机器人手腕制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人手腕，包括基座、第一挠性驱动机构、第二挠性驱动机构与转动关节：基座具有贯穿其中且相互垂直的第一镂空部与第二镂空部；第一挠性驱动机构的两端穿过第一镂空部后分别连接于转动关节，第一挠性驱动机构通过挠性传动关系驱动转动关节绕第一旋转轴往复转动；第二挠性驱动机构的两端穿过第二镂空部后分别连接于转动关节，第二挠性驱动机构通过另一挠性传动关系驱动转动关节绕第二旋转轴往复转动，第一旋转轴与第二旋转轴相互垂直；转动关节铰接于基座，且与基座之间具有至少两个方向的转动自由度。该机器人手腕结构简洁小巧、自重较轻，降低了其他关节的负担、手腕自身的布局制造难度及控制难度。

Robot wrist

【技术实现步骤摘要】
机器人手腕
本技术涉及机器人
，特别涉及一种机器人手腕。
技术介绍
机器人手腕是用于连接机器人手臂与末端执行器的部件，属于机器人技术中的关键部件。现有的机器人手腕为了满足传动需要，结构日益复杂、自重日益增加，继而增加了机器人手臂上其他关节的负担。同时，复杂的结构造成结构布局与制造安装的双重困难，活动范围受限、制造成本高昂，且易发运动冲突并增加了控制系统的控制难度。上述问题使机器人手腕的发展受到较大制约。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本技术提供一种机器人手腕，结构简洁小巧、自重较轻，降低了其他关节的负担、手腕自身的布局制造难度及控制难度。本技术提供的机器人手腕，包括基座、第一挠性驱动机构、第二挠性驱动机构与转动关节：所述基座具有贯穿其中且相互垂直的第一镂空部与第二镂空部；所述第一挠性驱动机构的两端穿过所述第一镂空部后分别连接于所述转动关节，所述第一挠性驱动机构通过挠性传动关系驱动所述转动关节绕第一旋转轴往复转动；所述第二挠性驱动机构的两端穿过所述第二镂空部后分别连接于所述转动关节，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.机器人手腕，其特征在于，包括基座、第一挠性驱动机构、第二挠性驱动机构与转动关节：/n所述基座具有贯穿其中且相互垂直的第一镂空部与第二镂空部；/n所述第一挠性驱动机构的两端穿过所述第一镂空部后分别连接于所述转动关节，所述第一挠性驱动机构通过挠性传动关系驱动所述转动关节绕第一旋转轴往复转动；/n所述第二挠性驱动机构的两端穿过所述第二镂空部后分别连接于所述转动关节，所述第二挠性驱动机构通过另一挠性传动关系驱动所述转动关节绕第二旋转轴往复转动，所述第一旋转轴与所述第二旋转轴相互垂直；/n所述转动关节铰接于所述基座，且与所述基座之间具有至少两个方向的转动自由度。/n

【技术特征摘要】
1.机器人手腕，其特征在于，包括基座、第一挠性驱动机构、第二挠性驱动机构与转动关节：
所述基座具有贯穿其中且相互垂直的第一镂空部与第二镂空部；
所述第一挠性驱动机构的两端穿过所述第一镂空部后分别连接于所述转动关节，所述第一挠性驱动机构通过挠性传动关系驱动所述转动关节绕第一旋转轴往复转动；
所述第二挠性驱动机构的两端穿过所述第二镂空部后分别连接于所述转动关节，所述第二挠性驱动机构通过另一挠性传动关系驱动所述转动关节绕第二旋转轴往复转动，所述第一旋转轴与所述第二旋转轴相互垂直；
所述转动关节铰接于所述基座，且与所述基座之间具有至少两个方向的转动自由度。


2.根据权利要求1所述的机器人手腕，其特征在于，所述第一挠性驱动机构包括主动轮、从动轮、挠性件及驱动源，所述挠性件张紧连接所述主动轮及所述从动轮，所述挠性件的两端穿过所述第一镂空部后分别固定于所述转动关节上，所述挠性件与所述转动关节的连接端分居所述第一旋转轴的两侧，所述驱动源设置于所述基座上并用于驱动所述主动轮旋转，所述主动轮的旋转轴与所述第一旋转轴平行；所述主动轮设置于所述第一镂空部内。


3.根据权利要求1所述的机器人手腕，其特征在于，所述第二挠性驱动机构包括主动轮、从动轮、挠性件及驱动源，所述挠性件张紧连接所述主动轮及所述从动轮，所述挠性件的两端穿...

【专利技术属性】
技术研发人员：高山，孔翔，汪云涛，刘艳玲，郑宁靖，
申请(专利权)人：深圳航天科技创新研究院，
类型：新型
国别省市：广东;44