工业用机器人的手及工业用机器人制造技术

本发明专利技术提供一种工业用机器人手，是搬运搬运对象物的工业用机器人的手，可以适当地装载各种尺寸的搬运对象物。搬运搬运对象物(2)的工业用机器人的手(3)具备：多个手叉(16)，该多个手叉(16)形成为直线状且互相平行配置；支承部件(17)，该支承部件(17)配置于手叉(16)的上表面侧，支承搬运对象物(2)的下表面并且限制搬运对象物(2)在手叉(16)的长度方向上的移动；以及移动机构(19)，该移动机构(19)使支承部件(17)在手叉(16)的长度方向上移动。

Industrial robot hand and industrial robot

【技术实现步骤摘要】
工业用机器人的手及工业用机器人
本专利技术涉及一种搬运搬运对象物的工业用机器人的手。另外，本专利技术涉及具备这种手的工业用机器人。
技术介绍
目前，已知有一种工业用机器人，搬运曝光装置中使用的掩模(例如，参照专利文献1)。专利文献1所记载的工业用机器人具备装载掩模的手、支承手的基端侧的线性驱动部以及支承线性驱动部的本体部。手具备形成为直线状的两根手叉。两根手叉互相平行配置。掩模装载于两根手叉上。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2010－76066号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题在专利文献1所记载的工业用机器人被用于例如制造各种尺寸的掩模的掩模生产线的情况下，该工业用机器人需要将各种尺寸的掩模装载于手上进行搬运。于是，本专利技术的技术问题在于提供一种工业用机器人的手，是搬运搬运对象物的工业用机器人的手，可以适当地装载各种尺寸的搬运对象物。另外，本专利技术的技术问题在于提供一种具备这种手的工业用机器人。解决技术问题所采用的技术方案为了解决上述技术问题，本专利技术的工业用机器人的手是搬运搬运对象物的工业用机器人手，其特征在于，具备：多个手叉，该多个手叉形成为直线状且互相平行配置；支承部件，该支承部件配置于手叉的上表面侧，支承搬运对象物的下表面并且限制搬运对象物在手叉的长度方向上的移动；以及移动机构，该移动机构使支承部件在手叉的长度方向上移动。本专利技术的工业用机器人的手具备使支承部件在手叉的长度方向上移动的移动机构，该支承部件支承搬运对象物的下表面并且限制搬运对象物在手叉的长度方向上的移动。因此，在本专利技术中，能够根据搬运对象物的尺寸，使支承部件移动到能适当地支承搬运对象物的下表面的位置。因此，在本专利技术中，可以将各种尺寸的搬运对象物适当地装载在手上。在本专利技术中，理想的是，手具备支承部件和第二支承部件，所述支承部件相对于手叉能在手叉的长度方向上移动，所述第二支承部件固定于手叉的上表面侧并支承搬运对象物的下表面，支承部件限制搬运对象物向手叉的长度方向上的一侧移动，第二支承部件限制搬运对象物向手叉的长度方向上的另一侧移动。当以这种方式构成时，与限制搬运对象物向手叉的长度方向上的另一侧移动的第二支承部件相对于手叉能在手叉的长度方向上移动的情况相比，能够简化手的结构。在本专利技术中，理想的是，手具备：固定部件，所述固定部件固定支承部件；橡胶垫，所述橡胶垫为橡胶制，固定于固定部件的下表面；以及第二移动机构，所述第二移动机构使固定部件在橡胶垫以规定接触压与手叉的上表面接触的接触位置和橡胶垫从手叉的上表面分离的分离位置之间移动。当以这种方式构成时，当固定部件配置于接触位置时，可以利用橡胶垫和手叉的上表面的摩擦力使支承部件在手叉的长度方向上的规定位置停止。另外，当以这种方式构成时，通过使固定部件移动到分离位置，可以利用移动机构使支承部件在手叉的长度方向上容易地移动。在本专利技术中，理想的是，第二移动机构是气缸，当固定部件配置于接触位置时，橡胶垫通过气缸与手叉的上表面接触或被按压在手叉的上表面。当以这种方式构成时，可以增大固定部件配置于接触位置时的橡胶垫和手叉的上表面之间的摩擦力，所以，可以使支承部件可靠地停止在手叉的长度方向上的规定位置。本专利技术的手可以应用于工业用机器人，所述工业用机器人是具备连接手并且保持手的手保持部的工业用机器人，将手叉的长度方向的一方设为第一方向、将第一方向的相反方向设为第二方向时，搬运对象物装载于手叉的第二方向侧部分，移动机构的驱动源配置于比手与手保持部的连接部分靠第一方向侧的位置。在这种工业用机器人中，可以将各种尺寸的搬运对象物适当地装载在手上。另外，在这种工业用机器人中，在手叉的长度方向上，可以使装载在手上的搬运对象物和移动机构的驱动源之间的距离较远，所以，即使在将温度较高的搬运对象物装载在手上的情况下，也能够防止由搬运对象物的热量的影响导致的移动机构的驱动源的损伤。本专利技术的手可以应用于工业用机器人，所述工业用机器人是具备连接手并且保持手的手保持部的工业用机器人，将手叉的长度方向的一方设为第一方向、将第一方向的相反方向设为第二方向时，搬运对象物装载于手叉的第二方向侧部分，手具备可动部件，该可动部件安装第二移动机构并且与支承部件一起在手叉的长度方向上移动，移动机构的驱动源配置于比手与手保持部的连接部分靠第一方向侧的位置，第二移动机构安装于可动部件的第一方向端侧。在这种工业用机器人中，可以将各种尺寸的搬运对象物适当地装载在手上。另外，在这种工业用机器人中，在手叉的长度方向上，可以使装载在手上的搬运对象物和移动机构的驱动源之间的距离较远，并且可以使装载在手上的搬运对象物和第二移动机构之间的距离较远。因此，即使在将温度较高的搬运对象物装载在手上的情况下，也能够防止由搬运对象物的热量的影响导致的移动机构的驱动源及第二移动机构的损伤。本专利技术的手可以应用于具备手保持部和倾斜修正机构的工业用机器人，所述手保持部连接手并且保持手，所述倾斜修正机构修正装载于手叉上的搬运对象物相对于水平方向的倾斜。在这种工业用机器人中，可以将各种尺寸的搬运对象物适当地装载在手上。另外，在这种工业用机器人中，即使手叉因装载在手叉上的搬运对象物的重量而弯曲，也能够修正装载在手叉上的搬运对象物相对于水平方向的倾斜。(专利技术效果)如上所述，在本专利技术的工业用机器人的手中，可以将各种尺寸的搬运对象物适当地装载在手上。另外，在本专利技术的工业用机器人中，可以将各种尺寸的搬运对象物适当地装载在手上。附图说明图1是本专利技术实施方式的工业用机器人的侧视图。图2是图1所示的工业用机器人的俯视图。图3是用于说明图1所示的手的结构的俯视图。图4是用于说明图1所示的手的结构的图。图5中，(A)是用于说明图1的E部的结构的放大图，(B)是用于说明说明图1的F部的结构的放大图。图6中，(A)是用于说明图2的G部的结构的放大图，(B)是用于说明图2的H部的结构的放大图。图7中，(A)是用于说明图4的(A)的J部的放大图，(B)是图4的(B)的K部的放大图。图8是用于说明图1的M部的结构的放大图。图9是用于说明图8的N－N截面的结构进行说明的图。附图标记说明1机器人(工业用机器人)2掩模(搬运对象物)3手4臂(手保持部)16手叉17支承部件18支承部件(第二支承部件)19移动机构20固定部件20A接触位置20B分离位置21橡胶垫22气缸(第二移动机构)23关节部(手与手保持部的连接部分)29电动机(移动机构的驱动源)34可动部件46倾斜修正机构X手叉的长度方向X1第二方向X2第一方向具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。(工业用机器人的整体结构)图1是本专利技术实施方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手，是搬运搬运对象物的工业用机器人的手，其特征在于，具备：/n多个手叉，所述多个手叉形成为直线状且互相平行配置；/n支承部件，所述支承部件配置于所述手叉的上表面侧，支承所述搬运对象物的下表面并且限制所述搬运对象物在所述手叉的长度方向上的移动；以及/n移动机构，所述移动机构使所述支承部件在所述手叉的长度方向上移动。/n

