一种机器人螺旋顶升机构、潜伏式机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人螺旋顶升机构、潜伏式机器人，机器人螺旋顶升机构包括：电机、主动齿轮、顶升组件、传动组件、限位组件以及用于限定顶升组件沿升降方向运动的止旋组件；限位组件包括挡光片和沿升降方向依次布置的两个光电传感器；挡光片设置于顶升组件；光电传感器包括相对设置的光源发射端和光源接收端；电机与主动齿轮连接；顶升组件与传动组件螺接；光电传感器与电机连接；电机驱动主动齿轮旋转，主动齿轮带动传动组件转动，使得顶升组件在止旋组件的作用下沿升降方向做直线往复运动，当挡光片遮挡光源发射端和光源接收端之间的光源时，电机停止运行。本实用新型专利技术结构紧凑、占用率小、适用范围广、运行稳定且载荷高。

A kind of robot spiral lifting mechanism, latent robot

【技术实现步骤摘要】
一种机器人螺旋顶升机构、潜伏式机器人
本技术涉及顶升机构
，尤指一种机器人螺旋顶升机构、潜伏式机器人。
技术介绍
潜伏式机器人一般需要通过顶升机构与货架等被拖运的待输送件的顶升后再进行待输送件的运输，在潜伏式机器人潜入待输送件的下方时，顶升机构处于复位状态，避免与待输送件产生干涉而导致潜伏式机器人无法潜入待输送件的下方；当潜伏式机器人潜入待输送件的下方后，顶升机构驱动顶升杆上升并顶起待输送件，进而使得潜伏式机器人能够实现待输送件的运输。现有的顶升机构的驱动机构一般通过电机实现顶升杆的往复运动，但电机致动特别是使用一段时间后易出现晃动，导致顶升杆用于与待输送件接触的端面出现倾斜，导致顶升杆顶升起待输送件时在复杂路面(如过坎、上坡、下坡、拐弯等)时易出现待输送件的滑落或倾倒，不利于无人智能仓储的顺利进行；且现有顶升机构因其易出现偏斜，导致其无法运载负荷较重的待输送件，因此，本领域技术人员亟待研发出运行稳定且载荷高的顶升机构。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种机器人螺旋顶升机构、潜伏式机器人，结构紧凑、空间占用率小、适用范围广、运行稳定且载荷高。本技术提供的技术方案如下：一种机器人螺旋顶升机构，包括：电机、主动齿轮、顶升组件、传动组件、限位组件以及用于限定所述顶升组件沿升降方向运动的止旋组件；所述限位组件包括挡光片和沿升降方向依次布置的两个光电传感器；所述挡光片设置于所述顶升组件；所述光电传感器包括沿垂直于升降方向的方向相对设置的光源发射端和光源接收端；所述电机与所述主动齿轮连接；所述顶升组件与所述传动组件螺接；所述光电传感器与所述电机连接；所述电机驱动所述主动齿轮旋转，所述主动齿轮带动所述传动组件转动，使得所述顶升组件在所述止旋组件的作用下沿升降方向做直线往复运动，当所述挡光片遮挡所述光源发射端和所述光源接收端之间的光源时，所述电机停止运行。本技术方案中，在止旋组件的限定作用下，与传动组件螺接的顶升组件只能做直线往复运动，螺接方式保证了顶升组件与待输送件接触的顶升端面的在运动过程中的齐平以及稳定性(本技术的受力点为一个圆环状，而电机的受力点为一个圆斑，受力点形成的面积远远大于电机的推杆形成的面积，使得顶升端面不易出现倾斜现象；且旋进旋出保证了顶升端面的每一个与待输送件接触的点升降的同步性)，保证了顶升组件的顶升端面在运输待输送件的受力均衡性；由于本技术的受力面积大(径向面积大)，因此，本技术可应用于特别是载荷较重的领域，适用范围更广；更优的，通过光电传感器实现对电机的控制，进而实现对顶升组件的行程的监控，避免顶升组件的顶升行程过大或过小而与待输送件发生碰撞、卡死或脱落等不良现象，保证了本技术运行的稳定性和高效性；满足顶升行程不同的客户需求；本技术结构紧凑，空间占用率小。进一步优选地，所述顶升组件包括顶升件和设有内螺纹的螺母；所述顶升件与所述螺母连接；所述螺母与所述传动组件螺接。进一步优选地，所述传动组件包括齿轮端和螺纹端；所述齿轮端与所述主动齿轮啮合连接；所述螺纹端与所述顶升组件螺接。进一步优选地，所述齿轮端与所述螺纹端可拆卸式连接。进一步优选地，用于安装所述电机的安装座，所述安装座对应所述传动组件设有安装孔；所述螺纹端包括螺纹段和连接段；所述连接段贯穿所述安装孔后与所述齿轮端连接；所述连接段与所述安装孔之间设有轴承。本技术方案中，传动组件的使用寿命长，从而降低了本技术的使用成本。进一步优选地，所述螺纹端远离所述齿轮端一侧的端部设有一限位件，所述限位件的外径尺寸大于所述螺纹端的外径尺寸。本技术方案中，限位件实现了对顶升组件的机械限位，机械限定了顶升组件的顶升行程，保证了本技术运行的稳定性和安全性。进一步优选地，所述止旋组件包括沿升降方向延展的一个以上的凹凸配合结构。进一步优选地，所述凹凸配合结构包括沿升降方向延展的导向柱以及设于所述顶升组件的导向孔；所述导向柱贯穿所述导向孔。进一步优选地，所述光电传感器可沿升降方向做往复运动。