机器人一体化行走模组及其控制方法技术

本发明专利技术揭示了一种机器人一体化行走模组，其包括模壳、无刷驱动组件、行走轮组件及传动齿轮组件，无刷驱动组件和行走轮组件设于模壳一面，传动齿轮组件设于模壳另一面，无刷驱动组件的输出端穿过模壳与传动齿轮组件的输入端连接，传动齿轮组件的输出端穿过模壳与行走轮组件连接；本发明专利技术还揭示了一种机器人一体化行走模组控制方法。本申请通过将无刷驱动组件、行走轮组件及传动齿轮组件布局装配于一体化模壳内，获得一体化的行走模组，其空间体积小，重量轻，安装灵活方便，普适性高，且结构稳定性高，使用寿命长，此外以无刷驱动组件作为驱动源能够实现行走驱动的精确控制，且噪音小，一传动齿轮组件增大传动力，确保行走模组的行走动力。

Robot integrated walking module and its control method

【技术实现步骤摘要】
机器人一体化行走模组及其控制方法
本专利技术涉及智能机器人
，具体地，涉及一种机器人一体化行走模组及其控制方法。
技术介绍
随着科技的发展，各个种类的智能机器人开始逐渐走进各个家庭，例如，智能扫地机器人。诸如智能扫地机器人在运行时，需要驱动电机控制滚轮执行行走任务，现有技术中的智能机器人的电机驱动模块、传动齿轮模块及行走滚轮模块是分开设置的，从而导致机器人行走模组的空间体积较大，且结构稳定性不足。
技术实现思路
针对现有技术的不足本专利技术提供一种机器人一体化行走模组及其控制方法。本专利技术公开的一种机器人一体化行走模组包括：模壳；设于模壳一面的无刷驱动组件和行走轮组件；以及设于模壳另一面的传动齿轮组件；无刷驱动组件的输出端穿过模壳与传动齿轮组件的输入端连接，传动齿轮组件的输出端穿过模壳与行走轮组件连接。根据本专利技术一实施方式，模壳包括一体成型的壳主体、驱动承载部、行走轮承载部以及传动齿轮承载部；驱动承载部和行走轮承载部设于壳主体一面，传动齿轮承载部设于壳主体另一面；驱动承载部和行走轮承载部分别透过壳主体与传动齿轮承载部连通。根据本专利技术一实施方式，无刷驱动组件包括无刷电机；无刷电机具有驱动轴以及连接端子；驱动轴穿过模壳与传动齿轮组件的输入端连接。根据本专利技术一实施方式，行走轮组件包括行走轮；行走轮的中心开设有输出轴连接扁位；传动齿轮组件的输出端穿过模壳与输出轴连接扁位连接。根据本专利技术一实施方式，行走轮沿着自身外缘设置有连续的轮牙。根据本专利技术一实施方式，传动齿轮组件包括依次啮合连接的驱动齿轮件、多级平行轴齿轮传动件以及输出齿轮件。根据本专利技术一实施方式，驱动齿轮件具有驱动斜齿。根据本专利技术一实施方式，输出齿轮件包括输出轴以及输出齿轮；输出齿轮套设于输出轴，输出轴的输出端与行走轮组件扁位连接。根据本专利技术一实施方式，输出齿轮的具有注塑包胶部，注塑包胶部套设于输出轴，输出轴对应注塑包胶部的位置开设有注塑扁位。一种的机器人一体化行走模组的控制方法，包括以下步骤：无刷驱动组件驱动，并产生驱动力；驱动力经传动齿轮组件动力传动至行走轮组件；行走轮组件进行行走。本申请的有益效果在于：通过将无刷驱动组件、行走轮组件以及传动齿轮组件合理布局装配于一体化模壳内，获得一体化的行走模组，其空间体积小，重量轻，安装灵活方便，普适性高，而且结构稳定性高，使用寿命长，能保持长时间的稳定运行，此外以无刷驱动组件作为驱动源能够实现行走驱动的精确控制，且噪音小，一传动齿轮组件增大传动力，确保行走模组的行走动力。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为实施例一中机器人一体化行走模组的结构示意图；图2为实施例一中机器人一体化行走模组的爆炸示图；图3为实施例一中模壳的结构示意图；图4为实施例一中模壳的另一视角结构示意图；图5为实施例一中壳主体、驱动承载部、行走轮承载部及传动齿轮承载部的结构示意图；图6为实施例一中传动齿轮盖壳的结构示意图；图7为实施例一中传动齿轮组件的结构示意图；图8为实施例一中输出齿轮件的结构示意图；图9为实施例一中输出齿轮件的剖视图。具体实施方式以下将以图式揭露本专利技术的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本专利技术。也就是说，在本专利技术的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示诸如上、下、左、右、前、后……仅用于解释在某一特定姿态如附图所示下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本专利技术中如涉及″第一″、″第二″等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本专利技术，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有″第一″、″第二″的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。为能进一步了解本专利技术的
