行走机器人系统技术方案

本实用新型专利技术公开一种行走机器人系统，包括：行走机器人和供行走机器人行走的轨道，轨道由相互平行的第一导轨、第二导轨和第三导轨组成，且第一导轨、第二导轨和第三导轨排列连接形成三棱体结构；行走机器人包括：承载件、移动件、牵引绳和两个动力件，轨道穿过承载件的中空腔体；移动件位于承载件的中空腔体内，且可在三棱体结构内移动，移动件在移动的过程中可与承载件的侧壁的内表面接触；牵引绳穿过承载件的中空腔体和移动件，且与移动件连接；两个动力件分别位于轨道的两端，且分别与牵引绳的两端连接。本实用新型专利技术的承载件套设在轨道外，解决转弯时由于受力不均易与轨道分离的问题；通过移动件在轨道内移动，带动承载件随移动件在轨道上移动。

Walking robot system

【技术实现步骤摘要】
行走机器人系统
本技术涉及检测设备
，尤其涉及一种行走机器人系统。
技术介绍
行走机器人可用于矿井、铁轨等巡检工作。现有技术的轨道一般为工字型轨道。行走机器人一般通过机械结构卡接在工字型轨道上行走。这种行走机器人和工字型轨道卡接的方式，使得行走机器人在转弯的时候，由于牵引力不均匀，容易脱轨。
技术实现思路
本技术实施例提供一种行走机器人系统，以解决现有技术的行走机器人在工字型轨道上行走时，在转弯的时候，容易出现脱轨等问题。本技术实施例提供一种行走机器人系统，包括：行走机器人和供所述行走机器人行走的轨道，所述轨道由相互平行的第一导轨、第二导轨和第三导轨组成，且所述第一导轨、所述第二导轨和所述第三导轨排列连接形成三棱体结构；所述行走机器人包括：具有中空腔体的承载件、移动件、牵引绳和两个动力件，所述轨道穿过所述承载件的中空腔体；所述移动件位于所述承载件的中空腔体内，且可在所述三棱体结构内移动，所述移动件在移动的过程中可与所述承载件的侧壁的内表面接触，以带动所述承载件移动；所述牵引绳穿过所述承载件的中空腔体和所述移动件，且与所述移动件连接；两个所述动力件分别位于所述轨道的两端，且分别与所述牵引绳的两端连接，可带动所述牵引绳移动，使所述牵引绳可带动所述移动件沿所述轨道的延伸方向移动。进一步：所述第一导轨位于所述第二导轨和所述第三导轨的上方；所述第一导轨的侧表面和所述第二导轨的侧表面通过间隔设置的多个第一连接杆连接，所述第一导轨的侧表面和所述第三导轨的侧表面通过间隔设置的多个第二连接杆连接，所述第一连接杆和所述第二连接杆相间设置。进一步：所述承载件的前侧壁和后侧壁均设置有三角形开口，所述三角形开口的尺寸与所述第一导轨、所述第二导轨和所述第三导轨形成的三棱体的尺寸匹配，所述第一导轨、所述第二导轨和所述第三导轨穿过两个所述三角形开口。进一步：所述三角形开口的三个顶点处分别弯折形成圆弧形，所述第一导轨、所述第二导轨和所述第三导轨的直径分别与对应的所述顶点处的所述圆弧形的直径匹配，所述第一导轨、所述第二导轨和所述第三导轨的尺寸分别大于对应的所述顶点处的所述圆弧形的开口的尺寸，所述第一导轨、所述第二导轨和所述第三导轨穿过对应的所述顶点处的所述圆弧形。进一步：所述移动件为圆球，所述圆球与所述第一连接杆的内侧表面接触时，所述圆球与所述承载件的位于所述第三导轨外的一侧的侧壁的内表面隔有间距；所述圆球与所述第二连接杆的内侧表面接触时，所述圆球与所述承载件的位于所述第二导轨外的一侧的侧壁的内表面隔有间距；所述圆球的直径小于相邻所述第一连接杆和所述第二连接杆之间的距离，且所述圆球的直径大于所述三角形开口的尺寸，所述圆球可在所述承载件的中空腔体内移动。进一步：所述承载件为三角形架，所述三角形架的三个顶点分别正对所述第一导轨、所述第二导轨和所述第三导轨，且所述三角形架的三个顶点处分别与一第一滚轮轴连接，每一所述第一滚轮的轮面分别与正对的所述第一导轨、所述第二导轨和所述第三导轨的侧表面抵接。进一步：所述三角形架的两个侧边的内表面各设置一凸块。进一步：所述移动件为六边形滑块，所述六边形滑块的长度小于相邻所述第一连接杆和所述第二连接杆之间的距离，所述六边形滑块的第一侧表面、第二侧表面和第三侧表面分别正对所述第一导轨、所述第二导轨和所述第三导轨，所述第一侧表面、所述第二侧表面和所述第三侧表面各与至少一个第二滚轮轴连接，每一所述第二滚轮的轮面分别与正对的所述第一导轨、所述第二导轨和所述第三导轨的侧表面抵接。