【技术实现步骤摘要】
一种机械手及料仓
本技术涉及智能机械设备
，特别是一种机械手及料仓。
技术介绍
机械手是一种能模仿人的手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。常用的机械手有四轴机械手和六轴机械手。四轴机械手一般是可在XYZC轴上自由移动的机械手，也就是说，四轴机械手可以在水平方向上前后左右地自由移动，即在XY轴上移动，也可以上下移动，即在Z轴上移动，或围绕竖直设置的轴线(Z轴)转动，即在C轴上运动。六轴机械手安装有更多的零件，体积较大，比四轴机械手具有更多的自由度。在机械加工过程中，机械手可将夹冶具从料仓中抓取出，并将夹冶具夹持至机床的卡盘上，完成上下料作业。夹冶具竖直放置在料仓中，多个夹冶具上下排布在料仓的两侧侧壁上。当机床上的卡盘夹住夹冶具时，夹冶具横向设置。也就是说，机械手完成取料、搬运、上料的过程中，需要在竖直方向上转动，具体地，需要围绕Y轴转动(以下称之为仰俯运动或仰俯动作)。因此，将夹冶具放置在普通机床卡盘上的动作由六轴机械手完成。随着科技的进步，数控机床广泛应用在机械加...
【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于，包括控制系统、转动机构、升降机构、夹爪机构、仰俯机构、移动机构、竖直设置的支架以及水平且平行设置的第一臂和第二臂，/n所述控制系统的输出端分别与所述转动机构、所述升降机构、所述夹爪机构、所述移动机构和所述仰俯机构电连接，/n所述转动机构安装在所述支架的底部，且其输出端与所述支架连接，用于驱动所述支架在水平方向上转动，/n所述升降机构分别与所述第一臂和所述支架连接，用于驱动所述第一臂在所述支架上上下滑动，/n所述移动机构安装在所述第一臂上且其输出端与所述第二臂连接，用于驱动所述第二臂在所述第一臂上来回滑动，/n所述仰俯机构安装在所述第二臂上且与所述...
【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括控制系统、转动机构、升降机构、夹爪机构、仰俯机构、移动机构、竖直设置的支架以及水平且平行设置的第一臂和第二臂，
所述控制系统的输出端分别与所述转动机构、所述升降机构、所述夹爪机构、所述移动机构和所述仰俯机构电连接，
所述转动机构安装在所述支架的底部，且其输出端与所述支架连接，用于驱动所述支架在水平方向上转动，
所述升降机构分别与所述第一臂和所述支架连接，用于驱动所述第一臂在所述支架上上下滑动，
所述移动机构安装在所述第一臂上且其输出端与所述第二臂连接，用于驱动所述第二臂在所述第一臂上来回滑动，
所述仰俯机构安装在所述第二臂上且与所述夹爪机构连接，用于驱动所述夹爪机构完成仰俯动作。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述仰俯机构包括水平设置的固定件、回转座和驱动电机，所述回转座中设有安装通孔，所述固定件可转动地安装在所述安装通孔中，所述驱动电机安装在所述回转座的一端且其输出端与所述固定件的一端连接，所述固定件的另一端穿过所述安装通孔与所述第二臂固定连接，所述回转座与所述夹爪机构固定连接，所述驱动电机与所述控制系统电连接。
3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述固定件通过转动组件可转动地安装在所述安装通孔中。
4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述转动组件包括依次安装在所述安装通孔中的第一轴承压板、第一轴承、隔套、第二轴承、第二轴承压板和油封，所述固定件与所述驱动电机连接的一端设有台肩，所述第一轴承压板卡接在所述台肩上且与所述第一轴承的一侧抵接，所述第一轴承、所述隔套和所述第二轴承均套接在所述固定件上，所述隔套的两侧分别与所述第一轴承和所述第二轴承抵接，所述第二轴承压板卡接在所述固定件上且其一侧与所述第二轴承抵接，所述第二轴承压板的另一...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄平，何聂荣，龙腾宇，闵洋，钟思平，
申请(专利权)人：广州市大乾智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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