一种转动机构及机械臂和机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种转动机构，所述转动机构包括第一驱动柄、第二驱动柄，及与第一驱动柄与第二驱动柄相连接的驱动核心，所述驱动核心内设置有第一驱动结构及第二驱动结构，所述第一驱动柄与第一驱动结构相连接，所述第二驱动柄与第二驱动结构相连接，所述驱动核心还包括核心壳体，所述第一驱动结构及第二驱动结构设置在核心壳体内部。其次，本发明专利技术还提供了一种机械臂。其三，本发明专利技术还提供了一种机器人。本发明专利技术能够通过两个方向上所设置的驱动结构使转动机构能够全方位活动，通过第一驱动结构及第二驱动结构统一安装在驱动核心内，使两个方向上的空间轴紧密融合为一体。

A kind of rotating mechanism, mechanical arm and robot

【技术实现步骤摘要】
一种转动机构及机械臂和机器人
：本专利技术涉及机器关节
，尤其涉及一种转动机构及机械臂和机器人。
技术介绍
：随着科技的不断发展，机械化成为许多高危险、高精度行业发展的前沿方向，上述多样性的需要，要求机械化设备的转向机构在保证自身精密度的同时，具有较强的耐压能力，能够长时间在极端环境下工作。但是现有技术中的，机械臂往往无法满足上述的要求，常出现抗压能力高的机械臂其工作精度低，而工作精度高的机械臂其抗压能力低，这样二者无法兼顾的情况发生，而且现有技术中的机械转动机构的驱动结构往往直接裸露与前后的机械臂连接，这样的情况容易导致机械臂的活动范围较小、转轴半径小、驱动结构臃肿、机械能耗大、运动效率低、结构松散、关节处的连接配件多、转轴结构裸露易损坏，进一步，降低机械臂的工作效率及工作质量。因此，本领域亟需一种转动机构及机械臂和机器人。有鉴于此，提出本专利技术。
技术实现思路
：本专利技术的目的在于提供一种具有更好使用效果的转动机构及机械臂和机器人，以解决现有技术中的至少一项技术问题。具体的，本专利技术的第一方面，提供了一种转动机构，其特征在于：所述转动机构包括第一驱动柄、第二驱动柄，及与第一驱动柄与第二驱动柄相连接的驱动核心，所述驱动核心内设置有第一驱动结构及第二驱动结构，所述第一驱动柄与第一驱动结构相连接，所述第二驱动柄与第二驱动结构相连接，所述驱动核心还包括核心壳体，所述第一驱动结构及第二驱动结构设置在核心壳体内部。采用上述结构，能够通过两个方向上所设置的驱动结构使转动机构能够全方位活动，通过第一驱动结构及第二驱动结构统一安装在驱动核心内，使两个方向上的空间轴紧密融合为一体，能够解决传统转动机构累计叠加连接方式，减少转动机构连接配件，将主要的驱动结构安装在转动机构内部，保障其不易受损，从而达到结构紧凑的效果，为转动机构类产品设计提供多种便利。优选地，所述第一驱动结构与第二驱动结构的驱动力输出方向不一致。优选地，所述第一驱动结构包括第一驱动电机、第一传动带及第一输出轴，所述第一传动带一端与第一驱动电机相连接，另一端与第一输出轴相连接，所述第一输出轴与第一驱动柄相连接，所述第二驱动结构包括第二驱动电机、第二传动带及第二输出轴，所述第二传动带一端与第二驱动电机相连接，另一端与第二输出轴相连接，所述第二输出轴与第二驱动柄相连接。优选地，所述第一驱动电机与第二驱动电机的驱动力输出方向相垂直。采用上述结构，能够使转动机构在X轴与Y轴的方向上，自由转动，且保证转动机构连接的紧密程度。优选地，所述第一驱动电机及第二驱动电机与核心壳体内壁相连接，所述第一输出轴及第二输出轴一端设置在核心壳体内，另一端设置在核心壳体外，所述第一传动带及第二传动带设置在核心壳体内。采用上述结构，能够有效的对驱动结构进行保护，保证驱动结构的使用寿命，也能有效加强转动机构整体的紧密性。优选地，所述核心壳体的顶端和底端为开口设置。进一步地，所述驱动核心还包括连接板及驱动控制器，所述连接板与核心壳体相连接，所述驱动控制器设置在连接板上，所述驱动控制器与第一驱动电机及第二驱动电机电性连接，所述驱动控制器用于控制第一驱动电机及第二驱动电机。进一步地，所述连接板包括第一连接板及第二连接板，所述驱动控制器包括第一控制器及第二控制器，所述第一控制器与第一连接板相连接，所述第二控制器与第二连接板相连接，所述第一控制器及第二控制器分别与第一驱动电机与第二驱动电机电性连接，所述第一控制器及第二控制器分别用于控制第一驱动电机与第二驱动电机。进一步地，所述连接板与核心壳体的开口相连接。采用上述结构，能够将有效缩短驱动电机与驱动控制器在核心壳体内的距离，加强驱动核心内部结构的紧凑程度，减少线缆长度，从而有效减少信号及电压衰减量，也在一定程度上防止线缆过长造成的缠绕及其他不安全因素，提升稳定性及安全性，提高驱动电机的工作效率及工作质量。优选地，所述驱动核心还包括传感器，所述传感器设置在核心壳体内部，且设置有多个。进一步地，所述传感器能够设置在第一驱动电机或第二驱动电机上。采用上述结构，能够通过所设置的多个传感器间的配合使用，更为精准的测量转动机构的运行速度、输出力矩、传动角度等数据。优选地，所述转动机构还包括保护壳体，所述保护壳体与驱动核心相配合，所述驱动核心设置在保护壳体内部。具体的，本专利技术的第二方面，提供了一种机械臂，所述机械臂上包括有上述转动机构。具体的，本专利技术的第三方面，提供了一种机器人，所述机器人上包括有上述机械臂。优选地，所述核心壳体上还设置有传动调节孔，所述传动调节孔能够用于调节传动带松紧程度。进一步地，所述传动调节孔包括第一调节孔与第二调节孔，所述第一调剂孔与第一驱动电机相配合，所述第二调节孔与第二驱动电机相配合，所述第一调节孔与第二调节孔能够调节第一驱动电机与第二驱动电机在核心壳体上的安装位置，从而控制第一驱动电机及第二驱动电机与相对应的第一输出轴及第二输出轴的距离，进而控制第一传动带及第二传动带松紧程度。进一步地，所述传动调节孔还连接有电机连接件，所述电机连接件用于驱动电机与传动调节孔相连接。进一步地，所述电机连接件包括第一连接件及第二连接件，所述第一连接件与第一驱动电机及第一调节孔相配合，所述第二连接件与第二驱动电机及第二调节孔相配合，所述第一驱动电机通过第一连接件与第一调节孔相连接，所述第二驱动电机通过第二连接件与第二调节孔相连接。采用上述结构，能够显著提高传动带后期维护工作的效率，也能有效便于使用前期对转动机构调试工作，使转动机构能够充分贴合使用者的使用需求。优选地，所述第一驱动结构还包括第一从动轴，所述第一从动轴设置在核心壳体上，且与第一输出轴相配合，所述第一驱动柄与第一从动轴相连接。进一步地，所述第一从动轴设置在核心壳体的外壁上，且与第一输出轴对称设置在核心壳体两侧。优选地，所述第二驱动结构还包括第二从动轴，所述第二从动轴设置在核心壳体，且与第二输出轴相配合，所述第二驱动柄与第二从动轴相连接。进一步地，所述第二从动轴设置在核心壳体的外壁上，且与第二输出轴对称设置在核心壳体两侧。采用上述结构，能够促进第一驱动柄及第二驱动柄与驱动核心连接的稳固程度，同时保证第一驱动柄及第二驱动柄的承力负荷，使本专利技术的第一驱动柄及第二驱动柄能够向外输出更大的驱动力，满足使用需求。优选地，所述第一驱动柄包括第一驱动块、第一输出曲柄及第一从动曲柄，所述第一输出曲柄与第一输出轴相配合，所述第一从动曲柄与第一从动轴相配合，所述第一输出曲柄一端与第一驱动块相连接，另一端与第一输出轴相连接，所述第一从动曲柄一端与第一驱动块相连接，另一端与第一从动轴相连接。优选地，所述第二驱动柄包括第二驱动块、第二输出曲柄及第二从动曲柄，所述第二输出曲柄与第二输出轴相配合，所述第二从动曲柄与第二从动轴相配合，所述第二输出曲柄一端与第二驱动块相连接，另一端与第二输出轴相本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转动机构，其特征在于：所述转动机构包括第一驱动柄(1)、第二驱动柄(2)，及与第一驱动柄(1)与第二驱动柄(2)相连接的驱动核心(3)，所述驱动核心(3)内设置有第一驱动结构(4)及第二驱动结构(5)，所述第一驱动柄(1)与第一驱动结构(4)相连接，所述第二驱动柄(2)与第二驱动结构(5)相连接，所述驱动核心(3)还包括核心壳体(31)，所述第一驱动结构(4)及第二驱动结构(5)设置在核心壳体(3)内部。/n

