控制车辆制动的方法、装置、存储介质及车辆制造方法及图纸

本公开涉及一种控制车辆制动的方法、装置、存储介质及车辆，在车辆进行制动时，获取该车辆当前的速度信息，并根据该速度信息确定该车辆是否满足抱死控制条件；在确定该车辆满足该抱死控制条件时，获取通过该车辆的轮毂电机对该车辆施加的第一制动力矩，以及通过该车辆的液压制动装置对该车辆施加的第二制动力矩；循环按照预设力矩调节幅度执行力矩调节策略，直至确定消除抱死趋势，以便控制该车辆保持无抱死状态进行制动；该力矩调节策略包括优先调节该第一制动力矩，并根据该第一制动力矩的调节结果调节该第二制动力矩。

Methods, devices, storage media and vehicles for controlling vehicle braking

【技术实现步骤摘要】
控制车辆制动的方法、装置、存储介质及车辆
本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种控制车辆制动的方法、装置、存储介质及车辆。
技术介绍
随着汽车产业的发展，用户对汽车安全的要求越来越高，尤其是在制动安全
，当车辆进行制动时，如果制动力过大，会导致车辆出现抱死的情况，而在车辆发生抱死时，会对车辆的方向稳定性及可操控能力带来不利影响，从而对车辆及人身安全构成严重威胁。通常情况下，在车辆进行制动时，可以通过防抱死制动控制系统对车轮制动力进行控制来防止车轮出现抱死，例如，在检测到车轮出现抱死时可以重新分配液压制动力矩与电机回馈扭矩，利用轮毂电机调节车轮的制动力矩，达到车轮防抱死制动控制的功能，但重新分配液压制动力矩时会存在制动力矩突然变小的现象，导致驾驶员会有车辆加速的错觉，并且会使得车辆制动力矩的波动较大，导致整车舒适性较差，驾驶员主观感受强烈。
技术实现思路
为解决上述存在的问题，本公开提供一种控制车辆制动的方法、装置、存储介质及车辆。根据本公开实施例的第一方面，提供一种控制车辆制动的方法，所述方法包括：在车辆进行制动时，获取所述车辆当前的速度信息，并根据所述速度信息确定所述车辆是否满足抱死控制条件；在确定所述车辆满足所述抱死控制条件时，获取通过所述车辆的轮毂电机对所述车辆施加的第一制动力矩，以及通过所述车辆的液压制动装置对所述车辆施加的第二制动力矩；循环按照预设力矩调节幅度执行力矩调节策略，直至确定消除抱死趋势，以便控制所述车辆保持无抱死状态进行制动；所述力矩调节策略包括优先调节所述第一制动力矩，并根据所述第一制动力矩的调节结果调节所述第二制动力矩。可选地，所述根据所述速度信息确定所述车辆是否满足抱死控制条件包括：根据所述速度信息确定所述车辆的滑移率；确定所述滑移率是否大于或者等于第一预设抱死阈值；在确定所述滑移率大于或者等于所述第一预设抱死阈值时，确定所述车辆满足所述抱死控制条件。可选地，所述优先调节所述第一制动力矩，并根据所述第一制动力矩的调节结果调节所述第二制动力矩包括：确定所述第一制动力矩是否为零；在确定所述第一制动力矩不为零时，循环按照所述预设力矩调节幅度调节所述第一制动力矩；在确定所述第一制动力矩为零时，循环按照所述预设力矩调节幅度调节所述第二制动力矩。可选地，所述循环按照所述预设力矩调节幅度调节所述第一制动力矩包括：按照所述预设力矩调节幅度降低所述第一制动力矩得到第三制动力矩；重新获取所述车辆当前的滑移率，并确定重新获取的所述滑移率是否小于或者等于第二预设抱死阈值；在确定重新获取的所述滑移率大于所述第二预设抱死阈值时，继续确定所述第三制动力矩是否为零；在所述第三制动力矩不为零时，继续按照预设力矩调节幅度降低所述第三制动力矩，直至确定重新获取的所述滑移率小于或者等于所述第二预设抱死阈值；在确定重新获取的所述滑移率小于或者等于所述第二预设抱死阈值时，继续重新获取所述车辆当前的滑移率，并确定继续重新获取的所述车辆当前的滑移率是否小于或者等于第三预设抱死阈值；在确定继续重新获取的所述车辆当前的滑移率小于或者等于所述第三预设抱死阈值时，按照所述预设力矩调节幅度增加所述第三制动力矩，直至所述第三制动力矩达到所述第一制动力矩，所述第一预设抱死阈值大于所述第二预设抱死阈值，所述第二预设抱死阈值大于所述第三预设抱死阈值。