一种软体机器人驱动器制造技术

本发明专利技术公开了一种软体机器人驱动器，包括阀体、主通道、上隔板、平衡腔、旁通道、隔膜、控制腔、下隔板和副通道。主通道与副通道通过旁通道连接在一起，主通道与平衡腔通过上隔板分开，平衡腔与控制腔通过隔膜分开，副通道与控制腔通过下隔板分开；隔膜为双稳态柔性膜，具有两个稳定位置，常态时下凹，利用隔膜上的下凸柱挤压下隔板使副通道常闭，主通道常通；隔膜受外力激发时迅速上凸，利用隔膜上的上凸柱挤压上隔板使主通道封闭，副通道导通。利用隔膜的双稳态特性，可以使驱动器实现自动充气和放气功能，即产生周期性气压脉冲效果。本发明专利技术提出的软体机器人驱动器由柔性材料制成，具有柔顺性好、灵敏度高等优点。

A software robot driver

【技术实现步骤摘要】
一种软体机器人驱动器
本专利技术涉及智能仿生器械与软体机器人领域，具体涉及一种软体机器人驱动器。
技术介绍
传统刚性机器人在工业、农业、医疗、建筑、教育等各领域已得到广泛应用，且已部分取代了人类工作，大大提高了操作精准性和工作效率。然而，刚性机器人在与自然环境交互时，由于刚性元件只能平移或旋转运动，存在马达驱动惯性大、体型笨重、人机交互危险等问题，因此刚性机器人对环境的适应能力非常有限，难以满足复杂环境所需的柔顺性操作需求，很大程度上限制了刚性机器人的应用范围。随着机器人应用需求和领域的不断扩大，康复医疗、复杂地形救援与勘探、智能制造等新兴领域对机器人的柔性提出了更高的要求。得益于智能材料与仿生技术的飞速发展，一些学者采用柔性材料（如形状记忆合金、聚合物等），通过模仿生物结构和运动行为开发了一系列软体机器人，代表性的成果有蠕虫、毛毛虫、蝠鲼等仿生机器。与传统刚性机器人不同，软体机器人理论上具有无限多个自由度，可以实现任意角度的连续弯曲、扭转、伸缩等动作，成为近年来新兴的一个热门研究方向。由于软体机器人材质柔软、动作柔顺、人机交互安全性高本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种软体机器人驱动器，其特征在于：由软体材料组成，包括阀体（1）、主通道（2）、上隔板（3）、平衡腔（4）、旁通道（5）、隔膜（6）、控制腔（7）、下隔板（8）和副通道（9）；/n所述主通道（2）设有入口（21）和扩展流道一（22），平衡腔（4）设有气孔一（41），隔膜（6）设有上凸柱（61）和下凸柱（62），旁通道（5）设有气孔二（51），下隔板（8）设有气孔三（81），副通道（9）设有气孔四（91）和扩展流道二（92）；/n所述主通道（2）和副通道（9）通过旁通道（5）连通，主通道（2）与平衡腔（4）通过上隔板（3）分开，平衡腔（4）与控制腔（7）通过隔膜（6）分开，副通道（9）与控制...

【技术特征摘要】
1.一种软体机器人驱动器，其特征在于：由软体材料组成，包括阀体（1）、主通道（2）、上隔板（3）、平衡腔（4）、旁通道（5）、隔膜（6）、控制腔（7）、下隔板（8）和副通道（9）；
所述主通道（2）设有入口（21）和扩展流道一（22），平衡腔（4）设有气孔一（41），隔膜（6）设有上凸柱（61）和下凸柱（62），旁通道（5）设有气孔二（51），下隔板（8）设有气孔三（81），副通道（9）设有气孔四（91）和扩展流道二（92）；
所述主通道（2）和副通道（9）通过旁通道（5）连通，主通道（2）与平衡腔（4）通过上隔板（3）分开，平衡腔（4）与控制腔（7）通过隔膜（6）分开，副通道（9）与控制腔（7）通过下隔板（8）分开；
所述隔膜（6）为双稳态柔性膜，具有两个稳定位置，常态时保持下凹状态，受力激发时迅速向上弹起，并保持上凸状态。


2.根据权利要求1所述的软体机器人驱动器，其特征在于：所述上隔板（3）和下隔板（8）均具有弹性，能在外力作用下产生弹性变形。


3.根据权利要求1所述的软体机器人驱动器，其特征在于：所述平衡腔（4）通过气孔一（41）连通至大气环境。


4.根据权利要求1所述的软体机器人驱动器，其特征在于：所述上凸柱（61）和下凸...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鑫杰，夏康，纪爱敏，
申请(专利权)人：河海大学常州校区，
类型：发明
国别省市：江苏;32