腰关节机构及机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种腰关节机构及机器人，其涉及仿人机器人技术领域，包括：腰球座和腰球盖，两者形成容纳腔，容纳腔的内侧壁上具有相对称第一凹陷部和第二凹陷部；设置在容纳腔中的腰球，腰球的侧壁上具有向对称的第一限位凸起和第二限位凸起，第一限位凸起嵌入第一凹陷部，第二凹陷部嵌入第二凹陷部，第一限位凸起的上端面、第一限位凸起的下端面与第一凹陷部的壁面之间具有间隙，第二限位凸起的上端面、第二限位凸起的下端面与第二凹陷部的壁面之间具有间隙。本申请能够在机器人触地过程中具有较强的抗冲击性，在机器人运动过程中可以实现机器人腰部向多个方向的弯腰动作，且其制造和安装精度要求相对较低，便于生产，结构简单，重量较轻。

Lumbar joint mechanism and robot

【技术实现步骤摘要】
腰关节机构及机器人
本技术涉及仿人机器人
，特别涉及一种腰关节机构及机器人。
技术介绍
仿人机器人是先进机器人技术的高级发展阶段，它综合体现了高级机器人的机构学、运动和动力学等诸多方面的研究和发展水平，是一个复杂的综合系统。其中，仿人机器人腰关节是仿人机器人设计中的难点之一。在仿人机器人中加入腰关节,其目的在于提高机器人步行的稳定性及连续快速的步行，让仿人机器人能像人类一样实现整个身体(上肢、下肢及腰)的协调动作，同时还能完成各种不同的工作。仿人机器人腰部既要实现灵活的弯腰功能，又要在运动碰撞中具有抗冲击的特性，只有同时满足这上述两点才能最大程度的实现仿人机器人的运动性能。仿人机器人腰关节通常采用串联结构，即串联轴承结构加回转支承结构。但是上述结构存在结构复杂、惯性大等不足之处，甚至一些仿人机器人完全不设置腰关节。为了克服上述不足之处，许多研究人员把注意力转向了三自由度转动并联机构，如Gosselin等人提出的对球面3-RRR并联机构，Karouia提出的3-UPU机构，Vischer提出的Argos机构，DiGregorio提出本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种腰关节机构，其特征在于，包括：/n腰球座和腰球盖，所述腰球座和所述腰球盖共同形成容纳腔，所述容纳腔的至少部分呈圆球状，所述容纳腔的内侧壁在周向上具有相对称第一凹陷部和第二凹陷部；/n至少部分设置在所述容纳腔中的至少部分呈球体的腰球，所述腰球的侧壁在周向上具有向对称的第一限位凸起和第二限位凸起，所述第一限位凸起嵌入所述第一凹陷部，所述第二凹陷部嵌入所述第二凹陷部，所述第一限位凸起的上端面、所述第一限位凸起的下端面与所述第一凹陷部的壁面之间具有间隙，所述第二限位凸起的上端面、所述第二限位凸起的下端面与所述第二凹陷部的壁面之间具有间隙。/n

【技术特征摘要】
1.一种腰关节机构，其特征在于，包括：
腰球座和腰球盖，所述腰球座和所述腰球盖共同形成容纳腔，所述容纳腔的至少部分呈圆球状，所述容纳腔的内侧壁在周向上具有相对称第一凹陷部和第二凹陷部；
至少部分设置在所述容纳腔中的至少部分呈球体的腰球，所述腰球的侧壁在周向上具有向对称的第一限位凸起和第二限位凸起，所述第一限位凸起嵌入所述第一凹陷部，所述第二凹陷部嵌入所述第二凹陷部，所述第一限位凸起的上端面、所述第一限位凸起的下端面与所述第一凹陷部的壁面之间具有间隙，所述第二限位凸起的上端面、所述第二限位凸起的下端面与所述第二凹陷部的壁面之间具有间隙。


2.根据权利要求1所述的腰关节机构，其特征在于，所述腰球盖的上表面具有开口，所述腰球的上端通过所述腰球盖的开口露出所述腰球盖。


3.根据权利要求2所述的腰关节机构，其特征在于，所述腰球露出所述腰球盖的部分用于连接机器人身体部分。


4.根据权利要求1所述的腰关节机构，其特征在于，所述腰球座的下端用于连接机器人腿部。


5.根据权利要求1所述的腰关节机构，其特征在于，所述腰球座的上端具有凹陷的第一腔体，所述腰球盖的下端具有凹陷的第二腔体，所述第一腔体与所述第二腔体形成所述容纳腔...

【专利技术属性】
技术研发人员：高峻峣，石选阳，黄强，张春雷，高建程，王家琪，田定奎，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：新型
国别省市：北京;11