流体与腱绳混合驱动的五自由度柔性臂制造技术

流体与腱绳混合驱动的五自由度柔性臂，它包括二级机构；第一级机构包括小端连接法兰、大端连接法兰、密闭中空塔式波纹管状柔性体和至少三根鲍登线腱绳；第二级机构包括刚性平台和至少三根钢丝绳腱绳；密闭中空塔式波纹管状柔性体的小端和大端分别上固定有小端连接法兰和大端连接法兰，至少三根鲍登线腱绳沿周向均布设置在密闭中空塔式波纹管状柔性体的外侧；至少三根钢丝绳腱绳一一对应滑设于鲍登线腱绳内，所述刚性平台中部与小端连接法兰中部连接，且刚性平台相对小端连接法兰作摆动。本发明专利技术可实现主动变刚度的能力，大幅增强了柔性臂的载荷负重的能力，能快速调整末端平台的位置与姿态。

A five degree of freedom flexible arm driven by fluid and tendon

【技术实现步骤摘要】
流体与腱绳混合驱动的五自由度柔性臂
本专利技术涉及一种柔性臂，具体涉及一种流体与腱绳混合驱动的五自由度柔性臂。
技术介绍
在机器人领域，随着机械臂技术不断发展成熟，柔性机械臂的研究目前已经成为了机器人研究领域内新的焦点。柔性机械臂是一种具有很多自由度的机器人系统，一般为欠驱动无穷自由度，本体结构通常由柔性材料制作，具有高柔顺性、复杂环境适应性及安全人机交互性等特点，研究涉及材料学、仿生、机械设计和制造、传感器技术等多学科交叉融合，其发展为柔性材料应用、仿生机器人研究等提供参考和技术支持，在工业生产、医疗手术、救灾探测、生活护理等方面具有广阔应用前景。现有柔性连续体机械臂中的驱动方式主要有线驱动，气动人工肌肉驱动以及低熔点合金驱动等。这些驱动方式中大多都对外部环境条件有较高要求，并且柔性臂本体刚度低，承载能力差，不具备承载重载荷作业能力。
技术实现思路
本专利技术为克服现有技术不足，提供一种流体与腱绳混合驱动的五自由度柔性臂。该柔性臂依靠流体压力与外部腱绳拉力形成耦合对抗，可实现主动变刚度的能力，大幅增强了柔性臂的载荷负重的能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.流体与腱绳混合驱动的五自由度柔性臂，其特征在于：它包括二级机构；/n第一级机构包括小端连接法兰(1)、大端连接法兰(2)、密闭中空塔式波纹管状柔性体(3)和至少三根鲍登线腱绳(4)；/n第二级机构包括刚性平台(5)和至少三根钢丝绳腱绳(6)；/n密闭中空塔式波纹管状柔性体(3)的小端和大端分别上固定有小端连接法兰(1)和大端连接法兰(2)，密闭中空塔式波纹管状柔性体(3)的大端面开有控制内部流体压力的驱动接口(3-1)，至少三根鲍登线腱绳(6)沿周向均布设置在密闭中空塔式波纹管状柔性体(3)的外侧，并穿过密闭中空塔式波纹管状柔性体(3)外侧上的侧耳通道(3-2)，一端固定在小端连接法兰(1...

【技术特征摘要】
1.流体与腱绳混合驱动的五自由度柔性臂，其特征在于：它包括二级机构；
第一级机构包括小端连接法兰(1)、大端连接法兰(2)、密闭中空塔式波纹管状柔性体(3)和至少三根鲍登线腱绳(4)；
第二级机构包括刚性平台(5)和至少三根钢丝绳腱绳(6)；
密闭中空塔式波纹管状柔性体(3)的小端和大端分别上固定有小端连接法兰(1)和大端连接法兰(2)，密闭中空塔式波纹管状柔性体(3)的大端面开有控制内部流体压力的驱动接口(3-1)，至少三根鲍登线腱绳(6)沿周向均布设置在密闭中空塔式波纹管状柔性体(3)的外侧，并穿过密闭中空塔式波纹管状柔性体(3)外侧上的侧耳通道(3-2)，一端固定在小端连接法兰(1)上，另一端穿过大端连接法兰(2)由外部的驱动装置驱动；
至少三根钢丝绳腱绳(6)一一对应滑设于鲍登线腱绳(4)内，一端伸出小端连接法兰(1)并与刚性平台(5)固接，另一端伸出鲍登线腱绳(4)由外部驱动装置驱动，所述刚性平台(5)中部...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱延河，李相龙，王天铄，赵杰，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙;23