【技术实现步骤摘要】
一种应用于工业机器人末端的恒力浮动装置
本专利技术涉及机器人智能加工
，具体涉及一种应用于工业机器人末端的恒力浮动装置。
技术介绍
目前，我国工业产品表面加工主要依靠人工手动完成，人工操作费时费力，工作环境恶劣，而且加工质量得不到保证。加工过程中的工具对工件表面的接触压力是影响工件表面质量的关键因素，接触压力的突然变化将会导致工件材料去除量的变化，影响表面质量甚至造成工件的报废，接触压力的恒定对表面加工质量的好坏有十分重要的作用。目前，我国尚未出现基于工业机器人末端的通用型恒力浮动装置，传统的人工加工依靠工人手持施加压力，虽具有一定的柔性但不能保证工件与工具接触压力恒定。一些基于自动化设计的专用加工工具由于精度、通用性等问题，也不能实现多工具通用的实时柔性恒力加工。
技术实现思路
针对现在技术中存在的上述不足之处，本专利技术的目的在于提供一种应用于工业机器人末端的恒力浮动装置，该装置通过特定结构的设计，能够安装在不同的工业机器人末端，并通过连接不同的加工工具实现对工件柔性、恒压力、高效、高质...
【技术保护点】
1.一种应用于工业机器人末端的恒力浮动装置，其特征在于：该恒力浮动装置包括气动浮动机构(1)、基体连接件、压力控制机构(3)、力传感器(4)和工业机器人(2)；所述基体连接件包括工具连接法兰(6)、中间过渡法兰(13)、尾部过渡支撑座(16)和末端连接法兰(19)；其中：所述压力控制机构(3)为调压阀，所述压力控制机构(3)的一端通过中间过渡法兰(13)与所述气动浮动机构(1)相连接，压力控制机构(3)的另一端通过尾部过渡支撑座(16)与所述力传感器(4)连接，同时所述力传感器(4)通过末端连接法兰(19)安装在工业机器人(2)的第六轴法兰上；所述气动浮动机构(1)还通过工...
【技术特征摘要】
1.一种应用于工业机器人末端的恒力浮动装置，其特征在于：该恒力浮动装置包括气动浮动机构(1)、基体连接件、压力控制机构(3)、力传感器(4)和工业机器人(2)；所述基体连接件包括工具连接法兰(6)、中间过渡法兰(13)、尾部过渡支撑座(16)和末端连接法兰(19)；其中：所述压力控制机构(3)为调压阀，所述压力控制机构(3)的一端通过中间过渡法兰(13)与所述气动浮动机构(1)相连接，压力控制机构(3)的另一端通过尾部过渡支撑座(16)与所述力传感器(4)连接，同时所述力传感器(4)通过末端连接法兰(19)安装在工业机器人(2)的第六轴法兰上；所述气动浮动机构(1)还通过工具连接法兰(6)安装加工工具，气动浮动机构(1)能够对所安装的加工工具施加恒定推力。
2.根据权利要求1所述的应用于工业机器人末端的恒力浮动装置，其特征在于：所述气动浮动机构(1)包括气缸本体(9)和滑动导杆(8)，所述气缸本体(9)内设有活塞(5)、活塞杆(7)与磁环，磁环设于活塞上；所述滑动导杆(8)为两组，设置于所述气缸本体(9)内并平行于气缸本体(9)内的活塞杆(7)，所述滑动导杆(8)的末端与所述工具连接法兰(6)相固定连接；其中：所述活塞杆(7)向加工工具提供推力，由两组滑动导杆(8)为工具连接法兰(6)提供支撑及导向。
3.根据权利要求2所述的应用于工业机器人末端的恒力浮动装置，其特征在于：所述气缸本体(9)的外侧设有前端电磁检测开关(10)和后端电磁检测开关(11)，用于检测内部活塞(5)上磁环所处的位置，防止气动浮动机构(1)在使用过程中过载。
4.根据权利要求1所述的应用于工业机器人末端的恒力浮动装置，其特征在于：所述气缸本体(9)上设有尾部进气端(14)与头部进气端(21)，尾部进气端(14)与头部进气端(21)均安装气管接口(12)用于输入相同压力的驱动空气；所述驱动空气由压力控制机构(3)输入，驱动空气的压力由压力控制机构(3)进行闭环控制。
5.根据权利要求4所述的应用于工业机器人末端的恒力浮动装置，其特征在于：...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵吉宾，潘明旭，李论，王阳，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁;21
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。