一种用于自动上下料的机器人手臂夹具制造技术

本实用新型专利技术提供一种用于自动上下料的机器人手臂夹具，包括主连接板，所述主连接板中间位置设有用于连接机械手臂的连接部，所述主连接板上设有夹取组件，所述夹取组件包括夹取气缸、主驱动夹头、从动夹头，所述夹取气缸固定于主连接板上，所述主驱动夹头连接夹取气缸并与主连接板滑动配合，所述从动夹头设置于主驱动夹头一侧，从动夹头通过杠杆组件连接主驱动夹头。本手臂夹具结构简单，能够实现工件的牢靠夹持和精准定位，适用于零部件加工生产线中自动上下料机器人使用。

A robot arm clamp for automatic loading and unloading

【技术实现步骤摘要】
一种用于自动上下料的机器人手臂夹具
本技术主要涉及机器人相关
，具体是一种用于自动上下料的机器人手臂夹具。
技术介绍
机械手臂是机械人
中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。在工业领域，机械手臂能代替人工完成许多繁重而又具有一定危险的工作，比如焊接，打磨，抛光等工艺。在自动生产线领域，机械手臂多用于上下料，其中机械手臂的夹具需要配合工件的尺寸，机械手臂的规格，传送带的转速，因此机械手臂的夹具设计十分重要。如，发动机主轴承盖的批量加工生产线中，一般是将主轴承盖首先铸成半成品，再通过相应的自动化线体将工件输送至机床处进行精细加工。采用机械手臂实现工件的上下料能够有效提高加工生产效率。现有技术中，机械手臂难以完整主轴承盖的牢靠夹持和精确定位，且单手臂结构上下料效率低下，难以满足高效生产线中的使用需求。
技术实现思路
为解决目前技术的不足，本技术结合现有技术，从实际应用出发，提供一种用于自动上下料的机器人手臂夹具，本手臂夹具结构简单，能够实现工件的牢靠夹持和精准定位，适用于零部件加工生产线中自动上下料机器人使用。本技术的技术方案如下：一种用于自动上下料的机器人手臂夹具，包括主连接板，所述主连接板中间位置设有用于连接机械手臂的连接部，所述主连接板上设有夹取组件，所述夹取组件包括夹取气缸、主驱动夹头、从动夹头，所述夹取气缸固定于主连接板上，所述主驱动夹头连接夹取气缸并与主连接板滑动配合，所述从动夹头设置于主驱动夹头一侧，从动夹头通过杠杆组件连接主驱动夹头，夹取气缸动作时，能够驱动所述主驱动夹头相对于从动夹头方向运动，所述主驱动夹头动作时能够通过杠杆组件驱动从动夹头相对于主驱动夹头方向运动，进而可通过主驱动夹头和从动夹头配合实现工件的夹持和松开。进一步的，所述主驱动夹头和杠杆组件分别设置于主连接板两侧，所述主连接板上设有滑槽，所述主驱动夹头底部穿过所述滑槽与杠杆组件配合。进一步的，所述杠杆组件包括杠杆臂、支撑座，所述支撑座固定于主连接板上，所述杠杆臂和支撑座之间通过销轴铰接连接，所述从动夹头固定于杠杆臂一端，所述杠杆臂另一端与主驱动夹头底部设置的斜面配合。进一步的，在所述杠杆臂与主驱动夹头底部斜面配合位置设置有滚轮，所述滚轮和主驱动夹头底部的斜面相贴合。进一步的，所述杠杆臂和主连接板之间设有朝向外侧对杠杆臂施力的弹簧，所述弹簧设置在从动夹头和支撑座之间。进一步的，所述主驱动夹头朝向从动夹头的一面呈V型结构，所述从动夹头朝向主驱动夹头的一面呈弧形结构。进一步的，所述主驱动夹头和主连接板之间设有滑轨组件。进一步的，所述主连接板上设有加强筋板，所述加强筋板对称设置在连接部两侧。进一步的，所述夹取组件为两组，两组夹取组件分别设置于主连接板两侧，当所述主连接板以连接部为中心转动180°时，两组夹取组件位置互换。进一步的，所述工件为发动机主轴承盖，夹取组件实现主轴承盖夹持时，所述主驱动夹头作用于主轴承盖外侧，从动夹头作用于主轴承盖的半圆形开口内侧。本技术的有益效果：1、本技术的机器人手臂夹具，结构简单，采用杠杆式原理，单侧的夹具仅需一个气缸即能够稳定牢靠的实现工件的抓取和精确定位，适用于加工生产线中机器人上料和下料的自动化作业。2、本技术的机器人手臂夹具结构布局合理、紧凑，运动灵活可靠。3、本技术的机器人手臂夹具采用反向对称式结构，能够通过两侧的夹具分别实现上料和下料，效率高，自动化程度高，尤其适用于发动机主轴承盖加工生产线中使用。附图说明图1为本技术实施例中自动化线体布局示意图；图2为本技术实施例中机器人布置方式示意图；图3为本技术实施例中机器人结构示意图；图4为本技术实施例中手臂夹具立体示意图一；图5为本技术实施例中手臂夹具立体示意图二；图6为本技术实施例中手臂夹具立体示意图三；图7为本技术实施例中手臂夹具立体示意图四；图8为本技术部分自动化线体部分结构示意图；图9为本技术阻挡器结构立体示意图；图10为本技术阻挡器结构侧视示意图；图11为本技术正反面检测三维转台立体示意图一；图12为本技术正反面检测三维转台立体示意图二；图13为本技术正反面检测三维转台侧视示意图；图14为本技术实施例中主轴承盖正面结构示意图；图15为本技术实施例中主轴承盖反面结构示意图。