进一步：所述六边形滑块的第四侧表面和第五侧表面分别正对所述三角形架的两个侧边，且所述第四侧表面位于所述第一连接杆的内侧，所述第五侧表面位于所述第二连接杆的内侧，所述第四侧表面和所述第五侧表面上各设置一挡块，所述第四侧表面上的所述挡块可在垂直于所述第四侧表面的方向上移动，所述第五侧表面上的所述挡块可在垂直于所述第五侧表面的方向上移动，所述挡块的正对所述三角形架的侧边的顶面设置有卡槽，所述凸块可嵌入所述卡槽内。进一步：所述六边形滑块的所述第四侧表面和所述第五侧表面各设置一凹槽，所述凹槽的尺寸与所述挡块的尺寸匹配，所述凹槽的开口面设置有盖板，所述盖板的中间开设有盖板开口，且所述盖板开口的尺寸小于所述挡块的底面的尺寸，所述挡块的底面穿过所述盖板开口伸入所述凹槽内，每一所述凹槽的底面设置有连接柱，每一所述连接柱上套设弹簧的一端；所述挡块的底面设置有容纳槽，所述容纳槽的位置与所述连接柱对应，所述弹簧的另一端伸入所述容纳槽，所述弹簧始终处于压缩状态。本技术实施例的行走机器人系统，行走机器人的承载件套设在轨道外，从而解决了转弯时由于受力不均易与轨道分离的问题；通过移动件在轨道内移动，可带动承载件随着移动件在轨道上移动；且通过移动件的特殊结构设置，可避开轨道上的连接杆，保证行走机器人的顺利行走。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例的轨道的立体图；图2是本技术实施例的轨道的前视图；图3是本技术一优选实施例的行走机器人系统的立体图；图4是本技术一优选实施例的行走机器人系统的前视图；图5是本技术一优选实施例的行走机器人系统的承载件的立体图；图6是本技术一优选实施例的行走机器人系统的承载件的前视图；图7是本技术一优选实施例的行走机器人系统的圆球的立体图；图8是本技术另一优选实施例的行走机器人系统的立体图；图9是本技术另一优选实施例的行走机器人系统的前视图；图10是本技术另一优选实施例的行走机器人系统的承载件的前视图；图11是本技术另一优选实施例的行走机器人系统的六边形滑块的立体图一；图12是本技术另一优选实施例的行走机器人系统的六边形滑块的立体图二；图13是本技术另一优选实施例的行走机器人系统的挡块的立体图一；图14是本技术另一优选实施例的行走机器人系统的挡块的立体图二；图15是本技术另一优选实施例的行走机器人系统的挡块和盖板的装配示意图；图16是本技术另一优选实施例的行走机器人系统的六边形滑块和挡块的装配示意图一；图17是本技术另一优选实施例的行走机器人系统的六边形滑块和挡块的装配示意图二。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获取的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行走机器人系统，包括：行走机器人和供所述行走机器人行走的轨道，其特征在于：/n所述轨道由相互平行的第一导轨、第二导轨和第三导轨组成，且所述第一导轨、所述第二导轨和所述第三导轨排列连接形成三棱体结构；/n所述行走机器人包括：具有中空腔体的承载件、移动件、牵引绳和两个动力件，所述轨道穿过所述承载件的中空腔体；所述移动件位于所述承载件的中空腔体内，且可在所述三棱体结构内移动，所述移动件在移动的过程中可与所述承载件的侧壁的内表面接触，以带动所述承载件移动；所述牵引绳穿过所述承载件的中空腔体和所述移动件，且与所述移动件连接；两个所述动力件分别位于所述轨道的两端，且分别与所述牵引绳的两端连接，可带动所述牵引绳移动，使所述牵引绳可带动所述移动件沿所述轨道的延伸方向移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种行走机器人系统，包括：行走机器人和供所述行走机器人行走的轨道，其特征在于：
所述轨道由相互平行的第一导轨、第二导轨和第三导轨组成，且所述第一导轨、所述第二导轨和所述第三导轨排列连接形成三棱体结构；
所述行走机器人包括：具有中空腔体的承载件、移动件、牵引绳和两个动力件，所述轨道穿过所述承载件的中空腔体；所述移动件位于所述承载件的中空腔体内，且可在所述三棱体结构内移动，所述移动件在移动的过程中可与所述承载件的侧壁的内表面接触，以带动所述承载件移动；所述牵引绳穿过所述承载件的中空腔体和所述移动件，且与所述移动件连接；两个所述动力件分别位于所述轨道的两端，且分别与所述牵引绳的两端连接，可带动所述牵引绳移动，使所述牵引绳可带动所述移动件沿所述轨道的延伸方向移动。


