工作车辆的控制系统、方法及工作车辆技术方案

本发明专利技术提供一种工作车辆的控制系统、方法及工作车辆。其中，控制器确定目标深度。控制器确定第一目标设计地形。控制器按照第一目标设计地形，生成使工作装置动作的指令信号。控制器在按照第一目标设计地形的作业中接收到表示操作人员操作工作装置的操作信号时，获取工作装置相对于第一目标设计地形的位移量。控制器基于位移量，确定第二目标设计地形。控制器按照第二目标设计地形，生成使工作装置动作的指令信号。

Control system, method and working vehicle of working vehicle

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】工作车辆的控制系统、方法及工作车辆
本专利技术涉及工作车辆的控制系统、方法及工作车辆。
技术介绍
以往，已经提出一种控制，其在推土机或平地机等工作车辆中，自动地调整推土铲等工作装置的位置。例如，在专利文献1中，在挖掘作业中，通过使推土铲的负荷与目标负荷一致的负荷控制，自动调整推土铲的位置。现有技术文献专利文献专利文献1：(日本)专利技术专利第5247939号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题根据上述现有的控制，通过在施加于推土铲的负荷变得过大时使推土铲上升，能够抑制履带板滑动的产生。由此，能够高效地进行作业。但是，在现有的控制中，如图20所示，首先，控制推土铲，以使其沿着设计地形100。之后，当施加于推土铲的负荷变大时，通过负荷控制使推土铲上升(参照图20的推土铲的轨迹200)。因此，在设计地形100相对于现状地形300位于较深的位置的情况下，因使推土铲的负荷快速变大，而可能导致推土铲快速上升。在该情况下，会形成凹凸较大的地形，所以，难以顺畅地进行挖掘作业。另外，挖掘的地本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工作车辆的控制系统，该工作车辆具有工作装置，该工作车辆的控制系统具备：/n操作装置，其输出表示操作人员操作的操作信号；/n控制器，其与所述操作装置通信，控制所述工作装置；/n所述控制器确定第一目标设计地形，/n所述控制器按照所述第一目标设计地形，生成使所述工作装置动作的指令信号，/n所述控制器在按照所述第一目标设计地形的作业中接收到表示所述工作装置的操作的所述操作信号时，获取所述工作装置相对于所述第一目标设计地形的位移量，/n所述控制器基于所述位移量，确定第二目标设计地形，/n所述控制器按照所述第二目标设计地形，生成使所述工作装置动作的指令信号。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180328 JP 2018-0622381.一种工作车辆的控制系统，该工作车辆具有工作装置，该工作车辆的控制系统具备：
操作装置，其输出表示操作人员操作的操作信号；
控制器，其与所述操作装置通信，控制所述工作装置；
所述控制器确定第一目标设计地形，
所述控制器按照所述第一目标设计地形，生成使所述工作装置动作的指令信号，
所述控制器在按照所述第一目标设计地形的作业中接收到表示所述工作装置的操作的所述操作信号时，获取所述工作装置相对于所述第一目标设计地形的位移量，
所述控制器基于所述位移量，确定第二目标设计地形，
所述控制器按照所述第二目标设计地形，生成使所述工作装置动作的指令信号。


2.如权利要求1所述的工作车辆的控制系统，其中，
所述控制器确定目标深度，
所述控制器基于所述目标深度，确定所述第一目标设计地形。


3.如权利要求2所述的工作车辆的控制系统，其中，
所述控制器基于所述位移量，修正所述目标深度，
所述控制器基于修正后的目标深度，确定所述第二目标设计地形。


4.如权利要求1所述的工作车辆的控制系统，其中，
所述控制器获取表示现场的现状地形的现状地形数据，
所述控制器将所述现状地形划分为至少包含第一区划区域和第二区划区域的多个区划区域，
所述控制器针对所述第一区划区域，确定所述第一目标设计地形，
所述控制器针对所述第二区划区域，确定所述第二目标设计地形。


5.如权利要求1所述的工作车辆的控制系统，其中，
所述控制器在按照所述第一目标设计地形的作业中接收到表示所述工作装置的操作的所述操作信号时，以沿铅垂方向位移所述位移量的方式修正所述第一目标设计地形。


6.如权利要求2所述的工作车辆的控制系统，其中，
所述控制器获取表示现场的现状地形的现状地形数据，
所述控制器基于所述现状地形数据，获取位于所述现状地形上的多个区划点的位置，
所述控制器确定使所述多个区划点分别沿铅垂方向位移了所述目标深度的量的多个基准点，
所述控制器基于所述多个基准点，确定所述第一目标设计地形。


7.如权利要求6所述的工作车辆的控制系统，其中，
所述控制器基于所述位移量，修正所述目标深度，
所述控制器在按照所述第一目标设计地形的作业中接收到表示所述工作装置的操作的所述操作信号时，通过使所述多个区划点分别沿铅垂方向位移了修正后的所述目标深度的量的所述多个基准点，确定所述第二目标设计地形。


8.一种方法，其为了控制具有工作装置的工作车辆，通过控制器来执行，该方法包括：
确定第一目标设计地形的步骤；
按照所述第一目标设计地形，生成使所述工作装置动作的指令信号的步骤；
从操作装置接收表示操作人员操作的操作信号的步骤；
在按照所述第一目标设计地形的作业中接收到表示所述工作装置的操作的所述操作信号时，获取所述工作装置相对于所述第一目标设计地形的位移量的步骤；
基于所述位移量，确定第二目标设计地形的步骤；
按照所述第二目标设计地形，生成使所述工作装置动作的指令信号的步骤。


9.如权利要求8所述的方法，其中，
还包括确定目标深度的步骤，
所述第一目标设计地形基于所述目标深度来确定。


10.如权利要求9所述的方法，其中，
还包括基于所述位移量修正所述目标深度的步骤，
所述第二目标设计地形基于修正后的目标深度来确定。


11.如权利要求8所述的方法，其中，还包括：
获取表示现场的现状地形的现状地形数据的步骤；
将所述现状地形划...

【专利技术属性】
技术研发人员：原田纯仁，石桥永至，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP