一种机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及机械手技术领域，具体为一种机械手，包括底盘、连接杆、机械手指和控制装置，连接杆与底盘同轴设置，且其一端与底盘固定连接；机械手指设有多个，且圆周均布于底盘上，机械手指包括第一关节、第二关节和第三关节，第一关节一端可转动连接于底盘上，另一端与第二关节的第一端铰接，第二关节的第二端与第三关节一端铰接；控制装置设有多组，且与机械手指一一对应设置，控制装置可以对第一关节、第二关节和第三关节可以单独控制调节，从而提高机械手指的自由度，以适应不同大小差异的果蔬的采摘作业。

A kind of manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种机械手
本技术涉及机械手
，具体为一种机械手。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。目前国内对于果蔬的采摘主要依靠人工进行，当采摘类似菠萝这样的茎叶或果实带刺的果蔬时，由于其茎叶上长有锋利的锐齿，果皮外又带有芒刺，徒手采摘容易受伤，为了解决这个问题，我们可以通过使用机械手来完成采摘工作。现有技术中，机械手的手指结构部分的自由度一般都比较低，从而不能满足对不同大小差异的果蔬进行采摘，以造成机械手使用的局限性。
技术实现思路
(一)解决的技术问题为解决以上问题，本技术提供了一种机械手，可以对机械手指的各个关节进行控制调节，从而提高机械手指的自由度，以适应不同大小差异的果蔬的采摘作业。(二)技术方案为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种机械手，包括底盘、连接杆、机械手指和控制装置，连接杆与底盘同轴设置，且其一端与底盘固定连接；机械手指设有多个，且圆周均布于底盘上，机械手指包括第一关节、第二关节和第三关节，第一关节一端可转动连接于底盘上，另一端与第二关节的第一端铰接，第二关节的第二端与第三关节一端铰接；控制装置设有多组，且与机械手指一一对应设置，控制装置包括第一拉绳、第二拉绳、第三拉绳、第一弹簧和第二弹簧，底盘上设有与机械手指位置对应的第一穿线孔，第一拉绳的第一端穿过第一穿线孔并固定于第一关节上，第二拉绳的第一端穿过第一穿线孔并固定于第二关节上，第三拉绳的第一端穿过第一穿线孔并固定于第三关节上，第一拉绳、第二拉绳和第三拉绳的第二端均延伸至连接杆的底部，第一弹簧套设于第二拉绳和第三拉绳上，且其一端卡接于第一关节上靠近第二关节的一端，另一端卡接于第二关节的第一端，第二弹簧套设于第三拉绳上，且其一端卡接于第二关节的第二端，另一端卡接于第三关节靠近第二关节的一端。优选地，连接杆轴线方向上设有第一通孔，连接杆与第一穿线孔对应位置设有第二穿线孔，且第二穿线孔与第一通孔接通，连接杆底部设有第三穿线孔，且第三穿线孔与第一通孔接通，第一拉绳、第二拉绳和第三拉绳均置于第一通孔内，且其第一端依次穿过第二穿线孔和第一穿线孔伸出底盘外，第二端穿过第三穿线孔伸出连接杆外。优选地，该机械手还包括手套固定座，手套固定座固设于连接杆底部，且与第三穿线孔对应设置，手套固定座上设有与第三穿线孔相通的第四穿线孔，第一拉绳、第二拉绳和第三拉绳的第二端依次穿过第三穿线孔和第四穿线孔并伸出连接杆外。优选地，第一关节、第二关节和第三关节上均间隔设置有多个T形块，以使同一关节的T形块与T形块之间形成卡槽。优选地，连接杆包括第一连接杆和第二连接杆，第二连接杆中空设置，且第一连接杆一端与底盘固定连接，另一端可伸缩连接于第二连接杆上，第一通孔设于第一连接杆上，第三穿线孔设于第二连接杆底部。