【技术特征摘要】
1.一种转动机构，其特征在于：所述转动机构包括第一驱动柄(1)、第二驱动柄(2)，及与第一驱动柄(1)与第二驱动柄(2)相连接的驱动核心(3)，所述驱动核心(3)内设置有第一驱动结构(4)及第二驱动结构(5)，所述第一驱动柄(1)与第一驱动结构(4)相连接，所述第二驱动柄(2)与第二驱动结构(5)相连接，所述驱动核心(3)还包括核心壳体(31)，所述第一驱动结构(4)及第二驱动结构(5)设置在核心壳体(3)内部。


2.根据权利要求1所述转动机构，其特征在于：所述第一驱动结构(4)与第二驱动结构(5)的驱动力输出方向不一致。


3.根据权利要求2所述转动机构，其特征在于：所述第一驱动结构(4)包括第一驱动电机(41)、第一传动带(42)及第一输出轴(43)，所述第一传动带(42)一端与第一驱动电机(41)相连接，另一端与第一输出轴(43)相连接，所述第一输出轴(43)与第一驱动柄(1)相连接，所述第二驱动结构(5)包括第二驱动电机(51)、第二传动带(52)及第二输出轴(53)，所述第二传动带(52)一端与第二驱动电机(51)相连接，另一端与第二输出轴(53)相连接，所述第二输出轴(53)与第二驱动柄(2)相连接。


4.根据权利要求3所述转动机构，其特征在于：所述第一驱动电机(41)及第二驱动电机(51)与核心壳体(31)内壁相连接，所述第一输出轴(43)及第二输出轴(53)一端设置在核心壳体(31)内，另一端设置在...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘翔宇，尹志，刘超帆，
申请(专利权)人：九立北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11