可选地，所述循环按照所述预设力矩调节幅度调节所述第二制动力矩包括：按照预设力矩调节幅度降低所述第二制动力矩得到第四制动力矩；重新获取所述车辆当前的滑移率，并确定重新获取的所述滑移率是否小于或者等于所述第二预设抱死阈值；在确定重新获取的所述滑移率大于所述第二预设抱死阈值时，继续按照预设力矩调节幅度降低所述第四制动力矩，直至确定重新获取的所述滑移率小于或者等于所述第二预设抱死阈值；在确定重新获取的所述滑移率小于或者等于所述第二预设抱死阈值时，继续重新获取所述车辆当前的滑移率，并确定继续重新获取的所述车辆当前的滑移率是否小于或者等于所述第三预设抱死阈值；在确定继续重新获取的所述车辆当前的滑移率小于或者等于所述第三预设抱死阈值时，按照所述预设力矩调节幅度增加所述第四制动力矩，直至所述第四制动力矩达到所述第二制动力矩。可选地，所述方法还包括：在所述第四制动力矩达到所述第二制动力矩时，按照所述预设力矩调节幅度增加所述第三制动力矩，直至所述第三制动力矩达到所述第一制动力矩。可选地，所述第一预设抱死阈值的取值范围包括25％至35％，所述第二预设抱死阈值的取值范围包括15％至25％，所述第三预设抱死阈值的取值范围包括5％至15％。根据本公开实施例的第二方面，提供一种控制车辆制动的装置，所述装置包括：确定模块，用于在车辆进行制动时，获取所述车辆当前的速度信息，并根据所述速度信息确定所述车辆是否满足抱死控制条件；获取模块，用于在确定所述车辆满足所述抱死控制条件时，获取通过所述车辆的轮毂电机对所述车辆施加的第一制动力矩，以及通过所述车辆的液压制动装置对所述车辆施加的第二制动力矩；第一制动力矩调节模块，用于循环按照预设力矩调节幅度执行力矩调节策略，直至确定消除抱死趋势，以便控制所述车辆保持无抱死状态进行制动；所述力矩调节策略包括优先调节所述第一制动力矩，并根据所述第一制动力矩的调节结果调节所述第二制动力矩。可选地，所述确定模块包括：第一确定子模块，用于根据所述速度信息确定所述车辆的滑移率；第二确定子模块，用于确定所述滑移率是否大于或者等于第一预设抱死阈值；第三确定子模块，用于在确定所述滑移率大于或者等于所述第一预设抱死阈值时，确定所述车辆满足所述抱死控制条件。可选地，所述第一制动力矩调节模块包括：第四确定子模块，用于确定所述第一制动力矩是否为零；第一调节子模块，用于在确定所述第一制动力矩不为零时，循环按照所述预设力矩调节幅度调节所述第一制动力矩；第二调节子模块，用于在确定所述第一制动力矩为零时，循环按照所述预设力矩调节幅度调节所述第二制动力矩。可选地，所述第一调节子模块，用于按照所述预设力矩调节幅度降低所述第一制动力矩得到第三制动力矩；重新获取所述车辆当前的滑移率，并确定重新获取的所述滑移率是否小于或者等于第二预设抱死阈值；在确定重新获取的所述滑移率大于所述第二预设抱死阈值时，继续确定所述第三制动力矩是否为零；在所述第三制动力矩不为零时，继续按照预设力矩调节幅度降低所述第三制动力矩，直至确定重新获取的所述滑移率小于或者等于所述第二预设抱死阈值；在确定重新获取的所述滑移率小于或者等于所述第二预设抱死阈值时，继续重新获取所述车辆当前的滑移率，并确定继续重新获取的所述车辆当前的滑移率是否小于或者等于第三预设抱死阈值；在确定继续重新获取的所述车辆当前的滑移率小于或者等于所述第三预设抱死阈值时，按照所述预设力矩调节幅度增加所述第三制动力矩，直至所述第三制动力矩达到所述第一制动力矩；所述第一预设抱死阈值大于所述第二预设抱死阈值，所述第二预设抱死阈值大于所述第三预设抱死阈值。可选地，所述第二调节子模块，用于按照预设力矩调节幅度降低所述第二制动力矩得到本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制车辆制动的方法，其特征在于，所述方法包括：/n在车辆进行制动时，获取所述车辆当前的速度信息，并根据所述速度信息确定所述车辆是否满足抱死控制条件；/n在确定所述车辆满足所述抱死控制条件时，获取通过所述车辆的轮毂电机对所述车辆施加的第一制动力矩，以及通过所述车辆的液压制动装置对所述车辆施加的第二制动力矩；/n循环按照预设力矩调节幅度执行力矩调节策略，直至确定消除抱死趋势，以便控制所述车辆保持无抱死状态进行制动；所述力矩调节策略包括优先调节所述第一制动力矩，并根据所述第一制动力矩的调节结果调节所述第二制动力矩。/n