技术实现思路
、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：实施例一参照图1和图2，图1为实施例一中机器人一体化行走模组的结构示意图，图2为实施例一中机器人一体化行走模组的爆炸示图。本实施例中的机器人一体化行走模组包括模壳1、无刷驱动组件2、行走轮组件3以及传动齿轮组件4。无刷驱动组件2和行走轮组件3设于模壳1的一面。传动齿轮组件4设于模壳1的另一面。无刷驱动组件2的输出端穿过模壳1与传动齿轮组件4的输入端连接，传动齿轮组件4的输出端穿过模壳1与行走轮组件3连接。通过将无刷驱动组件2、行走轮组件3以及传动齿轮组件4合理布局装配于一体化模壳1内，获得一体化的行走模组，其空间体积小，重量轻，安装灵活方便，普适性高，而且结构稳定性高，使用寿命长，能保持长时间的稳定运行，此外以无刷驱动组件2作为驱动源能够实现行走驱动的精确控制，且噪音小，一传动齿轮组件4增大传动力，确保行走模组的行走动力。继续参照图3至图5，图3为实施例一中模壳的结构示意图，图4为实施例一中模壳的另一视角结构示意图，图5为实施例一中壳主体、驱动承载部、行走轮承载部及传动齿轮承载部的结构示意图。进一步，模壳1包括一体成型的壳主体11、驱动承载部12、行走轮承载部13以及传动齿轮承载部14。驱动承载部12和行走轮承载部13设于壳主体11一面，传动齿轮承载部14设于壳主体11另一面。驱动承载部12和行走轮承载部13分别透过壳主体11与传动齿轮承载部14连通。无刷驱动组件2、行走轮组件3以及传动齿轮组件4分别容纳承载于驱动承载部12、行走轮承载部13以及传动齿轮承载部14内。优选的，模壳1还包括传动齿轮盖壳15。传动齿轮盖壳15盖设于传动齿轮承载部14，并覆盖于传动齿轮组件4。通过壳主体11对一体化成型的驱动承载部12、行走轮承载部13以及传动齿轮承载部14进行合理的布局，实现单一模壳就能够紧凑且合理的对无刷驱动组件2、行走轮组件3以及传动齿轮组件4进行容纳承载，一体化移动装配，灵活多变，具有普遍适用性，而且还减少了行走模组的空间体积，促进了机器人的小型化；而且整个模壳的结构简单稳固，能够保证长时间的稳定使用，实用性好。复参照图3至图5，更进一步，壳主体11为板状，在具体应用时，其具体周缘形状可根据驱动承载部12、行走轮承载部13本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人一体化行走模组，其特征在于，包括：/n模壳(1)；/n设于模壳(1)一面的无刷驱动组件(2)和行走轮组件(3)；以及/n设于模壳(1)另一面的传动齿轮组件(4)；所述无刷驱动组件(2)的输出端穿过所述模壳(1)与所述传动齿轮组件(4)的输入端连接，所述传动齿轮组件(4)的输出端穿过所述模壳(1)与所述行走轮组件(3)连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人一体化行走模组，其特征在于，包括：
模壳(1)；
设于模壳(1)一面的无刷驱动组件(2)和行走轮组件(3)；以及
设于模壳(1)另一面的传动齿轮组件(4)；所述无刷驱动组件(2)的输出端穿过所述模壳(1)与所述传动齿轮组件(4)的输入端连接，所述传动齿轮组件(4)的输出端穿过所述模壳(1)与所述行走轮组件(3)连接。


2.根据权利要求1所述的机器人一体化行走模组，其特征在于，所述模壳(1)包括一体成型的壳主体(11)、驱动承载部(12)、行走轮承载部(13)以及传动齿轮承载部(14)；所述驱动承载部(12)和行走轮承载部(13)设于所述壳主体(11)一面，所述传动齿轮承载部(14)设于所述壳主体(11)另一面；所述驱动承载部(12)和行走轮承载部(13)分别透过所述壳主体(11)与所述传动齿轮承载部(14)连通。


3.根据权利要求1所述的机器人一体化行走模组，其特征在于，所述无刷驱动组件(2)包括无刷电机(21)；所述无刷电机(21)具有驱动轴(211)以及连接端子(212)；所述驱动轴(211)穿过所述模壳(1)与所述传动齿轮组件(4)的输入端连接。


4.根据权利要求1所述的机器人一体化行走模组，其特征在于，所述行走轮组件(3)包括行走轮(31)；所述行走轮(31)的中心开设有输出轴连接扁位(311)；所述传动齿轮组件(4)的输出端穿过所述模壳(1)与所述输出...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟梦超，王小文，王伟利，李宏伟，
申请(专利权)人：广东金力变速科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44