2.根据权利要求1所述的行走机器人系统，其特征在于：所述第一导轨位于所述第二导轨和所述第三导轨的上方；所述第一导轨的侧表面和所述第二导轨的侧表面通过间隔设置的多个第一连接杆连接，所述第一导轨的侧表面和所述第三导轨的侧表面通过间隔设置的多个第二连接杆连接，所述第一连接杆和所述第二连接杆相间设置。


3.根据权利要求2所述的行走机器人系统，其特征在于：所述承载件的前侧壁和后侧壁均设置有三角形开口，所述三角形开口的尺寸与所述第一导轨、所述第二导轨和所述第三导轨形成的三棱体的尺寸匹配，所述第一导轨、所述第二导轨和所述第三导轨穿过两个所述三角形开口。


4.根据权利要求3所述的行走机器人系统，其特征在于：所述三角形开口的三个顶点处分别弯折形成圆弧形，所述第一导轨、所述第二导轨和所述第三导轨的直径分别与对应的所述顶点处的所述圆弧形的直径匹配，所述第一导轨、所述第二导轨和所述第三导轨的尺寸分别大于对应的所述顶点处的所述圆弧形的开口的尺寸，所述第一导轨、所述第二导轨和所述第三导轨穿过对应的所述顶点处的所述圆弧形。


5.根据权利要求3所述的行走机器人系统，其特征在于：所述移动件为圆球，所述圆球与所述第一连接杆的内侧表面接触时，所述圆球与所述承载件的位于所述第三导轨外的一侧的侧壁的内表面隔有间距；所述圆球与所述第二连接杆的内侧表面接触时，所述圆球与所述承载件的位于所述第二导轨外的一侧的侧壁的内表面隔有间距；所述圆球的直径...

【专利技术属性】
技术研发人员：李亚帅，翟德华，
申请(专利权)人：山西中科智能控制技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：山西;14