优选地，该机械手还包括齿条、齿轮和齿轮轴，齿条置于第一通孔内，且与第一连接杆固定连接，齿轮轴可转动连接于第二连接杆上，齿轮置于第二连接杆的中空结构内，且与齿轮轴固定连接，齿条一端延伸至第二连接杆的中空结构内，且与齿轮相互啮合。优选地，该机械手还包括分隔板，分隔板固设于第一连接杆内，且将第一通孔分成第一区域和第二区域，第一拉绳、第二拉绳和第三拉绳均置于第一区域内，齿条置于第二区域内。优选地，该机械手还包括手柄，手柄一端固定连接于齿轮轴上，转动手柄可驱动齿轮轴转动。(三)有益效果本技术提供了一种机械手，具备以下有益效果：使用时，通过对第一拉绳、第二拉绳和第三拉绳的第二端进行收拉操作，即可完成对第一关节、第二关节和第三关节的活动操作，以使机械手指合拢；通过对第一拉绳、第二拉绳和第三拉绳的第二端进行松放操作，在第一弹簧和第二弹簧的弹力及各关节的重力作用下，即可使得机械手指张开。同时，也可对第一拉绳、第二拉绳和第三拉绳进行单独操作，以使得第一关节、第二关节和第三关节可以单独控制调节，从而提高机械手指的自由度，以适应不同大小差异的果蔬的采摘作业。附图说明附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制,在附图中：图1示出了本技术的实施例的整体结构示意图；图2示出了图1中A部的放大图；图3示出了本技术的实施例的机械手指完全展开时的结构示意图；图4示出了图3中B部的放大图；图5示出了本技术的实施例的爆炸图；图6示出了本技术的实施例中底盘的结构示意图；图7示出了本技术的实施例中第一连接杆部分的结构示意图；图8示出了本技术的实施例中第二连接杆部分的结构示意图。图中：1底盘、2连接杆、21第一连接杆、22第二连接杆、3机械手指、31第一关节、32第二关节、33第三关节、4控制装置、41第一拉绳、42第二拉绳、43第三拉绳、44第一弹簧、45第二弹簧、5手套固定座、51第四穿线孔、6齿条、7齿轮、8齿轮轴、9分隔板、10手柄、100第一穿线孔、201第一通孔、202第二穿线孔、203第三穿线孔、300卡槽。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。参阅附图1-附图8，本技术实施例提供一种机械手，包括底盘1、连接杆2、机械手指3和控制装置4，连接杆2与底盘1同轴设置，且其一端与底盘1固定连接；机械手指3设有多个，且圆周均布于底盘1上，机械手指3包括第一关节31、第二关节32和第三关节33，第一关节31一端可转动连接于底盘1上，另一端与第二关节32的第一端铰接，第二关节32的第二端与第三关节33一端铰接，机械手指3多关节结构设置，且各个关节之间可相对转动，不仅可以使得该机械手的仿真度更高，还使得机械手指3具有更高的自由度，以适应不同大小差异的果蔬的采摘作业；控制装置4设有多组，且与机械手指3一一对应设置，控制装置4包括第一拉绳41、第二拉绳42、第三拉绳43、第一弹簧44和第二弹簧45，底盘1上设有与机械手指3位置对应的第一穿线孔100，第一拉绳41的第一端穿过第一穿线孔100并固定于第一关节31上，第二拉绳42的第一端穿过第一穿线孔100并固定于第二关节32上，第三拉绳43的第一端穿过第一穿线孔100并固定于第三关节33上，第一拉绳41、第二拉绳42和第三拉绳43的第二端均延伸至连接杆2的底部，第一弹簧44套设于第二拉绳42和第三拉绳43上，且其一端卡接于第一关节31上靠近第二关节32的一端，另一端卡接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于，包括：/n底盘(1)；/n连接杆(2)，所述连接杆(2)与底盘(1)同轴设置，且其一端与底盘(1)固定连接；/n机械手指(3)，所述机械手指(3)设有多个，且圆周均布于底盘(1)上，所述