【技术实现步骤摘要】
一种可升降式全向机器人
本专利技术涉及运动机器人，更具体的说是一种可升降式全向机器人。
技术介绍
例如公开号CN207644520U一种可升降式全向机器人，本技术使用电机驱动，通过第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮和第四锥齿轮的过渡转向驱动全向轮的转动，通过设置在全向轮上距离传感器检测距离传感器安装位置距离地面的距离，并将信号发送给与气缸电连接的接收控制器，接收控制器控制气缸的伸出或收缩，即控制全向轮的上升或下降；该技术的缺点是越障能力较差。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种可升降式全向机器人，可以在全向进行运动的同时提高机器人的越障能力。本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：一种可升降式全向机器人，包括底架、顶架、升降臂、补偿机构Ⅰ、补偿机构Ⅱ、运动机构、调整机构和驱动机构，所述底架上固定连接有顶架，底架上滑动连接有四个升降臂，底架的左右两侧均设置有补偿机构Ⅰ，四个升降臂分别滑动连接在两个补偿机构Ⅰ上，顶架上设置有四个补偿机构Ⅱ，四个升降臂的上端分别滑动连接在四个补偿机构Ⅱ上，...
【技术保护点】
1.一种可升降式全向机器人，包括底架(1)、顶架(2)、升降臂(3)、补偿机构Ⅰ(4)、补偿机构Ⅱ(5)、运动机构(6)、调整机构(7)和驱动机构(8)，其特征在于：所述底架(1)上固定连接有顶架(2)，底架(1)上滑动连接有四个升降臂(3)，底架(1)的左右两侧均设置有补偿机构Ⅰ(4)，四个升降臂(3)分别滑动连接在两个补偿机构Ⅰ(4)上，顶架(2)上设置有四个补偿机构Ⅱ(5)，四个升降臂(3)的上端分别滑动连接在四个补偿机构Ⅱ(5)上，四个升降臂(3)的下端均固定连接有运动机构(6)，补偿机构Ⅰ(4)和补偿机构Ⅱ(5)对升降臂(3)的水平高度进行补偿，使得底架(1)相对...
【技术特征摘要】
1.一种可升降式全向机器人，包括底架(1)、顶架(2)、升降臂(3)、补偿机构Ⅰ(4)、补偿机构Ⅱ(5)、运动机构(6)、调整机构(7)和驱动机构(8)，其特征在于：所述底架(1)上固定连接有顶架(2)，底架(1)上滑动连接有四个升降臂(3)，底架(1)的左右两侧均设置有补偿机构Ⅰ(4)，四个升降臂(3)分别滑动连接在两个补偿机构Ⅰ(4)上，顶架(2)上设置有四个补偿机构Ⅱ(5)，四个升降臂(3)的上端分别滑动连接在四个补偿机构Ⅱ(5)上，四个升降臂(3)的下端均固定连接有运动机构(6)，补偿机构Ⅰ(4)和补偿机构Ⅱ(5)对升降臂(3)的水平高度进行补偿，使得底架(1)相对水平设置，底架(1)上连接有调整机构(7)，调整机构(7)上连接有驱动机构(8)。
2.根据权利要求1所述的一种可升降式全向机器人，其特征在于：所述底架(1)包括底板(1-1)、支撑板(1-2)、滑动长孔(1-3)、轴承座Ⅰ(1-4)和轴承座Ⅱ(1-5)，底板(1-1)的下侧固定连接有四个支撑板(1-2)，底板(1-1)上设置有滑动长孔(1-3)，底板(1-1)上侧的四角均固定连接有轴承座Ⅰ(1-4)，底板(1-1)前后两侧的中部均固定连接有轴承座Ⅱ(1-5)。
3.根据权利要求2所述的一种可升降式全向机器人，其特征在于：所述顶架(2)包括顶板(2-1)和L支撑板(2-2)，顶板(2-1)上侧的四角均固定连接有L支撑板(2-2)，顶板(2-1)固定连接在四个轴承座Ⅰ(1-4)的上端。
4.根据权利要求3所述的一种可升降式全向机器人，其特征在于：所述升降臂(3)包括滑动筒Ⅰ(3-1)、推动柱(3-2)、滑动柱(3-3)、水平腰孔(3-4)、滑动筒Ⅱ(3-5)和转动轴承座(3-6)，滑动筒Ⅰ(3-1)上固定连接有推动柱(3-2)，滑动筒Ⅰ(3-1)内滑动连接有滑动柱(3-3)，滑动柱(3-3)的上端设置有偶水平腰孔(3-4)，滑动柱(3-3)的下端固定连接有限位凸台Ⅰ，滑动柱(3-3)的下端滑动连接在滑动筒Ⅱ(3-5)内，滑动筒Ⅱ(3-5)的上端固定连接有限位凸台Ⅱ，滑动筒Ⅱ(3-5)固定连接在转动轴承座(3-6)上，滑动筒Ⅰ(3-1)和滑动筒Ⅱ(3-5)之间固定连接有压缩弹簧，四个支撑板(1-2)上均滑动连接有滑动筒Ⅰ(3-1)。
5.根据权利要求4所述的一种可升降式全向机器人，其特征在于：所述补偿机构Ⅰ(4)包括补偿电机Ⅰ(4-1)、补偿轴(4-2)、补偿连杆(4-3)、补偿腰孔(4-4)和联轴器(4-5)，补偿电机Ⅰ(4-1)设置有两个，两个补偿电机Ⅰ(4-1)的输出轴上均固定连接有补偿轴(4-2)，两个补偿轴(4-2)上均固定连接有补偿连杆(4-3)，两个补偿连杆(4-3)上均设置有补偿腰孔(4-4)，联轴器(4-5)的两端分别转...
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