一种机器人腕部与机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人腕部，包括具有末端法兰连接端的腕部主体，腕部主体内设有垂直于末端法兰连接端的n‑1轴减速机安装架，n‑1轴减速机安装架将腕部主体内部空间分隔成第一腔室与第二腔室；第一腔室内安装有垂直于n‑1轴减速机安装架的n‑1轴减速机，第二腔室内安装有平行于n‑1轴减速机安装架的n轴驱动电机，并且n轴驱动电机的输出端朝向末端法兰连接端；n‑1轴减速机的输出端固定连接在n‑1轴减速机安装架上，其输入端从n‑2轴连杆接口外伸出腕部主体。本实用新型专利技术还公开了一种机器人，包括机器腕部、设有n轴减速机的末端法兰、设有n‑2轴减速机的n‑2轴连杆，n轴减速机与n‑2轴减速机同轴线。本实用新型专利技术能将腕部长度缩减，三轴相交于一点，减小作业空间，降低能耗。

A kind of robot wrist and robot

【技术实现步骤摘要】
一种机器人腕部与机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人腕部，以及一种机器人。
技术介绍
机器人一般包括末端法兰、腕部、n-2轴连杆与n-3轴连杆等关节。现有技术中，机器人腕部体积较大，尤其是长度较长，主要原因在于中空减速机、中空电机、中空电机驱动器沿长度方向同轴线安装在腕部主体内，并且还会造成腕部重心前移，降低负载能力，并且中空元件的成本比非中空元件的成本要高出许多。腕部长度较长需要占据的工作空间较大，则会导致腕部不得不相对于n-2轴偏心设置，参考图5所示，这样就会导致n轴、n-1轴与n-2轴不能三轴相交于一点，从而无法满足机器人运动学中的Pieper准则，机器人运动学逆解不能同时具备解析解和数值解，增加了机器人控制难度。另外，在末端负载质量和末端负载质心距末端法兰距离相同的情况下，腕部较长的机器人普遍需要减速比更大的减速机或功率更高的伺服电机。高减速比的减速器会降低手腕的运动速度，从而减慢机器人的生产工作节拍。功率更高的伺服电机不仅质量、体积更大，还会增加工作能耗。
技术实现思路
r>针对上述现有技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人腕部，包括腕部主体，腕部主体具有末端法兰连接端，其特征在于：腕部主体内设有垂直于所述末端法兰连接端的n-1轴减速机安装架，n-1轴减速机安装架将腕部主体内部空间分隔成第一腔室与第二腔室；所述腕部主体上位于第一腔室的一侧相对于n-1轴减速机安装架设有n-2轴连杆接口；第一腔室内安装有垂直于n-1轴减速机安装架的n-1轴减速机，第二腔室内安装有平行于n-1轴减速机安装架的n轴驱动电机，并且n轴驱动电机的输出端朝向末端法兰连接端；n-1轴减速机的输出端固定连接在n-1轴减速机安装架上，其输入端从n-2轴连杆接口外伸出腕部主体。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人腕部，包括腕部主体，腕部主体具有末端法兰连接端，其特征在于：腕部主体内设有垂直于所述末端法兰连接端的n-1轴减速机安装架，n-1轴减速机安装架将腕部主体内部空间分隔成第一腔室与第二腔室；所述腕部主体上位于第一腔室的一侧相对于n-1轴减速机安装架设有n-2轴连杆接口；第一腔室内安装有垂直于n-1轴减速机安装架的n-1轴减速机，第二腔室内安装有平行于n-1轴减速机安装架的n轴驱动电机，并且n轴驱动电机的输出端朝向末端法兰连接端；n-1轴减速机的输出端固定连接在n-1轴减速机安装架上，其输入端从n-2轴连杆接口外伸出腕部主体。


2.根据权利要求1所述的机器人腕部，其特征在于：所述腕部主体为一体式结构，腕部主体上位于第二腔室的一侧连接有可拆卸的第一外盖。


3.根据权利要求2所述的机器人腕部，其特征在于：腕部主体与外盖之间相对连接的端面均为斜面。


4.根据权利要求2所述的机器人腕部，其特征在于：n-1轴减速机为中空减速机，n-1轴减速机安装架上对应n-1轴减速机的空心轴位置处设有过线孔，从而与n-1轴减速机的空心轴连通形成过线通道。


5.根据权利要求1所述的机器人腕部，其特征在于：腕部主体内设有位于末端法兰连接端的n轴减速机连接端面，n轴减速机连接端面中央设有过孔；n轴减速机连接端面垂直于n-1轴减速机安装架，n-1轴减速机安装架与n轴减速机连接端面一体成型或者可拆卸连接。


6.根据权利要求1所述的机器人腕部，其特征在于：腕部主体内还安装有用于驱动n轴驱动电机的n轴电机驱动器，n轴电机驱动器包括若干围绕n-1轴减速机安装架的驱动电路...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨雨辰，蒋孔林，黄宇，
申请(专利权)人：重庆卓来科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：重庆;50