一种叠片夹爪与机械臂制造技术

本实用新型专利技术属于执行末端技术领域，为解决抓取搬运工件后立即取出隔板的技术问题，提供了一种叠片夹爪与机械臂，包括夹爪驱动装置与由两个相对布置的夹爪主体形成的夹爪副；夹爪驱动装置通过驱动一对伸缩机构做相对或相背直线运动来输出开合运动给所述夹爪副；每个夹爪主体包括用于连接对应伸缩机构的安装板，安装板通过连板连接托板；安装板上相对于托板设有伸缩压板机构，从而能够将叠片夹持在伸缩压板机构与托板之间；托板上相对于伸缩压板机构设有气动吸盘。机械臂末端法兰通过夹爪安装转换件连接叠片夹爪。本实用新型专利技术结构紧凑，简单可靠，适用于连续化作业。适用于连续化作业。适用于连续化作业。

【技术实现步骤摘要】
一种叠片夹爪与机械臂


[0001]本技术属于执行末端
，具体涉及一种叠片夹爪。

技术介绍

[0002]叠片是指堆叠在一起的片材。当叠片底部有隔板，在搬运抓取时由于叠片本身性质或抓取条件的限制，不允许抓取叠片的侧面和吸取顶面，否则会散开；从而要求抓取点必须设置在底面隔板上。由于在抓取移动物体后，隔板也随叠片一起移动到了搬运后的位置，然而隔板需要取出移开。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于解决上述现有技术中存在的难题，提供一种叠片夹爪，既能抓取搬运工件，又能在搬运后立即取出隔板，实现连续化作业。
[0004]本技术是通过以下技术方案实现的：一种叠片夹爪，包括夹爪驱动装置与由两个相对布置的夹爪主体形成的夹爪副；所述夹爪驱动装置通过驱动一对伸缩机构做相对或相背直线运动来输出开合运动给所述夹爪副；
[0005]每个夹爪主体包括用于连接对应伸缩机构的安装板，所述安装板通过连板连接托板；所述安装板上相对于所述托板设有伸缩压板机构，从而能够将叠片夹持在伸缩压板机构与托板之间；所述托板上相对于所述伸缩压板机构设有气动吸盘。
[0006]进一步的，所述伸缩压板机构包括伸缩气缸，伸缩气缸的输出端连接压板。
[0007]进一步的，所述托板平行于所述压板；所述连板垂直于所述安装板，所述托板垂直于所述连板。
[0008]进一步的，所述夹爪驱动装置通过驱动一对滑块做相对或相背直线运动来输出开合运动给所述夹爪副。
[0009]进一步的，所述压板上相对于托板设有气动吸盘。r/>[0010]本技术还提供一种机械臂，机械臂末端法兰通过夹爪安装转换件连接如本技术所提供的叠片夹爪。
[0011]与现有技术相比，本技术包括以下有益效果：
[0012]1、夹爪副进行开合运动以夹持叠片两侧，伸缩压板机构与托板配合夹持叠片顶面与底面，稳定可靠，夹持后不容易发生松散。该机构结构紧凑，简单可靠，便于生产，非常适用于自动化和机器人。
[0013]2、托板上的气动吸盘通过真空吸附的方式将隔板吸附在夹爪上，随着夹爪脱离隔板，隔板随之取出，从而在手抓放开工件后，马上就可以吸取隔板，而不需要别的机构及动作。所以不仅工作效率高，而且整个机构零部件少，结构简单可靠，不占空间。
[0014]3、压板平行于托板，更好的贴合叠片顶底；连板垂直于安装板，托板垂直于述连板，更好的贴合叠片两侧。
[0015]4、压紧工件时垫板承受压紧工件的力，由于吸盘是柔性材料吸盘能够基本缩进通
孔内，从而不必承受压紧工件的力，避免吸盘损坏。
[0016]5、吸盘比垫板高0.5
‑
1mm便于吸住隔板。
[0017]6、压板上的吸盘与托板上的吸盘相互配合，适用于叠片双面均带有隔板的情况。
附图说明
[0018]图1为叠片夹爪的结构示意图；
[0019]图2为叠片夹爪夹持工件的状态图；
[0020]图3为叠片夹爪吸附隔板的状态图；
[0021]图4为机械臂准备抓取工件的状态图；
[0022]图5为机械臂下降到工件位置的状态图；
