【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车辆的控制系统、方法以及作业车辆
本专利技术涉及作业车辆的控制系统、方法以及作业车辆。
技术介绍
以往，在推土机或平地机等作业车辆中，提出了自动地调整刮板等工作装置的位置的控制。例如在专利文献1中，在挖掘作业中，通过使刮板的负荷与目标负荷一致的负荷控制，自动调整刮板的位置。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利第5247939号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题根据上述以往的控制，在对刮板的负荷过度变大时，通过使刮板上升，能够抑制履带板滑动的产生。由此，能够高效地进行作业。但是，在以往的控制中，如图30所示，首先将刮板控制为沿着设计地形100。之后，若对刮板的负荷变大，则通过负荷控制使刮板上升(参照图30的刮板的轨迹200)。因而，在设计地形100相对于现状地形300处于深的位置的情况下，施加于刮板的负荷迅速地变大，由此可能导致刮板迅速地上升。在该情况下，将会形成凹凸较大的地形，因此难以顺畅地进行挖掘作业。另外，所挖掘的地形容易被破坏，存在...
【技术保护点】
1.一种作业车辆的控制系统，该作业车辆的控制系统是具有工作装置的作业车辆的控制系统，其中，具备：/n操作装置，其输出表示操作人员的操作的操作信号；以及/n控制器，其与所述操作装置进行通信，并控制所述工作装置；/n所述控制器决定表示目标形状的目标设计地形，生成使所述工作装置按照所述目标设计地形动作的指令信号，并在通过所述操作装置的操作变更了所述工作装置的倾角时，根据变更后的所述倾角修正所述工作装置的倾角。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180328 JP 2018-0627721.一种作业车辆的控制系统，该作业车辆的控制系统是具有工作装置的作业车辆的控制系统，其中，具备：
操作装置，其输出表示操作人员的操作的操作信号；以及
控制器，其与所述操作装置进行通信，并控制所述工作装置；
所述控制器决定表示目标形状的目标设计地形，生成使所述工作装置按照所述目标设计地形动作的指令信号，并在通过所述操作装置的操作变更了所述工作装置的倾角时，根据变更后的所述倾角修正所述工作装置的倾角。
2.根据权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其中，
所述控制器决定目标倾角，生成使所述工作装置以所述目标倾角按照所述目标设计地形动作的指令信号，并在通过所述操作装置的操作变更了所述工作装置的倾角时，根据变更后的所述倾角修正所述目标倾角。
3.根据权利要求2所述的作业车辆的控制系统，其中，
所述控制器取得表示最终的目标形状的最终设计地形，并根据所述最终设计地形决定所述目标倾角的初始值。
4.根据权利要求3所述的作业车辆的控制系统，其中，
所述控制器以使所述工作装置与所述最终设计地形平行的方式决定所述目标倾角的初始值。
5.根据权利要求2所述的作业车辆的控制系统，其中，
所述控制器以在全球坐标系中将所述工作装置的倾角维持为所述目标倾角的方式控制所述工作装置。
6.根据权利要求2所述的作业车辆的控制系统，其中，
所述控制器以在所述作业车辆的本地坐标系中将所述工作装置的倾角维持为所述目标倾角的方式控制所述工作装置。
7.根据权利要求2所述的作业车辆的控制系统，其中，
所述控制器即使所述作业车辆的行进方向反转也维持所述目标倾角。
8.根据权利要求2所述的作业车辆的控制系统，其中，
若所述作业车辆的行进方向反转，则所述控制器一边维持所述目标倾角的绝对值，一边在左右使所述目标倾角反转。
9.一种为了控制具有工作装置的作业车辆而由控制器执行的方法，其中，具备：
决定表示目标形状的目标设计地形；
生成使所述工作装置按照所述目标设计地形动作的指令信号；
从操作装置接收表示操作人员的操作的操作信号；以及
在通过所述操作装置的操作变更了所述工作装置的倾角时，根据变更后的所述倾角修正所述工作装置的倾角。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，
所述方法还具备决定目标倾角，<...
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