一种用于铁路腕臂安装机器人的抓取机构制造技术

本发明专利技术公开了一种用于铁路腕臂安装机器人的抓取机构，包括抓取机构安装座，固定在抓取机构安装座的底部的水平移动滑轨，以及设置在水平移动滑轨的底部、用于抓取腕臂的左抓取机构和右抓取机构；所述左抓取机构和右抓取机构的结构相同，且右抓取机构包括固定在水平移动滑轨的底部、且为槽形状的抓扣安装座，固定在抓扣安装座的槽形内、且与控制箱电气连接的电动缸，与电动缸连接、并由电动缸驱动前后移动的横杆，一端部与横杆的两端一一对应连接的两根钢丝绳，设置在抓扣安装座上、用于钢丝绳换向的换向轮，与任一钢丝绳的另一端部连接的吊装板，以及设置在吊装板下部、用于抓取腕臂的自锁抓扣。

A grabbing mechanism for railway cantilever installation robot

【技术实现步骤摘要】
一种用于铁路腕臂安装机器人的抓取机构
本专利技术涉及腕臂安装
，尤其是一种用于铁路腕臂安装机器人的抓取机构。
技术介绍
腕臂，安装在支柱上，用于支持接触悬挂，并起到传递负荷的作用；根据腕臂结构可以分为带拉杆的水平腕臂、带斜撑的平腕臂和带拉杆(或压管)的斜腕臂等；目前，现有技术中的腕臂的安装主要是采用人工方式，每组腕臂安装至少需要配备5～7名作业人员，其工作效率太低；并且，腕臂的重量200Kg左右，其提升较为费力；另外，还有采用升降小车方式安装腕臂，其安装前的固定步骤较为繁琐，若固定不可靠(铁路轨道四周碎石较多，底面不平整)，容易发生侧翻事故；不仅如此，升降小车在轨道上行进较为困难。为此，申请人特提出了一种铁路腕臂安装机器人，其包括沿轨道方向行进的轨道行车，设置在轨道行车上的发电机，固定在轨道行车上、用于抓取腕臂并进行升降操作的升降臂，固定在轨道行车上的操作平台，设置在轨道行车上的控制箱，以及设置在轨道行车上、由控制箱电气控制、并驱动升降臂和操作平台的液压装置。但是，现有技术中暂无与之匹配的抓取机构，并且采用传统的绑扎吊装或人工吊装无法实现精准调整。因此，急需要提出一种结构简单、调整便捷、安装效率高的用于铁路腕臂安装机器人的抓取机构。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种用于铁路腕臂安装机器人的抓取机构，本专利技术采用的技术方案如下：一种用于铁路腕臂安装机器人的抓取机构，包括抓取机构安装座，固定在抓取机构安装座的底部的水平移动滑轨，以及设置在水平移动滑轨的底部、用于抓取腕臂的左抓取机构和右抓取机构。进一步地，所述左抓取机构和右抓取机构的结构相同，且右抓取机构包括固定在水平移动滑轨的底部、且为槽形状的抓扣安装座，固定在抓扣安装座的槽形内、且与控制箱电气连接的电动缸，与电动缸连接、并由电动缸驱动前后移动的横杆，一端部与横杆的两端一一对应连接的两根钢丝绳，设置在抓扣安装座上、用于钢丝绳换向的换向轮，与任一钢丝绳的另一端部连接的吊装板，以及设置在吊装板下部、用于抓取腕臂的自锁抓扣。更进一步地，所述右抓取机构还包括套设在任一钢丝绳上、且置于所述吊装板上部的限位器。与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：(1)本专利技术巧妙地设置轨道行车沿轨道方向行进，其较升降小车或吊车的行进便捷度更高，无需寻找吊装固定支点(升降小车或吊车必须在每一腕臂安装处固定四个支撑点)，本专利技术的灵活性较强，安装移动效率更高；(2)本专利技术巧妙地在轨道行车上安装升降臂，并利用液压驱动，其动作可靠，并且吊装效率明显提高；(3)本专利技术在轨道行车上设置有操作平台，采用升降臂吊装腕臂后，安装人员便可轻松安装；本专利技术所使用的操作人员可以缩减至2人，一人负责行车和液压控制，另一人负责将腕臂扣在自锁抓扣上，并站上操作平台进行安装；本专利技术大大的减少了施工人员的数量，并且实现安全、高效安装；(4)本专利技术巧妙地设置有水平移动滑轨，以便于腕臂吊装到位后进行水平方向微调；另外，本专利技术还设置有电动缸，利用电动缸驱动钢丝绳并带动自锁抓扣移动，以实现腕臂的上下微调；如此一来，便能保证腕臂快速可靠安装；较传统的升降小车或吊车的安装效率明显提升；(5)本专利技术的操作平台设置有旋转器，在提供腕臂吊装空间的同时，也能保证操作人员安装角度覆盖更广；(6)本专利技术巧妙地设置左抓取机构和右抓取机构，保证腕臂抓取受力均匀，有效地避免了腕臂侧滑、划伤等等问题；(7)本专利技术巧妙地采用自锁抓扣，在吊装使，简单扣入即可，且安装后，按下自锁抓扣便可取下；其操作简便，也能节省吊装捆绑时间；(8)本专利技术巧妙地采用液压驱动，其驱动力较大，且动作平稳，使得腕臂吊装更可靠；(9)本专利技术巧妙地采用第一臂杆、第二臂杆、左抓取机构和右抓取机构，其摆动的幅度较小，有效地避免了腕臂摆动碰撞损坏，也能快速吊装至安装位置；(10)本专利技术采用控制箱控制电磁阀、比列换向阀动作，以实现第一升降液压缸、第二升降液压缸和升降机构平稳动作；(11)本专利技术在油路中加入电磁溢流阀，有效地避免了液压压力过大，保证液压控制更可靠；(12)本专利技术在油路中加入冷风机，以冷却回油，有效地避免油箱回油温度过高，造成油泵故障；本专利技术延长了油泵的使用寿命。综上所述，本专利技术填补了现有技术无专用铁路腕臂安装设备的技术空白，并且其具有结构简单、吊装高效可靠、安装效率高等等优点，在腕臂安装
