倒车警告设备及其方法和控制系统技术方案

提供了一种倒车警告设备及其方法和控制系统。该倒车警告设备包括安装在车辆后部的图像传感器以及控制器，该控制器在车辆向后移动时经由图像传感器获得后视图像，在后视图像中识别可行驶区域的边界并生成与车辆后方的表面的高度/深度关联的表面轮廓，基于可行驶区域的边界和表面轮廓确定后方物体的属性，并通过基于与车辆关联的信息与后方物体的属性关联确定是否存在危险来输出警告。根据本公开，提供与高度矮的后方物体关联的信息，从而有效地利用停车空间并防止对车辆的车身的损坏。

Reversing warning equipment and its method and control system

【技术实现步骤摘要】
倒车警告设备及其方法和控制系统
本公开涉及一种可使用经由车辆的后相机获得的图像提供警告的倒车警告设备及其方法和控制系统。
技术介绍
车辆配备有提供与驾驶者的视野无法到达的车辆的后方关联的信息的装置。例如，在车辆处安装报警装置、停车辅助装置等。当车辆向后移动时，报警装置使用安装在车辆后侧的传感器(例如，超声波传感器、雷达传感器等)来确定与后方物体碰撞关联的情况，并向驾驶者提供警告。停车辅助装置使用后相机来显示后视图像。报警装置或停车辅助装置提供与后方物体关联的警告，以向驾驶者提供便利。然而，与低于地面的地形水平(例如，下水道或道路的凹陷)或者高度较矮的物体(例如，安在道路上的路缘)关联，报警装置或停车辅助装置可能难以提供警告。因此，期望有一种在驾驶者向后移动车辆时识别存在于车辆后方的低于地面的地形水平或者具有相对矮的高度的物体并告知驾驶者的方法。
技术实现思路
在此背景下，本公开的一方面在于提供一种倒车警告设备及其方法和控制系统，其可基于从车辆的后视图像识别的可行驶区域(freespace)并且基于表面轮廓来确本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种倒车警告设备，该设备包括：/n图像传感器，该图像传感器被安装到车辆并被配置为捕获该车辆后方的图像数据；/n图像处理器，该图像处理器被配置为处理由所述图像传感器捕获的图像数据；/n传感器，该传感器被配置为获得与所述车辆关联的信息；以及/n控制器，该控制器包括非暂时性存储器和处理器，并且被配置为基于所述图像数据的处理来输出倒车警告，/n其中，所述控制器还被配置为：/n当所述车辆向后移动时，基于所述图像数据的处理来获得后视图像；/n在所述后视图像中识别可行驶区域的边界，并生成与所述车辆后方的表面的高度或深度关联的表面轮廓；/n基于表面轮廓和所述可行驶区域的边界确定后方物体的位置和高度或深度，...

【技术特征摘要】
20181008 KR 10-2018-01200911.一种倒车警告设备，该设备包括：
图像传感器，该图像传感器被安装到车辆并被配置为捕获该车辆后方的图像数据；
图像处理器，该图像处理器被配置为处理由所述图像传感器捕获的图像数据；
传感器，该传感器被配置为获得与所述车辆关联的信息；以及
控制器，该控制器包括非暂时性存储器和处理器，并且被配置为基于所述图像数据的处理来输出倒车警告，
其中，所述控制器还被配置为：
当所述车辆向后移动时，基于所述图像数据的处理来获得后视图像；
在所述后视图像中识别可行驶区域的边界，并生成与所述车辆后方的表面的高度或深度关联的表面轮廓；
基于表面轮廓和所述可行驶区域的边界确定后方物体的位置和高度或深度，并且
基于与所述车辆关联的信息，确定是否存在与所述后方物体的属性关联的危险，并且
输出警告，该警告取决于所确定的所述后方物体的位置和高度或深度。


2.根据权利要求1所述的设备，其中，与所述车辆关联的信息包括与到所述车辆的车身的高度、后轮的位置、所述车辆的最后部的位置以及所述车辆的在所述后轮后方的车身的最下部的位置关联的信息。


3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器被配置为：
如果所述后方物体的高度高于到所述车辆的车身的高度，则基于所述车辆的最后部与所述后方物体之间的距离来输出警告。


4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器被配置为：
如果所述后方物体的高度低于到所述车辆的车身的高度，则基于所述车辆的后轮的位置与所述后方物体之间的距离来输出警告。


5.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器被配置为：
如果所述后方物体的深度大于到所述车辆的车身的高度，则基于所述车辆的后轮的位置与所述后方物体之间的距离来输出警告。


6.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器被配置为基于所述后方物体的位置和高度或深度在不同的时间输出不同的警告。


7.一种倒车警告设备，该设备包括：
图像传感器，该图像传感器被安装到车辆并被配置为捕获该车辆后方的图像数据；以及
控制器，该控制器被配置为处理由所述图像传感器捕获的图像数据，并且控制安装在所述车辆中的至少一个驾驶者辅助系统；
其中，所述控制器被配置为：
当所述车辆向后移动时，基于所述图像数据的处理来获得后视图像；
在所述后视图像中识别可行驶区域的边界并生成与所述车辆后方的表面的高度或深度关联的表面轮廓；
基于表面轮廓和所述可行驶区域的边界确定后方物体的属性；并且
基于与所述车辆关联的信息确定是否存在与所述后方物体的属性关联的危险，并且如果检测到危险，则基于所确定的属性输出不同的警告。


8.根据权利要求7所述的设备，其中，与所述车辆关联的信息包括与到所述车辆的车身的高度、后轮的位置、所述车辆的最后部的位置以及所述车辆的在所述后轮后方的车身的最下部的位置关联的信息。


9.根据权利要求7所述的设备，其中，所述控制器被配置为：
基于所述表面轮廓和所述可行驶区域的边界来确定所述后方物体的位置和高度或深度，并且
当所述后方物体的高度高于到所述车辆的车身的高度时，基于所述车辆的最后部与所述后方物体之间的距离来输出警告。


10.根据权利要求7所述的设备，其中，所述控制器被配置...

【专利技术属性】
技术研发人员：田京根，
申请(专利权)人：株式会社万都，
类型：发明
国别省市：韩国;KR