【技术实现步骤摘要】
一种机械手
本技术涉及机械手
，具体为一种机械手。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。目前国内对于果蔬的采摘主要依靠人工进行，当采摘类似菠萝这样的茎叶或果实带刺的果蔬时，由于其茎叶上长有锋利的锐齿，果皮外又带有芒刺，徒手采摘容易受伤，为了解决这个问题，我们可以通过使用机械手来完成采摘工作。现有技术中，机械手的手指结构部分的自由度一般都比较低，从而不能满足对不同大小差异的果蔬进行采摘，以造成机械手使用的局限性。
技术实现思路
(一)解决的技术问题为解决以上问题，本技术提供了一种机械手，可以对机械手指的各个关节进行控制调节，从而提高机械手指的自由度，以适应不同大小差异的果蔬的采摘作业。(二)技术方案为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种机械手，包括底盘、连接杆、机...
【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于，包括：/n底盘(1)；/n连接杆(2)，所述连接杆(2)与底盘(1)同轴设置，且其一端与底盘(1)固定连接；/n机械手指(3)，所述机械手指(3)设有多个，且圆周均布于底盘(1)上，所述机械手指(3)包括第一关节(31)、第二关节(32)和第三关节(33)，所述第一关节(31)一端可转动连接于底盘(1)上，另一端与第二关节(32)的第一端铰接，所述第二关节(32)的第二端与第三关节(33)一端铰接；/n控制装置(4)，所述控制装置(4)设有多组，且与机械手指(3)一一对应设置，所述控制装置(4)包括第一拉绳(41)、第二拉绳(42)、第三拉绳(4...
【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括：
底盘(1)；
连接杆(2)，所述连接杆(2)与底盘(1)同轴设置，且其一端与底盘(1)固定连接；
机械手指(3)，所述机械手指(3)设有多个，且圆周均布于底盘(1)上，所述机械手指(3)包括第一关节(31)、第二关节(32)和第三关节(33)，所述第一关节(31)一端可转动连接于底盘(1)上，另一端与第二关节(32)的第一端铰接，所述第二关节(32)的第二端与第三关节(33)一端铰接；
控制装置(4)，所述控制装置(4)设有多组，且与机械手指(3)一一对应设置，所述控制装置(4)包括第一拉绳(41)、第二拉绳(42)、第三拉绳(43)、第一弹簧(44)和第二弹簧(45)，所述底盘(1)上设有与机械手指(3)位置对应的第一穿线孔(100)，所述第一拉绳(41)的第一端穿过第一穿线孔(100)并固定于第一关节(31)上，所述第二拉绳(42)的第一端穿过第一穿线孔(100)并固定于第二关节(32)上，所述第三拉绳(43)的第一端穿过第一穿线孔(100)并固定于第三关节(33)上，所述第一拉绳(41)、第二拉绳(42)和第三拉绳(43)的第二端均延伸至连接杆(2)的底部，所述第一弹簧(44)套设于第二拉绳(42)和第三拉绳(43)上，且其一端卡接于第一关节(31)上靠近第二关节(32)的一端，另一端卡接于第二关节(32)的第一端，所述第二弹簧(45)套设于第三拉绳(43)上，且其一端卡接于第二关节(32)的第二端，另一端卡接于第三关节(33)靠近第二关节(32)的一端。
2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述连接杆(2)轴线方向上设有第一通孔(201)，所述连接杆(2)与第一穿线孔(100)对应位置设有第二穿线孔(202)，且第二穿线孔(202)与第一通孔(201)接通，所述连接杆(2)底部设有第三穿线孔(203)，且第三穿线孔(203)与第一通孔(201)接通，所述第一拉绳(41)、第二拉绳(42)和第三拉绳(43)均置于第一通孔(201)内，且其第一端依次穿过第二穿线孔(202)和第一穿线孔(100)伸出底盘(1)外，第...
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