基于非牛顿流体驱动的变刚度柔性臂及制作方法技术

基于非牛顿流体驱动的变刚度柔性臂及制作方法，它包括连接法兰和三个波纹管状柔性体；连接法兰下表面固接有三个波纹管状柔性体，三个波纹管状柔性体连接在一起，连接法兰的上表面做有可向波纹管状柔性体内腔注入非牛顿流体的通道，通道与波纹管状柔性体一一对应。制作方法包括：消泡处理：将密封剂倒入烧杯，抽真空，去除密封剂中的气泡；灌涂处理：将连接在一起的三个波纹管状聚氨酯热塑性弹性体完全浸入经消泡处理后的含有密封剂的烧杯中；干燥处理：将经灌涂处理的柔性体置于真空桶中静置，使密封剂自然干燥，得到三腔体的波纹管状柔性体。本发明专利技术能抵御运动干扰的能力，具有大负载，抗冲击的优点。

Variable stiffness flexible arm driven by non Newtonian fluid and its fabrication method

【技术实现步骤摘要】
基于非牛顿流体驱动的变刚度柔性臂及制作方法
本专利技术涉及一种柔性臂及方法，具体涉及一种基于非牛顿流体驱动的变刚度柔性臂及制作方法。
技术介绍
柔性机械臂是一种具有很多自由度的机器人系统，一般为欠驱动无穷自由度，本体结构通常由柔性材料制作，具有高柔顺性、复杂环境适应性及安全人机交互性等特点，目前的柔性机械臂多采用气动控制，在运动过程中可能会因碰撞等工况受到较大的外力冲击，容易造成柔性臂关节上产生极大的瞬间转矩，如果外部冲击过大，往往会造成机器人的机械结构、电路系统甚至是传感器的损坏，并且严重影响柔性臂末端位置与姿态的精确控制。
技术实现思路
本专利技术为克服现有技术不足，提供一种基于非牛顿流体驱动的变刚度柔性臂及制作方法。该变刚度柔性臂能抵御运动干扰的能力，具有大负载，抗冲击的优势。本专利技术的技术方案为：方案一：一种基于非牛顿流体驱动的变刚度柔性臂，它包括连接法兰和三个波纹管状柔性体；连接法兰下表面固接有三个波纹管状柔性体，三个波纹管状柔性体连接在一起，连接法兰的上表面做有可向波纹管状柔性体内腔注入本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于非牛顿流体驱动的变刚度柔性臂，其特征在于：它包括连接法兰(1)和三个波纹管状柔性体(2)；/n连接法兰(1)下表面固接有三个波纹管状柔性体(2)，三个波纹管状柔性体(2)连接在一起，连接法兰(1)的上表面做有可向波纹管状柔性体(2)内腔注入非牛顿流体的通道(1-1)，通道(1-1)与波纹管状柔性体(2)一一对应。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于非牛顿流体驱动的变刚度柔性臂，其特征在于：它包括连接法兰(1)和三个波纹管状柔性体(2)；
连接法兰(1)下表面固接有三个波纹管状柔性体(2)，三个波纹管状柔性体(2)连接在一起，连接法兰(1)的上表面做有可向波纹管状柔性体(2)内腔注入非牛顿流体的通道(1-1)，通道(1-1)与波纹管状柔性体(2)一一对应。


2.根据权利要求1所述基于非牛顿流体驱动的变刚度柔性臂，其特征在于：每个所述波纹管状柔性体(2)的材质为聚氨酯热塑性弹性体。


3.根据权利要求1或2所述基于非牛顿流体驱动的变刚度柔性臂，其特征在于：所述连接在一起的三个波纹管状柔性体(2)由3D打印制成。


4.根据权利要求3所述基于非牛顿流体驱动的变刚度柔性臂，其特征在于：每个所述波纹管状柔性体(2)内外面上分别覆盖有密封剂层。


5.根据权利要求4所述基...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱延河，王天铄，李相龙，赵杰，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙;23