【技术实现步骤摘要】
一种用于采摘树生果实的攀爬机器人的机械爪
本技术涉及一种用于采摘树生果实的攀爬机器人的机械爪，属于农业机械化
技术介绍
通常的机械爪是由一个动力装置以及分置两侧的对称钳状机械机构组成，通过两侧钳状机械机构上的直齿轮进行传动以及传扭，动力装置持续驱动一侧的机械机构使两侧的结构相互挤压受力从而实现抓取，如果动力停止，则不可能保持抓取的状态，由于传统结构件的结构需要动力装置持续输出动力来保持抓取动作。因此需要消耗大量的电力，并且会加大机械损耗，缩短机械使用寿命。若使用直流电机或者舵机作为动力装置，由于发热量大，还会出现烧毁电路、大量发热以及装置抖动的现象。公开号为208210794U的中国专利申请公开了一种用于采摘树生果实的攀爬机器人，在该专利中提到的机械爪虽然可以实现上树的功能，但是对于舵机的扭力要求非常高，且机械爪张开的幅度较小，不适合用于攀爬较粗的树干。本技术为了一种用于采摘树生果实的攀爬机器人能够更好地在树上攀爬，设计了一种机械爪。此技术，不仅可以保证机械爪具有较大的抓力，而且可以防止电机过载，出...
【技术保护点】
1.一种用于采摘树生果实的攀爬机器人的机械爪，其特征在于包括步进电机(1)，铰链轴(2)，圆柱销(3)，爪指(4)，丝杆(5)，固定架一(6)，弹性联轴器(7)，固定架二(8)；固定架一的中心位置设有第一通孔，第一通孔内壁设置螺纹，所述丝杆贯穿第一通孔且丝杠外壁的螺纹与第一通孔内壁的螺纹配合；固定架二与固定架一平行设置，固定架二的中心位置设有第二通孔，步进电机的输出轴穿过第二通孔，与安装在固定架一和固定架二之间的弹性联轴器一端连接，弹性联轴器另一端与丝杠连接；固定架一和固定架二的同一侧沿第一通孔和第二通孔的轴线垂直方向还分别设有第一铰链孔和第二铰链孔，第一铰链孔和第二铰链孔...
【技术特征摘要】
1.一种用于采摘树生果实的攀爬机器人的机械爪，其特征在于包括步进电机(1)，铰链轴(2)，圆柱销(3)，爪指(4)，丝杆(5)，固定架一(6)，弹性联轴器(7)，固定架二(8)；固定架一的中心位置设有第一通孔，第一通孔内壁设置螺纹，所述丝杆贯穿第一通孔且丝杠外壁的螺纹与第一通孔内壁的螺纹配合；固定架二与固定架一平行设置，固定架二的中心位置设有第二通孔，步进电机的输出轴穿过第二通孔，与安装在固定架一和固定架二之间的弹性联轴器一端连接，弹性联轴器另一端与丝杠连接；固定架一和固定架二的同一侧沿第一通孔和第二通孔的轴线垂直方向还分别设有第一铰链孔和第二铰链孔，第一铰链孔和第二铰链孔的外壁沿其延伸方向分别设有等间距的槽用于安装爪指，所述爪指包括左爪指和右爪指，左爪指和右爪指交叉安装且沿槽的方向等距排列，并在交叉位置通过圆柱销铰接；所述左爪指和右爪指的根部设有环套，左爪指的环套与右爪指的环套分别与第一铰链孔和第二铰链孔同轴安装，左爪指通过贯穿第一铰链孔的铰接轴与固定架一铰接固定，右爪指通过贯穿第二铰链孔的铰接轴与固定架二铰接固定。
2.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：厉安健，冯凯萍，江晓亮，谢云斐，
申请(专利权)人：衢州学院，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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