行走装置及清洁机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种行走装置及清洁机器人，行走装置包括行走驱动器、连接所述行走驱动器的传输组件及连接所述传输组件的全向轮，所述全向轮包括主轮及活动安装于所述主轮的周部的第一副轮组与第二副轮组，所述第一副轮组与第二副轮组间隔设置，所述第一副轮组及第二副轮组的旋转方向与所述主轮的旋转方向相异，所述行走驱动器用于通过所述传输组件驱动所述主轮旋转进而带动所述全向轮沿所述主轮的旋转方向运动。本实用新型专利技术行走装置可以切换多个方向，且不占用切换空间，行走通畅，适用于需要横向运动及在狭窄拐角处转向的运动装置如清洁机器人等。

Walking device and cleaning robot

【技术实现步骤摘要】
行走装置及清洁机器人
本技术涉及机器人
，特别是涉及行走装置及清洁机器人。
技术介绍
清洁机器人是为人类服务的特种机器人，主要从事家庭卫生的清扫等清洁工作。地面清洁机器人能做到平整地面的灰尘清洁工作，但对于楼宇楼梯的台阶清洁，传统的清洁机器人在台阶上较难做到横向运动及在狭窄楼道拐角处转向，使清洁机器人于楼梯处的清洁效果不佳。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述问题，提供一种行走装置，其可以实现多个运动方向的切换，切换过程中主轮无需转动运动方向，可以横向运动及在狭窄的空间拐角处转向。一种行走装置，包括行走驱动器、连接行走驱动器的传输组件及连接传输组件的全向轮，全向轮包括主轮及活动安装于主轮的周部的第一副轮组与第二副轮组，第一副轮组与第二副轮组间隔设置，第一副轮组及第二副轮组的旋转方向与主轮的旋转方向相异，行走驱动器用于通过传输组件驱动主轮旋转进而带动全向轮沿主轮的旋转方向运动。上述行走装置，行走时，行走驱动器驱动传输组件，进而驱动主轮旋转，第一副轮组及第二副轮组为从动部件，应用于运动设备如机器人后，由运动设备的运动组件驱动行走；由于主轮的旋转方向与第一副轮组及第二副轮组的旋转方向不同，使全向轮可以往多个方向运动，当主轮旋转时，第一副轮组及第二副轮组不旋转，往主轮的旋转方向运动；当第一副轮组及第二副轮组旋转时，主轮不旋转，往第一副轮组及第二副轮组旋转的方向运动，无需全向轮扭转方向即可实现多个运动方向的切换，减去了设备转身切换运动方向所需要占用的空间，使得本技术的行走装置可以在狭窄的空间拐角处可以转向；例如假设主轮的运动方向为横向，则第一副轮组及第二副轮组的运动方向为异于横向的其他方向，第一副轮组及第二副轮组的最底部抵接地面，启动行走驱动器，通过传输组件带动主轮旋转，第一副轮组及第二副轮组随着主轮的转动以主轮的轴心为圆心做圆周运动，进而全向轮横向运动，当切换运动方向时，主轮停止转动，抵接地面的第一副轮组及第二副轮组旋转，并带动主轮移动，进而全向轮往第一副轮组及第二副轮组旋转的方向运动；本技术行走装置可以切换多个方向，且不占用切换空间，行走通畅，适用于需要横向运动及在狭窄拐角处转向的运动设备如清洁机器人等。在其中一个实施例中，第一副轮组包括多个间隔设置的第一副轮，第一副轮活动安装于主轮的周部；第二副轮组包括若干间隔设置的第二副轮，第二副轮活动安装于主轮的周部；第一副轮及第二副轮均为从动轮，且第一副轮及第二副轮的旋转方向与主轮的旋转方向相异。在其中一个实施例中，主轮的周部设有若干活动槽，每一活动槽内设有副轮转轴，每一第一副轮通过副轮转轴安装于一活动槽内，每一第二副轮通过副轮转轴安装于一活动槽内。在其中一个实施例中，传输组件包括二行走同步轮、行走同步带及传动轴，行走同步带连接二行走同步轮，其中一行走同步轮连接行走驱动器，另一行走同步轮连接传动轴，传动轴连接主轮。本技术还提供了一种清洁机器人，包括：上述任一项的行走装置；底盘，行走装置安装于底盘上；爬升装置，爬升装置安装于底盘；以及清扫装置，清扫装置安装于底盘。在其中一个实施例中，底盘包括基板，行走装置安装于基板上，全向轮位于基板的下方；爬升装置包括第一支腿及第二支腿，第一支腿与第二支腿安装于底盘上，并呈前后设置，第一支腿与第二支腿均能够相对地面移动或爬升。在其中一个实施例中，第一支腿包括第一升降组件、第一连接板及第一运动组件，第一升降组件安装于基板，第一升降组件远离基板的部分连接第一连接板；第二支腿包括第二升降组件、第二连接板及第二运动组件，第二升降组件安装于基板，第二升降组件远离基板的部分连接第二连接板；第一升降组件用于驱动第一支腿相对地面爬升，第一运动组件用于驱动第一支腿相对地面移动；第二升降组件用于驱动第二支腿相对地面爬升，第二运动组件用于驱动第二支腿相对地面移动；第一升降组件与第二升降组件能够将底盘相对地面升高。在其中一个实施例中，第一支腿还包括第一导向组件，第一导向组件安装于底盘，且第一导向组件的两侧分别连接第一运动组件及第一连接板；第二支腿还包括第二导向组件，第二导向组件安装于底盘上，且第二导向组件的两侧分别连接第二运动组件及第二连接板。