车辆控制装置制造方法及图纸

车辆控制装置(ECU10)具备计算车辆(1)的目标行驶路径R的目标行驶路径计算部(10a)，目标行驶路径计算部(10a)在检测到障碍物时对目标行驶路径R进行修正，以避开该障碍物(S14)。目标行驶路径计算部(10a)在行驶路径修正处理中对目标行驶路径R进行修正，计算避开障碍物的多个修正行驶路径，对于目标行驶路径R，使用包含多个评价因子的规定的评价函数J对多个修正行驶路径进行评价，根据该评价计算出1个修正行驶路径。目标行驶路径计算部(10a)基于外部信号对多个评价因子进行修正。

Vehicle controls

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置
本专利技术涉及车辆控制装置，尤其涉及适于在行驶中避让障碍物的车辆控制装置。
技术介绍
以往提出了如下的技术：在障碍物的紧急避让时，根据这时的车速选择制动避让(仅制动操作)和转向避让(仅转向操作)的某一个，使用最优化处理来计算目标行驶路径(例如参照专利文献1)。在该技术中，选择了制动避让时，将计算条件简化为仅纵方向(车辆前后方向)的运动。此外，选择了转向避让使，将计算条件简化为仅横方向(车辆宽度方向)的运动。像这样，在该技术中，在紧急时减轻了计算负荷，所以能够确保高的计算精度，并且缩短计算时间。现有技术文献专利文献：专利文献1：日本特开2010-155545号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术课题通过驾驶者自身的操作来避开障碍物的情况下，按照驾驶者的喜好进行不同的障碍物避让。即，某驾驶者充分减速地从障碍物附近通过(重视制动)。此外，另一驾驶者几乎不减速而在足够远离障碍物的位置通过(重视速度)。此外，又一个驾驶者一定程度地减速并在适当远离障碍物的位置通过(重视制动/速度平衡)。因此，在障碍物避让时的目标行驶路径的计算中，希望能够根据驾驶者的喜好和行驶环境，调节制动和转向的平衡。本专利技术是为了解决这样的课题而做出的，其目的在于，提供一种能够适当调节障碍物避让时的目标行驶路径的车辆控制装置。解决课题所采用的技术手段为了达成上述目的，本专利技术是一种车辆控制装置，其具备计算车辆的目标行驶路径的目标行驶路径计算部，该车辆控制装置的特征在于，在检测到障碍物的情况下，目标行驶路径计算部执行对目标行驶路径进行修正的行驶路径修正处理，以避开该障碍物，目标行驶路径计算部构成为，在行驶路径修正处理中，对目标行驶路径进行修正，计算避开障碍物的多个修正行驶路径，对于目标行驶路径，使用包含多个评价因子的规定的评价函数对多个修正行驶路径进行评价，根据该评价计算出1个修正行驶路径，目标行驶路径计算部基于外部信号对多个评价因子进行修正。根据这样构成的本专利技术，车辆控制装置能够对目标行驶路径进行修正而计算修正行驶路径。并且，在该行驶路径修正处理中，通过使用包含多个评价因子的评价函数对行驶路径候选进行评价，计算1个修正行驶路径。目标行驶路径计算部能够通过接受外部信号来对评价因子进行修正。由此，能够根据状况对评价函数进行修正，计算适当的修正行驶路径。此外，在本专利技术中，优选为，评价函数的修正是变更多个评价因子的权重。根据这样构成的本专利技术，能够简单且有效地执行评价函数的修正。此外，在本专利技术中，优选为，具备用于由驾驶者对评价函数的评价因子进行修正的修正部，通过由驾驶者对修正部进行操作，修正部输出修正请求信号作为外部信号。根据这样构成的本专利技术，通过由驾驶者对修正部进行操作，能够根据驾驶者的喜好来对评价函数的评价因子进行修正。此外，在本专利技术中，优选为，多个评价因子包含与车辆纵方向的举动有关的评价因子和与车辆横方向的举动有关的评价因子，能够通过修正部对与车辆纵方向的举动有关的评价因子和与车辆横方向的举动有关的评价因子进行修正。根据这样构成的本专利技术，能够分别修正与纵方向和横方向的举动有关的评价因子，所以在障碍物避让中，能够按照驾驶者的喜好，重视速度和转向的某一个或者双方地计算修正行驶路径。此外，在本专利技术中，优选为，车辆具有多个驾驶支援模式，按照驾驶支援模式，多个评价因子的可修正的数值范围不同地设定。根据这样构成的本专利技术，能够在与驾驶支援模式相应的适当范围计算修正行驶路径。此外，在本专利技术中，优选为，目标行驶路径计算部在行驶路径修正处理中以满足限制车辆的举动的规定的制约条件的方式计算修正行驶路径，构成为不能由驾驶者变更制约条件。根据这样构成的本专利技术，能够防止驾驶者的错误的制约条件的变更所导致的安全性下降。此外，在本专利技术中，优选为，具备取得与车辆周边的气象或行驶路状态有关的环境信息的环境信息取得部，目标行驶路径计算部从环境信息取得部接受环境信息作为外部信号，根据该环境信息对多个评价因子进行修正。根据这样构成的本专利技术，能够与环境条件的变化相应地自动修正评价因子。此外，在本专利技术中，优选为，目标行驶路径计算部在行驶路径修正处理中以满足限制车辆的举动的规定的制约条件的方式计算修正行驶路径，具备取得与车辆周边的气象或行驶路状态有关的环境信息的环境信息取得部，目标行驶路径计算部构成为，按照环境信息取得部取得的环境信息来变更制约条件。根据这样构成的本专利技术，能够与环境条件的变化相应地自动变更制约条件。此外，在本专利技术中，目标行驶路径计算部构成为，在行驶路径修正处理中，至少从障碍物朝向车辆设定速度分布区域，该速度分布区域规定了车辆相对于障碍物的相对速度的允许上限值的分布，以在速度分布区域内车辆相对于障碍物的相对速度不超过允许上限值的方式对目标行驶路径进行修正，计算多个修正行驶路径。根据这样构成的本专利技术，车辆控制装置在障碍物和车辆之间规定速度分布区域，能够在不超过由该速度分布区域规定的相对速度的允许上限值的范围内对目标行驶路径进行修正，计算修正行驶路径。因此，在本专利技术中，通过使用速度分布区域，能够减小修正行驶路径给驾驶者带来的违和感。此外，在本专利技术中，优选为，目标行驶路径计算部在行驶路径修正处理中使用规定了车辆的物理运动的规定的车辆模型来计算修正行驶路径。在这样构成的本专利技术中，能够计算出违和感较少的修正行驶路径，并且能够使基于评价函数的最优化处理最早收敛。此外，在本专利技术中，优选为，评价函数用与目标行驶路径和修正行驶路径之间的各评价因子有关的物理量的差的合计值来表示，目标行驶路径计算部在行驶路径修正处理中选择合计值最小的修正行驶路径。根据这样构成的本专利技术，能够在不超过速度分布区域的相对速度的允许上限值的范围内计算出与目标行驶路径的差最小的修正行驶路径。此外，在本专利技术中，具体地说，与车辆纵方向的举动有关的评价因子至少包含车辆纵方向速度或车辆纵方向加速度，与车辆横方向的举动有关的评价因子至少包含车辆横方向速度、车辆横方向加速度、横摆角速度的某1个。此外，在本专利技术中，具体地说，制约条件包含速度、加速度、加速度变化量、转向角、转向角速度、横摆角速度的至少1个。此外，在本专利技术中，优选为，还具备行驶举动控制部，该行驶举动控制部执行包含车辆的速度控制及/或转向控制在内的行驶举动控制处理，以在修正行驶路径上行驶。根据这样构成的本专利技术，设定了修正行驶路径后，能够通过速度控制、操作控制对车辆进行控制，以在修正行驶路径上行驶。专利技术的效果：根据本专利技术，能够提供一种能够适当调节障碍物避让时的目标行驶路径的车辆控制装置。附图说明图1是本专利技术的实施方式中的车辆控制系统的构成图。图2是本专利技术的实施方式中的第1行驶路径的说明图。图3是本专利技术的实施方式中的第2行驶路径的说明图。图4是本专利技术的实施方式中的第3行驶路径的说明图。图5是本专利技术的实施方式中的障碍物避让控制的说明图。图6是表示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其具备计算车辆的目标行驶路径的目标行驶路径计算部，该车辆控制装置的特征在于，/n在检测到障碍物的情况下，所述目标行驶路径计算部执行对所述目标行驶路径进行修正的行驶路径修正处理，以避开该障碍物，/n所述目标行驶路径计算部构成为，在所述行驶路径修正处理中，/n对所述目标行驶路径进行修正，计算避开所述障碍物的多个修正行驶路径，/n对于所述目标行驶路径，使用包含多个评价因子的规定的评价函数对多个所述修正行驶路径进行评价，根据该评价计算出1个修正行驶路径，/n所述目标行驶路径计算部基于外部信号对所述多个评价因子进行修正。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170830 JP 2017-165242;20170830 JP 2017-1652441.一种车辆控制装置，其具备计算车辆的目标行驶路径的目标行驶路径计算部，该车辆控制装置的特征在于，
在检测到障碍物的情况下，所述目标行驶路径计算部执行对所述目标行驶路径进行修正的行驶路径修正处理，以避开该障碍物，
所述目标行驶路径计算部构成为，在所述行驶路径修正处理中，
对所述目标行驶路径进行修正，计算避开所述障碍物的多个修正行驶路径，
对于所述目标行驶路径，使用包含多个评价因子的规定的评价函数对多个所述修正行驶路径进行评价，根据该评价计算出1个修正行驶路径，
所述目标行驶路径计算部基于外部信号对所述多个评价因子进行修正。