机械手指(3)包括第一关节(31)、第二关节(32)和第三关节(33)，所述第一关节(31)一端可转动连接于底盘(1)上，另一端与第二关节(32)的第一端铰接，所述第二关节(32)的第二端与第三关节(33)一端铰接；/n控制装置(4)，所述控制装置(4)设有多组，且与机械手指(3)一一对应设置，所述控制装置(4)包括第一拉绳(41)、第二拉绳(42)、第三拉绳(43)、第一弹簧(44)和第二弹簧(45)，所述底盘(1)上设有与机械手指(3)位置对应的第一穿线孔(100)，所述第一拉绳(41)的第一端穿过第一穿线孔(100)并固定于第一关节(31)上，所述第二拉绳(42)的第一端穿过第一穿线孔(100)并固定于第二关节(32)上，所述第三拉绳(43)的第一端穿过第一穿线孔(100)并固定于第三关节(33)上，所述第一拉绳(41)、第二拉绳(42)和第三拉绳(43)的第二端均延伸至连接杆(2)的底部，所述第一弹簧(44)套设于第二拉绳(42)和第三拉绳(43)上，且其一端卡接于第一关节(31)上靠近第二关节(32)的一端，另一端卡接于第二关节(32)的第一端，所述第二弹簧(45)套设于第三拉绳(43)上，且其一端卡接于第二关节(32)的第二端，另一端卡接于第三关节(33)靠近第二关节(32)的一端。/n...

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括：
底盘(1)；
连接杆(2)，所述连接杆(2)与底盘(1)同轴设置，且其一端与底盘(1)固定连接；
机械手指(3)，所述机械手指(3)设有多个，且圆周均布于底盘(1)上，所述机械手指(3)包括第一关节(31)、第二关节(32)和第三关节(33)，所述第一关节(31)一端可转动连接于底盘(1)上，另一端与第二关节(32)的第一端铰接，所述第二关节(32)的第二端与第三关节(33)一端铰接；
控制装置(4)，所述控制装置(4)设有多组，且与机械手指(3)一一对应设置，所述控制装置(4)包括第一拉绳(41)、第二拉绳(42)、第三拉绳(43)、第一弹簧(44)和第二弹簧(45)，所述底盘(1)上设有与机械手指(3)位置对应的第一穿线孔(100)，所述第一拉绳(41)的第一端穿过第一穿线孔(100)并固定于第一关节(31)上，所述第二拉绳(42)的第一端穿过第一穿线孔(100)并固定于第二关节(32)上，所述第三拉绳(43)的第一端穿过第一穿线孔(100)并固定于第三关节(33)上，所述第一拉绳(41)、第二拉绳(42)和第三拉绳(43)的第二端均延伸至连接杆(2)的底部，所述第一弹簧(44)套设于第二拉绳(42)和第三拉绳(43)上，且其一端卡接于第一关节(31)上靠近第二关节(32)的一端，另一端卡接于第二关节(32)的第一端，所述第二弹簧(45)套设于第三拉绳(43)上，且其一端卡接于第二关节(32)的第二端，另一端卡接于第三关节(33)靠近第二关节(32)的一端。


2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述连接杆(2)轴线方向上设有第一通孔(201)，所述连接杆(2)与第一穿线孔(100)对应位置设有第二穿线孔(202)，且第二穿线孔(202)与第一通孔(201)接通，所述连接杆(2)底部设有第三穿线孔(203)，且第三穿线孔(203)与第一通孔(201)接通，所述第一拉绳(41)、第二拉绳(42)和第三拉绳(43)均置于第一通孔(201)内，且其第一端依次穿过第二穿线孔(202)和第一穿线孔(100)伸出底盘(1)外，第...

【专利技术属性】
技术研发人员：周红海，卜凡，
申请(专利权)人：深圳职业技术学院，
类型：新型
国别省市：广东;44