具有很高的实用价值和推广价值。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对保护范围的限定，对于本领域技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术的主视图。图2为本专利技术的立体结构示意图。图3为本专利技术的升降臂的结构示意图。图4为本专利技术的操作平台的结构示意图。图5为本专利技术的腕臂抓取机构的结构示意图(一)。图6为本专利技术的腕臂抓取机构的结构示意图(一)。图7为本专利技术的右抓取机构的结构示意图。图8为本专利技术的右抓取机构的结构示意图(去抓扣安装座)。图9为本专利技术的液压装置的原理图。上述附图中，附图标记对应的部件名称如下：1-油箱，2-放油阀，3-液位计，4-第一过滤器，5-第二过滤器，6-双联泵，7-空气滤清器，8-电机，9-第一单向阀，10-第二单向阀，11-温度传感器，12-液位继电器，13-压力表开关，14-压力表，15-第一电磁溢流阀，16-第二电磁溢流阀，17-电磁阀，18-双向节流阀，19-叠加式液控单向阀，20-比列换向阀，21-平衡阀，25-冷风机，26-常闭阀，27-回油过滤器，101-轨道行车，102-升降臂，103-操作平台，104-腕臂，111-发电机，112-控制箱，121-升降臂底座，122-第一臂杆，123-第二臂杆，124-腕臂抓取机构，125-第一升降液压缸，126-第二升降液压缸，131-升降底座，132-升降底台，133-升降机构，134-操作台，135-旋转器，241-抓取机构安装座，242-水平移动滑轨，243-左抓取机构，244-右抓取机构，2441-抓扣安装座，2442-电动缸，2443-换向轮，2444-横杆，2445-钢丝绳，2446-限位器，2447-吊装板，2448-自锁抓扣。具体实施方式为使本申请的目的、技术方案和优点更为清楚，下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明，本专利技术的实施方式包括但不限于下列实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。实施例如图1至图9所示，本实施例提供了一种铁路腕臂安装机器人，沿轨道方向行进、并将腕臂104吊装至接触网支柱安装位置。需要说明的是，本实施例中所述的“第一”、“第二”等序号用语仅用于区分同本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于铁路腕臂安装机器人的抓取机构，其特征在于，包括抓取机构安装座(241)，固定在抓取机构安装座(241)的底部的水平移动滑轨(242)，以及设置在水平移动滑轨(242)的底部、用于抓取腕臂的左抓取机构(243)和右抓取机构(244)；/n所述左抓取机构(243)和右抓取机构(244)的结构相同，且右抓取机构(244)包括固定在水平移动滑轨(242)的底部、且为槽形状的抓扣安装座(2441)，固定在抓扣安装座(2441)的槽形内的电动缸(2442)，与电动缸(2442)连接、并由电动缸(2442)驱动前后移动的横杆(2444)，一端部与横杆(2444)的两端一一对应连接的两根钢丝绳(2445)，设置在抓扣安装座(2441)上、用于钢丝绳(2445)换向的换向轮(2443)，与任一钢丝绳(2445)的另一端部连接的吊装板(2447)，以及设置在吊装板(2447)下部、用于抓取腕臂的自锁抓扣(2448)。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于铁路腕臂安装机器人的抓取机构，其特征在于，包括抓取机构安装座(241)，固定在抓取机构安装座(241)的底部的水平移动滑轨(242)，以及设置在水平移动滑轨(242)的底部、用于抓取腕臂的左抓取机构(243)和右抓取机构(244)；
所述左抓取机构(243)和右抓取机构(244)的结构相同，且右抓取机构(244)包括固定在水平移动滑轨(242)的底部、且为槽形状的抓扣安装座(2441)，固定在抓扣安装座(2441)的槽形内的电动缸(2442)，与电动缸(2442)连接、并由电动缸(2442)驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：凌正刚，周辉，肖唐杰，王云飞，桂仲成，
申请(专利权)人：北京圭目智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11