2.如权利要求1所述的车辆控制装置，
所述评价函数的修正是变更所述多个评价因子的权重。


3.如权利要求1或2所述的车辆控制装置，
具备用于由驾驶者对所述评价函数的评价因子进行修正的修正部，
通过由驾驶者对所述修正部进行操作，所述修正部输出修正请求信号作为所述外部信号。


4.如权利要求3所述的车辆控制装置，
所述多个评价因子包含与车辆纵方向的举动有关的评价因子和与车辆横方向的举动有关的评价因子，
能够通过所述修正部对与车辆纵方向的举动有关的评价因子和与车辆横方向的举动有关的评价因子进行修正。


5.如权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，
所述车辆具有多个驾驶支援模式，
按照驾驶支援模式，所述多个评价因子的可修正的数值范围不同地设定。


6.如权利要求1～5中任一项所述的车辆控制装置，
所述目标行驶路径计算部在所述行驶路径修正处理中以满足限制所述车辆的举动的规定的制约条件的方式计算所述修正行驶路径，
构成为不能由驾驶者变更所述制约条件。


7.如权利要求1～6中任一项所述的车辆控制装置，
具备取得与所述车辆周边的气象或行驶路状态有关的环境信息的环境信息取得部，
所述目标行驶路径计算部从所...

【专利技术属性】
技术研发人员：后藤多加志，大村博志，细田浩司，立畑哲也，中上隆，西条友马，川原康弘，片山翔太，
申请(专利权)人：马自达汽车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP