智能拆装关节机械人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能拆装关节机械人，包括机架、载板输送机构、第一关节机械手、第二关节机械手、翻转机构、钢片平台和上料机构，载板输送机构设于机架上。第一关节机械手设于载板输送机构的一侧，第一关节机械手上设有第一视觉定位装置。第二关节机械手设于载板输送机构远离第一关节机械手的另一侧，第二关节机械手上设有第二视觉定位装置。翻转机构设于载板输送机构的上方。钢片平台位于载板输送机构的一侧。上料机构包括第一升降电机和上料平台，第一升降电机控制上料平台升降。本实用新型专利技术结构简单，可以拆装单面FPC，还可以同时拆装两张正反面的FPC，实现FPC双面拆装，自动化程度高，拆装效率高，适用性强，具有较高的经济价值。

Intelligent joint robot

【技术实现步骤摘要】
智能拆装关节机械人
本技术涉及贴装
，特别是涉及一种智能拆装关节机械人。
技术介绍
随着信息技术的高速发展，电子产品的生命周期越来越短，更新速度明显加快，电子制造业面临多机种少批量的生产环境。所以表面贴装技术(SMT)作为新一代电子装联技术，也在向着高效、灵活、智能化方向发展，以适应多用户、多任务、多机种的生产要求。传统的拆装设备结构复杂，加工效率低下，而且只能完成单面拆装工序，适用性差，不能满足多种规格多种类产品的拆装作业。因此，现有技术存在缺陷，需要改进。
技术实现思路
基于此，有必要针对现有技术问题，提供一种智能拆装关节机械人，其自动化程度高，能实现FPC双面同时拆装，拆装效率高。为解决现有技术问题，本技术公开了一种智能拆装关节机械人，包括机架、载板输送机构、第一关节机械手、第二关节机械手、翻转机构、钢片平台和上料机构，载板输送机构设于所述机架上。第一关节机械手设于所述载板输送机构的一侧，所述第一关节机械手上设有第一视觉定位装置。第二关节机械手设于所述载板输送机构远离所述第一关节机械手的另一侧，所述第二关节机械手上设有第二视觉定位装置。翻转机构设于所述载板输送机构的上方。钢片平台位于所述载板输送机构的一侧。上料机构包括一第一升降电机和上料平台，所述第一升降电机控制所述上料平台升降。在其中的一个实施例中，所述翻转机构包括固定座、翻转平台、回转气缸及转动轴，所述回转气缸固定设于所述固定座上，所述转动轴的一端连接所述回转气缸，所述转动轴的另一端连接于所述固定座上，所述翻转平台的一端固定连接于所述转动轴上，所述翻转平台上设有若干个真空吸头。在其中的一个实施例中，还包括一吸平机构，所述吸平机构设于所述转动轴远离于所述翻转平台的另一侧，所述吸平机构上设有吸平平台，所述吸平平台上设有若干个真空吸头。在其中的一个实施例中，所述载板输送机构包括两条平行的第一导轨、设于所述第一导轨的限位机构、以及传动电机，所述传动电机通过皮带带动所述第一导轨上的载板平移，所述限位机构包括固定板、第一活动板、第二活动板和第一限位气缸，所述固定板固定设于所述第一导轨上，所述固定板、第一活动板和第二活动板并排平行设置，所述第一活动板和第二活动板之间通过两条平行的连杆连接，所述连杆上设有压缩弹簧，所述第一限位气缸设于所述第一活动板和第二活动板之间，所述第一限位气缸的活塞端固定连接所述第二活动板。在其中的一个实施例中，所述限位机构平行于所述第一导轨的一侧上设有一第二限位气缸，所述第二限位气缸的活塞端设有一限位凸块。在其中的一个实施例中，所述第一导轨的下方设有一调整宽度机构，所述调整宽度机构包括两条平行的第二导轨、第一滑座、第二滑座、传动丝杆和调整电机，所述第一滑座设于所述第二导轨上，所述第二滑座与所述第一滑座固定连接并穿设于所述传动丝杆上，所述调整电机通过同步轮及皮带连接所述传动丝杆。在其中的一个实施例中，所述第一关节机械手和第二关节机械手可以为四轴关节机械手或六轴关节机械手。在其中的一个实施例中，所述上料机构的一侧设有一废纸下料机构，所述废纸下料机构包括一第二升降电机和下料平台，所述第二升降电机控制所述下料平台升降。在其中的一个实施例中，还包括吸塑盒上料机构和成品下料机构。如上述的一种智能拆装关节机械人，包括机架、载板输送机构、第一关节机械手、第二关节机械手、翻转机构、钢片平台和上料机构，载板输送机构设于机架上。第一关节机械手设于载板输送机构的一侧，第一关节机械手上设有第一视觉定位装置。第二关节机械手设于载板输送机构远离第一关节机械手的另一侧，第二关节机械手上设有第二视觉定位装置。翻转机构设于载板输送机构的上方。钢片平台位于载板输送机构的一侧。上料机构包括第一升降电机和上料平台，第一升降电机控制上料平台升降。本技术结构简单，可以拆装单面FPC，还可以同时拆装两张正反面的FPC，实现FPC双面拆装，自动化程度高，拆装效率高，适用性强，具有较高的经济价值。附图说明图1为本技术一种智能拆装关节机械人的立体结构示意图；图2为本技术一种智能拆装关节机械人的载板输送机构的立体结构示意图；图3为本技术一种智能拆装关节机械人的第一关节机械手或第二关节机械手的立体结构示意图；图4为本技术一种智能拆装关节机械人的翻转机构的立体结构示意图；图5为本技术一种智能拆装关节机械人的上料机构的立体结构示意图；附图标记说明如下：10一种智能拆装关节机械人，100机架；200载板输送机构，210第一导轨，220限位机构，221固定板，222第一活动板，223第二活动板，224第一限位气缸，225连杆，226压缩弹簧，227第二限位气缸，228限位凸块，230传动电机，240调整宽度机构，241第二导轨，242第一滑座，243第二滑座，244传动丝杆，245调整电机；300第一关节机械手，310第一视觉定位装置；400第二关节机械手，410第二视觉定位装置410；500翻转机构，510固定座，520翻转平台，530回转气缸，540转动轴；550吸平机构，551吸平平台；600钢片平台；700上料机构，710第一升降电机，720上料平台；800吸塑盒上料机构；900成品下料机构。具体实施方式为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的较佳的实施例。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容的理解更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。请参阅图1至图5，本技术公开了一种智能拆装关节机械人10，包括机架100、载板输送机构200、第一关节机械手300、第二关节机械手400、翻转机构500、钢片平台600和上料机构700。载板输送机构200设在机架100上。第一关节机械手300设在载板输送机构200的一侧，第一关节机械手300上设有第一视觉定位装置310。第二关节机械手400设在载板输送机构200远离第一关节机械手300的另一侧，第二关节机械手400上设有第二视觉定位装置410。翻转机构500设在载板输送机构200的上方。钢片平台本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能拆装关节机械人，包括：/n机架；/n载板输送机构，设于所述机架上；/n第一关节机械手，设于所述载板输送机构的一侧，所述第一关节机械手上设有第一视觉定位装置；/n第二关节机械手，设于所述载板输送机构远离所述第一关节机械手的另一侧，所述第二关节机械手上设有第二视觉定位装置；/n翻转机构，设于所述载板输送机构的上方；/n钢片平台，位于所述载板输送机构的一侧；及/n上料机构，包括一第一升降电机和上料平台，所述第一升降电机控制所述上料平台升降。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能拆装关节机械人，包括：
机架；
载板输送机构，设于所述机架上；
第一关节机械手，设于所述载板输送机构的一侧，所述第一关节机械手上设有第一视觉定位装置；
第二关节机械手，设于所述载板输送机构远离所述第一关节机械手的另一侧，所述第二关节机械手上设有第二视觉定位装置；
翻转机构，设于所述载板输送机构的上方；
钢片平台，位于所述载板输送机构的一侧；及
上料机构，包括一第一升降电机和上料平台，所述第一升降电机控制所述上料平台升降。


2.根据权利要求1所述的一种智能拆装关节机械人，其特征在于，所述翻转机构包括固定座、翻转平台、回转气缸及转动轴，所述回转气缸固定设于所述固定座上，所述转动轴的一端连接所述回转气缸，所述转动轴的另一端连接于所述固定座上，所述翻转平台的一端固定连接于所述转动轴上，所述翻转平台上设有若干个真空吸头。


3.根据权利要求2所述的一种智能拆装关节机械人，其特征在于，还包括一吸平机构，所述吸平机构设于所述转动轴远离于所述翻转平台的另一侧，所述吸平机构上设有吸平平台，所述吸平平台上设有若干个真空吸头。


4.根据权利要求1所述的一种智能拆装关节机械人，其特征在于，所述载板输送机构包括两条平行的第一导轨、设于所述第一导轨的限位机构、以及传动电机，所述传动电机通过皮带带动所述第一导轨上的载板平移，所述限位机构包括固定板、第一活动板、第二活动板...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹才玲，陈远荣，
申请(专利权)人：索亿智能装备东莞有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44