在其中一个实施例中，行走装置的数量为至少两个。在其中一个实施例中，底盘包括基板及安装于基板底部的若干万向轮。附图说明图1为本技术清洁机器人的一较佳实施例的示意图；图2为图1清洁机器人中的第一支腿的示意图；图3为图1清洁机器人中的第二支腿的示意图；图4为图1清洁机器人中的底盘与行走装置的示意图；图5为图4中的行走装置的示意图；图6为图5行走装置中的万向轮的分解示意图；图7为图1清洁机器人中的清扫装置的示意图；图8-16为图1清洁机器人的攀爬和行走示意图。附图标记说明：10—底盘，11—基板，12—万向轮；20—爬升装置；30—行走装置，31—行走驱动器，32—传输组件，324—行走同步轮，325—行走同步带，33—全向轮，34—主轮，35—第一副轮，36—第二副轮，37—活动槽，38—副轮转轴；40—清扫装置，41—电动毛刷辊，42—吸尘罩，43—收集箱，44—吸尘风机；50—第一支腿，51—第一升降组件，512—第一步进电机，513—第一丝杆，52—第一连接板，55—第一运动组件，551—第一轴承座，552—第一伺服电机，553—第一运动同步轮，554—第一运动同步带，550—第一运动转轴，556—第一运动轮，56—第一导向组件，561—第一导向杆，562—第一导向套；60—第二支腿，61—第二升降组件，612—第二步进电机，613—第二丝杆，62—第二连接板，65—第二运动组件，651—第二轴承座，652—第二伺服电机，653—第二运动同步轮，654—第二运动同步带，655—第二运动转轴，656—第二运动轮，66—第二导向组件，661—第二导向杆，662—第二导向套；70—距离传感器；100—清洁机器人。具体实施方式为了便于理解本技术，下面将对本技术进行更全面的描述。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容的理解更加透彻全面。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。请参阅图1至图7，为本技术一较佳实施例的清洁机器人100，可以攀爬台阶，并在台阶上顺畅的横向行走及在狭窄楼道拐角处转向，节省了清洁机器人100的转向空间，提高清洁效果。所述清洁机器人100包括底盘10及安装于底盘10上的爬升装置20、行走装置30与清扫装置40。如图1及图4所示，底盘10包括基板11，爬升装置20、行走装置30与清扫装置40本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行走装置，其特征在于，包括行走驱动器、连接所述行走驱动器的传输组件及连接所述传输组件的全向轮，所述全向轮包括主轮及活动安装于所述主轮的周部的第一副轮组与第二副轮组，所述第一副轮组与第二副轮组间隔设置，所述第一副轮组及第二副轮组的旋转方向与所述主轮的旋转方向相异，所述行走驱动器用于通过所述传输组件驱动所述主轮旋转进而带动所述全向轮沿所述主轮的旋转方向运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种行走装置，其特征在于，包括行走驱动器、连接所述行走驱动器的传输组件及连接所述传输组件的全向轮，所述全向轮包括主轮及活动安装于所述主轮的周部的第一副轮组与第二副轮组，所述第一副轮组与第二副轮组间隔设置，所述第一副轮组及第二副轮组的旋转方向与所述主轮的旋转方向相异，所述行走驱动器用于通过所述传输组件驱动所述主轮旋转进而带动所述全向轮沿所述主轮的旋转方向运动。


2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述第一副轮组包括多个间隔设置的第一副轮，所述第一副轮活动安装于所述主轮的周部；所述第二副轮组包括若干间隔设置的第二副轮，所述第二副轮活动安装于所述主轮的周部；所述第一副轮及第二副轮均为从动轮，且所述第一副轮及第二副轮的旋转方向与所述主轮的旋转方向相异。


3.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述主轮的周部设有若干活动槽，每一所述活动槽内设有副轮转轴，每一所述第一副轮通过所述副轮转轴安装于一所述活动槽内，每一所述第二副轮通过所述副轮转轴安装于一所述活动槽内。


4.根据权利要求1至3任一项所述的行走装置，其特征在于，所述传输组件包括两个行走同步轮、行走同步带及传动轴，所述行走同步带连接两个所述行走同步轮，其中一所述行走同步轮连接所述行走驱动器，另一所述行走同步轮连接所述传动轴，所述传动轴连接所述主轮。


5.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：
权利要求1至4任一项所述的行走装置；
底盘，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘建平，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44