附图中所示标号：1、机器人；2、正反面检测三维转台；3、阻挡器；4、工件；5、钣金件；6、阻挡气缸；7、勾座；8、勾爪；9、勾座连接件；10、气缸连接件；11、架体；12、回转垫板；13、推拉气缸；14、导轨垫板；15、夹持气缸；16、夹爪；17、电极探针；18、回转气缸；19、手臂夹具；20、主连接板；21、夹取气缸；22、滑槽；23、主驱动夹头；24、从动夹头；25、杠杆；26、支撑座；27、滚轮；28、弹簧；29、筋板；30、斜面；31、凸起。具体实施方式结合附图和具体实施例，对本技术作进一步说明。应理解，这些实施例仅用于说明本技术而不用于限制本技术的范围。此外应理解，在阅读了本技术讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本技术作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。本技术提供的一种用于自动上下料的机器人手臂夹具，主要用于实现自动加工生产线中工件的夹取。在本实施例中，具体工件4以型号为5309323(图14、图15所示)的发动机主轴承盖为例对本技术进行详细的说明。参考图3、4、5、6、7(图7为抓取到工件后的状态)，本技术提供的手臂夹具19结构如下：包括主连接板20，主连接板20中间圆形孔用来连接机器人1机械臂，为了方便实现工件4的上下料作业，本技术的一种优选方案为在主连接板20上设有两组呈反向对称布置的夹取组件，两组夹取组件分别设置于主连接板两侧，当主连接板20以其中间的圆形孔为中心转动180°时，两组夹取组件位置互换，所以在使用时，当机械手臂移动到主轴承盖的位置，左部分的夹取组件完成夹取任务，将工件4移送至数控机床完成上料任务，然后机械手臂旋转180度，右部分的夹取组件抓取已加工的工件，送至输送带，完成下料的任务。在本技术中，夹取组件具体结构如下：包括夹取气缸21、主驱动夹头23、从动夹头24，夹取气缸21固定于主连接板20上，主驱动夹头23连接夹取气缸21并通过滑轨组件与主连接板20滑动配合，从动夹头24设置于主驱动夹头23一侧，从动夹头24通过杠杆组件连接主驱动夹头23，夹取气缸21动作时，能够驱动主驱动夹头23相对于从动夹头24方向运动，主驱动夹头23动作时能够通过杠杆组件驱动从动夹头24相对于主驱动夹头23方向运动，进而可通过主驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自动上下料的机器人手臂夹具，包括主连接板，所述主连接板中间位置设有用于连接机械手臂的连接部，所述主连接板上设有夹取组件，其特征在于：所述夹取组件包括夹取气缸、主驱动夹头、从动夹头，所述夹取气缸固定于主连接板上，所述主驱动夹头连接夹取气缸并与主连接板滑动配合，所述从动夹头设置于主驱动夹头一侧，从动夹头通过杠杆组件连接主驱动夹头，夹取气缸动作时，能够驱动所述主驱动夹头相对于从动夹头方向运动，所述主驱动夹头动作时能够通过杠杆组件驱动从动夹头相对于主驱动夹头方向运动，进而可通过主驱动夹头和从动夹头配合实现工件的夹持和松开。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于自动上下料的机器人手臂夹具，包括主连接板，所述主连接板中间位置设有用于连接机械手臂的连接部，所述主连接板上设有夹取组件，其特征在于：所述夹取组件包括夹取气缸、主驱动夹头、从动夹头，所述夹取气缸固定于主连接板上，所述主驱动夹头连接夹取气缸并与主连接板滑动配合，所述从动夹头设置于主驱动夹头一侧，从动夹头通过杠杆组件连接主驱动夹头，夹取气缸动作时，能够驱动所述主驱动夹头相对于从动夹头方向运动，所述主驱动夹头动作时能够通过杠杆组件驱动从动夹头相对于主驱动夹头方向运动，进而可通过主驱动夹头和从动夹头配合实现工件的夹持和松开。


2.如权利要求1所述的一种用于自动上下料的机器人手臂夹具，其特征在于：所述主驱动夹头和杠杆组件分别设置于主连接板两侧，所述主连接板上设有滑槽，所述主驱动夹头底部穿过所述滑槽与杠杆组件配合。


3.如权利要求2所述的一种用于自动上下料的机器人手臂夹具，其特征在于：所述杠杆组件包括杠杆臂、支撑座，所述支撑座固定于主连接板上，所述杠杆臂和支撑座之间通过销轴铰接连接，所述从动夹头固定于杠杆臂一端，所述杠杆臂另一端与主驱动夹头底部设置的斜面配合。


4.如权利要求3所述的一种用于自动上下料的机器人手臂夹具，其特征在于：在所述杠杆臂与主驱动夹头底部斜面配合位置设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：李波，但雅波，向华，
申请(专利权)人：襄阳华中科技大学先进制造工程研究院，襄阳华科装备制造工程研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北;42