【技术实现步骤摘要】
面向多机器人路径规划的增设路径障碍方法
本专利技术涉及非电变量的控制或调节系统的
，特别涉及一种面向多机器人路径规划的增设路径障碍方法。
技术介绍
路径规划的目的是在给定起点和目标点的空间里规划出一条从起点到目标点的无碰撞路径。在多机器人路径规划领域，现存的避免机器人发生碰撞的方法主要有两类，一类依靠机器人自身的硬件识别，另一类为中央处理方法，包括基于图论的经典的路径规划算法，如DFS、BFS、Dijkstra、Astra等，而智能路径规划算法则包括蚁群算法、遗传算法、模糊算法等。现有技术中，中央处理方法主要采用以节点增设圆形障碍物或是增设矩形障碍物等为主，但这些方法在不同程度上造成了空间的浪费，解决问题的效率较低、效果不佳，最重要的是无法做到路径最短。
技术实现思路
本专利技术解决了现有技术中存在的问题，提供了一种优化的面向多机器人路径规划的增设路径障碍方法,用于避免机器人发生碰撞,且在避免路径交叉的前提下，保证路径最短。本专利技术所采用的技术方案是，一种面向多机器...
【技术保护点】
1.一种面向多机器人路径规划的增设路径障碍方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：/n步骤1：获取前一次路径规划的路径，拓宽得到障碍区域O，得到O在x轴上投影的最大值O
【技术特征摘要】
1.一种面向多机器人路径规划的增设路径障碍方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：
步骤1：获取前一次路径规划的路径，拓宽得到障碍区域O，得到O在x轴上投影的最大值Omax.x、最小值Omin.x，得到O在y轴上投影的最大值Omax.y、最小值Omin.y；
步骤2：进行一次路径规划，得到当前规划路径road；
步骤3：得到路径road在x轴上投影的最大值roadmax.x、最小值roadmin.x，得到路径road在y轴上投影的最大值roadmax.y、最小值roadmin.y；若roadmax.x＜Omin.x或roadmin.x＞Omax.x，则road与O没有交点，可以通行，结束，否则，进行下一步；
步骤4：若roadmax.y＜Omin.y或roadmin.y＞Omax.y，则road与O没有交点，可以通行，结束，否则，将roadmax.x、roadmin.x、Omax.x和Omin.x从小到大排列，取位于第二和第三的两个值分别为x1、x2；
步骤5：将road内所有点的坐标都保存在集合A中；将集合A中横坐标的值在[x1，x2]内的点复制并存储于集合B中；取前一次路径中横坐标的值在[x1，x2]内的点，收录于集合C中；
步骤6：将集合C中在x轴上投影值最小的点和最大的点连接，得到线段D，线段D的起点坐标为(xs，ys)、终点坐标为(xt，yt)，则有y＝k*x+b，x∈(xs，xt)；
步骤7：将D扩展，得到矩形区域Oj；
步骤8：取集合B中纵坐标在(ys，yt)的点与Oi进行位置判断；
步骤9：综合步骤8的判断结果，如有集合B中纵坐标在(ys，yt)的点与Oi存在交叉，则两条路径存在交叉，输出比对结果，淘汰路径road。
2.根据权利要求1所述的一种面向多机器人路径规划的增设路径障...
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