【技术特征摘要】
20181024 JP 2018-2000121.一种手，是搬运搬运对象物的工业用机器人的手，其特征在于，具备：
多个手叉，所述多个手叉形成为直线状且互相平行配置；
支承部件，所述支承部件配置于所述手叉的上表面侧，支承所述搬运对象物的下表面并且限制所述搬运对象物在所述手叉的长度方向上的移动；以及
移动机构，所述移动机构使所述支承部件在所述手叉的长度方向上移动。


2.根据权利要求1所述的手，其特征在于，具备：
所述支承部件，所述支承部件相对于所述手叉能在所述手叉的长度方向上移动；以及
第二支承部件，所述第二支承部件固定于所述手叉的上表面侧并支承所述搬运对象物的下表面，
所述支承部件限制所述搬运对象物向所述手叉的长度方向上的一侧移动，
所述第二支承部件限制所述搬运对象物向所述手叉的长度方向上的另一侧移动。


3.根据权利要求1或2所述的手，其特征在于，具备：
固定部件，所述固定部件固定所述支承部件；
橡胶垫，所述橡胶垫为橡胶制，固定于所述固定部件的下表面；以及
第二移动机构，所述第二移动机构使所述固定部件在所述橡胶垫以规定接触压与所述手叉的上表面接触的接触位置和所述橡胶垫从所述手叉的上表面分离的分离位置之间移动。


4.根据权利要求3所述的手，其特征在于，
所述第二移动机构是气...

【专利技术属性】
技术研发人员：矢泽隆之，中岛弘登，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP