机械臂具有一个或以上的自由度，在机械臂的前端设置有抓持机构，机械臂的末端安装在机器本体上，抓持机构在机械臂的带动下具有空间移动和/或角度调整的能力，且能够抓持任意一个悬挂机构并将其移动，也能够与被抓持的悬挂机构脱开。/n
【技术特征摘要】
1.一种攀爬机器，其特征在于，包括机器本体、机械臂、至少两条绳索，每条绳索的一端与悬挂机构相连接，其另一端与机器本体相连接，悬挂机构连接或是脱开对象结构体，悬挂机构和机器本体之间的绳索的长度可变，悬挂机构通过绳索拉拽和牵引使机器本体能够在对象结构体上移动，机械臂具有一个或以上的自由度，在机械臂的前端设置有抓持机构，机械臂的末端安装在机器本体上，抓持机构在机械臂的带动下具有空间移动和/或角度调整的能力，且能够抓持任意一个悬挂机构并将其移动，也能够与被抓持的悬挂机构脱开。
2.如权利要求1所述的攀爬机器，其特征在于，机器本体包括卷绳机构，卷绳机构收、放绳索来改变机器本体和悬挂机构之间的绳索的长度，使机器本体能够在对象结构体上移动。
3.如权利要求1所述的攀爬机器，其特征在于，悬挂机构包括卷绳机构，卷绳机构收、放绳索来改变悬挂机构和机器本体之间的绳索的长度，使机器本体能够在对象结构体上移动。
4.如权利要求1或2或3所述的攀爬机器，其特征在于，抓持机构包括磁性吸附器，在悬挂机构上设有被磁性吸附的导磁表面，磁性吸附器能够吸附或脱开悬挂机构。
5.如权利要求1或2或3所述的攀爬机器，其特征在于，抓持机构包括机械爪，机械爪开合来抓住或脱开悬挂机构。
6.如权利要求1或2或3所述的攀爬机器，其特征在于，悬挂机构包括挂钩，挂钩钩住或脱开对象结构体，实现悬挂机构与对象结构体之间的连接或脱开。
7.如权利要求1或2或3所述的攀爬机器，其特征在于，悬挂机构包括吸盘，通过吸盘吸附或脱开对象结构体，...
【专利技术属性】
技术研发人员：黎鑫，
申请(专利权)人：杭州孚亚科技有限公司，浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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