[0023]图6为叠片夹爪合拢的状态图；
[0024]图7为叠片夹爪压紧工件的状态图；
[0025]图8为叠片夹爪抓取工件的状态图；
[0026]图9为叠片夹爪准备将抓取后的工件放入工装的状态图；
[0027]图10为叠片夹爪将工件放入工装后并松开工件的状态图；
[0028]图11为叠片夹爪取出隔板的状态图。
具体实施方式
[0029]下面结合附图对本技术作进一步详细描述：
[0030]如图1所示，一种叠片夹爪，包括夹爪驱动装置与由两个相对布置的夹爪主体形成的夹爪副；所述夹爪驱动装置通过驱动一对伸缩机构做相对或相背直线运动来输出开合运动给所述夹爪副；
[0031]每个夹爪主体包括用于连接对应伸缩机构的安装板3，所述安装板3通过连板连接托板；所述安装板3上相对于所述托板5设有伸缩压板机构，从而能够将叠片夹持在伸缩压板机构与托板5之间；所述托板5上相对于所述伸缩压板机构设有气动吸盘。对于叠片双面带有隔板的情况，伸缩压板机构上相对于托板5增设气动吸盘。
[0032]本具体实施方式中，所述伸缩压板机构包括伸缩气缸7，伸缩气缸7的输出端连接压板8。
[0033]本具体实施方式中，所述托板5平行于所述压板8。所述连板垂直于所述安装板3，所述托板5垂直于所述连板。
[0034]本具体实施方式中，所述夹爪驱动装置通过驱动一对滑块做相对或相背直线运动来输出开合运动给所述夹爪副。
[0035]本具体实施方式中，所述托板5上设有垫板，所述气动吸盘的吸盘6设置在所述垫板上并贯穿垫板底部，所述气动吸盘6的气管接头的伸入托板5内并与所述吸盘6连通。
[0036]本具体实施方式中，所述吸盘6设置在垫板上的通孔内，并且吸盘6凸出于垫板用于接触叠片的工作表面。吸盘6凸出于垫板工作表面的高度为0.5～1mm。所述吸盘6采用柔性材料制成。
[0037]将本技术所提供的叠片夹爪用于机械臂11上，形成专用于抓取叠片的机械臂：机械臂11末端法兰通过夹爪安装转换件1连接叠片夹爪。整个取放动作过程，参考图4～
图11所示，图4到图8演示了抓取工件9的过程，图9到图11演示了放置工件到工装上，并取出隔板10的过程。
[0038]上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0039]上述技术方案只是本技术的一种实施方式，对于本领域内的技术人员而言，在本技术公开了原理的基础上，很容易做出各种类型的改进或变形，而不仅限于本技术上述具体实施例所描述的技术方案，因此前面描述的只是优选的，而并不具有限制性的意义。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种叠片夹爪，其特征在于：包括夹爪驱动装置与由两个相对布置的夹爪主体形成的夹爪副；所述夹爪驱动装置通过驱动一对伸缩机构做相对或相背直线运动来输出开合运动给所述夹爪副；每个夹爪主体包括用于连接对应伸缩机构的安装板，所述安装板通过连板连接托板；所述安装板上相对于所述托板设有伸缩压板机构，从而能够将叠片夹持在伸缩压板机构与托板之间；所述托板上相对于所述伸缩压板机构设有气动吸盘。2.根据权利要求1所述的叠片夹爪，其特征在于：所述伸缩压板机构包括伸缩气缸，伸缩气缸的输出端连接压板。3.根据权利要求2所述的叠片夹爪，其特征在于：所述托板平行于所述压板；所述连板垂直于所述安装板，所述托板垂直于所述连板。4.根据权利要求1所述的叠片夹爪，其特征在于：所述伸缩压板机构上相对于托板设有气动吸盘。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋孔林，黄宇，王立宣，
申请(专利权)人：重庆卓来科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：