【技术特征摘要】
1.一种控制车辆制动的方法，其特征在于，所述方法包括：
在车辆进行制动时，获取所述车辆当前的速度信息，并根据所述速度信息确定所述车辆是否满足抱死控制条件；
在确定所述车辆满足所述抱死控制条件时，获取通过所述车辆的轮毂电机对所述车辆施加的第一制动力矩，以及通过所述车辆的液压制动装置对所述车辆施加的第二制动力矩；
循环按照预设力矩调节幅度执行力矩调节策略，直至确定消除抱死趋势，以便控制所述车辆保持无抱死状态进行制动；所述力矩调节策略包括优先调节所述第一制动力矩，并根据所述第一制动力矩的调节结果调节所述第二制动力矩。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度信息确定所述车辆是否满足抱死控制条件包括：
根据所述速度信息确定所述车辆的滑移率；
确定所述滑移率是否大于或者等于第一预设抱死阈值；
在确定所述滑移率大于或者等于所述第一预设抱死阈值时，确定所述车辆满足所述抱死控制条件。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述优先调节所述第一制动力矩，并根据所述第一制动力矩的调节结果调节所述第二制动力矩包括：
确定所述第一制动力矩是否为零；
在确定所述第一制动力矩不为零时，循环按照所述预设力矩调节幅度调节所述第一制动力矩；
在确定所述第一制动力矩为零时，循环按照所述预设力矩调节幅度调节所述第二制动力矩。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述循环按照所述预设力矩调节幅度调节所述第一制动力矩包括：
按照所述预设力矩调节幅度降低所述第一制动力矩得到第三制动力矩；
重新获取所述车辆当前的滑移率，并确定重新获取的所述滑移率是否小于或者等于第二预设抱死阈值；
在确定重新获取的所述滑移率大于所述第二预设抱死阈值时，继续确定所述第三制动力矩是否为零；在所述第三制动力矩不为零时，继续按照预设力矩调节幅度降低所述第三制动力矩，直至确定重新获取的所述滑移率小于或者等于所述第二预设抱死阈值；
在确定重新获取的所述滑移率小于或者等于所述第二预设抱死阈值时，继续重新获取所述车辆当前的滑移率，并确定继续重新获取的所述车辆当前的滑移率是否小于或者等于第三预设抱死阈值；
在确定继续重新获取的所述车辆当前的滑移率小于或者等于所述第三预设抱死阈值时，按照所述预设力矩调节幅度增加所述第三制动力矩，直至所述第三制动力矩达到所述第一制动力矩；
所述第一预设抱死阈值大于所述第二预设抱死阈值，所述第二预设抱死阈值大于所述第三预设抱死阈值。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述循环按照所述预设力矩调节幅度调节所述第二制动力矩包括：
按照预设力矩调节幅度降低所述第二制动力矩得到第四制动力矩；
重新获取所述车辆当前的滑移率，并确定重新获取的所述滑移率是否小于或者等于所述第二预设抱死阈值；
在确定重新获取的所述滑移率大于所述第二预设抱死阈值时，继续按照预设力矩调节幅度降低所述第四制动力矩，直至确定重新获取的所述滑移率小于或者等于所述第二预设抱死阈值；
在确定重新获取的所述滑移率小于或者等于所述第二预设抱死阈值时，继续重新获取所述车辆当前的滑移率，并确定继续重新获取的所述车辆当前的滑移率是否小于或者等于所述第三预设抱死阈值；
在确定继续重新获取的所述车辆当前的滑移率小于或者等于所述第三预设抱死阈值时，按照所述预设力矩调节幅度增加所述第四制动力矩，直至所述第四制动力矩达到所述第二制动力矩。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述第四制动力矩达到所述第二制动力矩时，按照所述预设力矩调节幅度增加所述第三制动力矩，直至所述第三制动力矩达到所述第一制动力矩。


7.根据权利要求4至6任一项所述的方法，其特征在于，所述第一预设抱死阈值的取值范围包括25％至35％，所述第二预设抱死阈值的取值范围包括15％至25％，所述第三预设抱死阈值的取值范围包括5％至15％。


8.一种控制车辆制动的装置，其特征在于，所述装置包括：
确定模块，用于在车辆进行制动时，获取所述车辆当前的速度信息，并根据所述速度信息确定所述车辆是否满足抱死控制条件；
获取模块，用于在确定所述车辆满足所述抱死控制条件时，获取通过所述车辆的轮毂电机对所述车辆施加的第一制动力矩，以及通过所述车辆的液压制动装置对所述车辆施加的第二制...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨成，陈双龙，王世友，徐建栋，吕丹丹，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44