本技术方案中，通过移动光电传感器实现对顶升组件的顶升行程的限定，从而使得同一本顶升机构适用于不同顶升行程的需求，降低客户运输不同顶升行程需求的待输送件的成本。本技术还公开了一种潜伏式机器人，包括：底盘以及上述任意一项所述的机器人螺旋顶升机构；所述底盘的上表面对应所述机器人螺旋顶升机构的顶升组件设有通孔，以实现所述顶升组件于所述底盘上的通孔内做直线往复运动。本技术方案中，本潜伏式机器人利用本顶升机构的结构紧凑、空间占用率小、适用范围广、运行稳定且载荷高的特点，从而实现本潜伏式机器人小体积话，满足小潜入空间的待输送件的需求；运输稳定、安全、可靠；且可高负荷运载。本技术提供的一种机器人螺旋顶升机构、潜伏式机器人，能够带来以下有益效果：在止旋组件的限定作用下，与传动组件螺接的顶升组件只能做直线往复运动，螺接方式保证了顶升组件与待输送件接触的顶升端面的在运动过程中的齐平以及稳定性，保证了顶升组件的顶升端面在运输待输送件的受力均衡性；由于本技术的受力面积大，因此，本技术可应用于特别是载荷较重的领域，适用范围更广；更优的，通过光电传感器实现对电机的控制，进而实现对顶升组件的行程的监控，避免顶升组件的顶升行程过大或过小而与待输送件发生碰撞、卡死或脱落等不良现象，保证了本技术运行的稳定性和高效性；满足顶升行程不同的客户需求；本技术结构紧凑，空间占用率小。附图说明下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对机器人螺旋顶升机构、潜伏式机器人的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。图1是本技术的机器人螺旋顶升机构的一种实施例爆炸图结构示意图；图2是本技术的机器人螺旋顶升机构处于复位状态的一种实施例结构示意图；图3是图2的剖面图结构示意图；图4是本技术的机器人螺旋顶升机构处于顶升状态的一种实施例结构示意图；图5是图4的剖面图结构示意图。附图标号说明：11.电机，111.电机盖板，12.主动齿轮，131.顶升件，132.螺母，141.齿轮端，142.螺纹端，1421.螺纹段，1422.连接段，151.第一光电传感器，1511.光源发射端，1512.光源接收端，152.第二光电传感器，153.挡光片，154.安装板，161.导向孔，162.导向柱，163.轴套，17.安装座，171.安装孔，181.轴承，182.轴承压件，19.限位件。具体实施方式为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本技术的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。为使图面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人螺旋顶升机构，其特征在于，包括：/n电机、主动齿轮、顶升组件、传动组件、限位组件以及用于限定所述顶升组件沿升降方向运动的止旋组件；/n所述限位组件包括挡光片和沿升降方向依次布置的两个光电传感器；所述挡光片设置于所述顶升组件；所述光电传感器包括沿垂直于升降方向的方向相对设置的光源发射端和光源接收端；/n所述电机与所述主动齿轮连接；/n所述顶升组件与所述传动组件螺接；/n所述光电传感器与所述电机连接；/n所述电机驱动所述主动齿轮旋转，所述主动齿轮带动所述传动组件转动，使得所述顶升组件在所述止旋组件的作用下沿升降方向做直线往复运动，当所述挡光片遮挡所述光源发射端和所述光源接收端之间的光源时，所述电机停止运行。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人螺旋顶升机构，其特征在于，包括：
电机、主动齿轮、顶升组件、传动组件、限位组件以及用于限定所述顶升组件沿升降方向运动的止旋组件；
所述限位组件包括挡光片和沿升降方向依次布置的两个光电传感器；所述挡光片设置于所述顶升组件；所述光电传感器包括沿垂直于升降方向的方向相对设置的光源发射端和光源接收端；
所述电机与所述主动齿轮连接；
所述顶升组件与所述传动组件螺接；
所述光电传感器与所述电机连接；
所述电机驱动所述主动齿轮旋转，所述主动齿轮带动所述传动组件转动，使得所述顶升组件在所述止旋组件的作用下沿升降方向做直线往复运动，当所述挡光片遮挡所述光源发射端和所述光源接收端之间的光源时，所述电机停止运行。


2.根据权利要求1所述的机器人螺旋顶升机构，其特征在于：
所述顶升组件包括顶升件和设有内螺纹的螺母；
所述顶升件与所述螺母连接；
所述螺母与所述传动组件螺接。


3.根据权利要求1所述的机器人螺旋顶升机构，其特征在于：
所述传动组件包括齿轮端和螺纹端；
所述齿轮端与所述主动齿轮啮合连接；
所述螺纹端与所述顶升组件螺接。


4.根据权利要求3所述的机器人螺旋顶升机构，其特征在于：
所述齿轮端与所述螺纹端可拆卸式连接。

【专利技术属性】
技术研发人员：陈养团，
申请(专利权)人：上海木木聚枞机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31