一种车辆定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种车辆定位方法及装置。其中，方法包括：获取车载全球定位系统输出的GPS数据和车载惯性导航系统INS输出的INS数据；若基于所述GPS数据和所述INS数据，判断车辆满足初定位条件、节点级定位条件和全局定位条件，则依次对所述车辆进行初定位、节点级定位和全局定位。本发明专利技术实施例提供的方法及装置，通过车辆的GPS数据和所述INS数据，判断车辆是否满足初定位条件、节点级定位条件和全局定位条件，若满足上述三个条件，则依次对车辆进行初定位、节点级定位和全局定位，通过对车辆进行上述三次定位，能够得到更加精确的定位结果。并且，由于该方法无需依赖UWB基站，因此，硬件简单且成本较低。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆定位方法及装置
本专利技术涉及地理信息
，尤其涉及一种车辆定位方法及装置。
技术介绍
高精度地图也称为高分辨率地图(HighDefinitionMap，HDMap)，是一种专门为无人驾驶服务的地图。与传统导航地图不同的是，高精度地图包括大量的驾驶辅助信息，最重要的信息是道路网的精确三维表征，例如，交叉路口布局和路标位置。高精度地图还包括许多语义信息，高精度地图可能会报告交通灯上不同颜色的含义，也可能指示道路的速度限速，以及左转车道的位置。高精度地图最重要的特征之一是精度，传统导航地图只能达到米级精度，高精度地图可以达到厘米级精度，这对无人驾驶至关重要。定位、感知软件及规划都依赖高精度地图，高精度地图可以帮助车辆找到合适的行车空间，帮助规划器确定不同的路线选择，并帮助预测软件预测道路上其他车辆在将来的位置，在有限速或障碍物的路段，高精度地图可以使车辆提前查看、提前加速或者变道。目前，不管是否为无人驾驶的车辆，越多越的车辆都使用高精度地图进行辅助驾驶，在地下车库中，车辆接收到的全球定位系统(GlobalPosition本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：/n获取车载全球定位系统输出的GPS数据和车载惯性导航系统INS输出的INS数据；/n若基于所述GPS数据和所述INS数据，判断车辆满足初定位条件、节点级定位条件和全局定位条件，则依次对所述车辆进行初定位、节点级定位和全局定位。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
获取车载全球定位系统输出的GPS数据和车载惯性导航系统INS输出的INS数据；
若基于所述GPS数据和所述INS数据，判断车辆满足初定位条件、节点级定位条件和全局定位条件，则依次对所述车辆进行初定位、节点级定位和全局定位。


2.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，基于所述GPS数据和所述INS数据，判断车辆满足初定位条件，包括：
基于所述GPS数据，在高精度地图中，确定所述车辆对应的多个GPS点，并基于所述INS数据，在所述高精度地图中，确定所述车辆在当前时刻对应的INS点；
根据所述INS点与每个GPS点间的距离得到最小距离，若所述最小距离小于或等于初定位阈值，则判断所述车辆满足初定位条件。


3.根据权利要求2所述的车辆定位方法，其特征在于，判断车辆满足节点级定位条件，包括：
若判断所述车辆满足初定位条件，则获取所述车辆的环视图像，并在所述高精度地图中，确定与所述环视图像最近的一帧地图图像；
若所述环视图像的全局ORB描述符与所述地图图像的全局ORB描述符间的汉明距离小于或等于节点级定位阈值，则判断所述车辆满足节点级定位条件。


4.根据权利要求3所述的车辆定位方法，其特征在于，判断车辆满足全局定位条件，包括：
若判断所述车辆满足节点级定位条件，则获取所述环视图像的局部ORB特征点和所述地图图像的局部ORB特征点；
若所述环视图像的局部ORB特征点与所述地图图像的局部ORB特征点的匹配数量大于...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏航宇，郑武贞，汪林娟，罗跃军，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42