用于抓取物体的设备和方法技术

本发明专利技术涉及一种用于抓取物体(3)的设备(2)，该设备包括基础元件(4)和保持在基础元件(4)上的至少三个抓取臂(5)，通过所述抓取臂能够接收物体(3)，并且所述抓取臂分别能彼此独立地相对于基础元件(4)运动，所述抓取臂(5)分别包括钩形的抓取工具(16)。别包括钩形的抓取工具(16)。别包括钩形的抓取工具(16)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于抓取物体的设备和方法


[0001]本专利技术涉及一种根据独立权利要求的前序部分所述的用于抓取物体的设备和方法。

技术介绍

[0002]从DE 10 2018 007 932 A1已知一种用于制造机动车的生产设备。这里提供了一种具有至少一个可运动的抓取器的搬运机器人。抓取器可设置为从库中取出对于特定机动车构件而言特定的抓取工具。因此，搬运机器人可以根据相应要抓取的机动车构件而自动改装。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种用于抓取物体的设备和方法，通过其能特别可靠地抓取物体。
[0004]根据本专利技术，该目的通过具有独立权利要求的特征的用于抓取物体的设备和方法来实现。
[0005]本专利技术的第一方面涉及一种用于抓取物体的设备，该设备具有基础元件和保持在基础元件上的至少两个抓取臂，通过所述抓取臂能接收所述物体。该物体特别是机动车构件。替代地，该物体可以是家用电器(其也称为所谓的白色家电)或是其他物体。为了接收物体，抓取臂构造成可相对于基础元件运动。由于抓取臂的可运动构造，其可以放置到相应的物体上，从而其可接收该物体。为了允许特别可靠地接收相应的物体，设有至少三个抓取臂，其分别可以彼此独立地相对于基础元件运动。各个抓取臂相对于基础元件的独立可运动性允许抓取臂可以特别有利地在其相对于彼此的位置中适配于要抓取物体的相应外轮廓。由此，可以通过该灵活性的设备特别可靠地抓取要接收的物体。
[0006]为了允许通过该设备特别可靠地保持物体，根据本专利技术规定，抓取臂分别包括钩形的抓取工具。这意味着，抓取臂分别具有一个可以与物体钩住的钩形的抓取工具。通过将相应的抓取工具钩在物体中，可以通过抓取臂特别可靠地接收物体。特别是，抓取工具具有弯曲的钩形。相应的钩形的抓取工具的凹腔可以与要接收物体的表面钩住，由此可以在相应的抓取工具和物体之间提供形状锁合的连接。相应的形状锁合允许在相应物体和抓取工具之间的特别大的力传递，由此可以通过抓取工具特别可靠地保持物体。
[0007]已证明特别有利的是，钩形的抓取工具分别通过附接端部以能围绕工具旋转轴线旋转的方式保持在相应抓取臂的调节装置上。抓取工具分别可以围绕其工具旋转轴线旋转360度。特别是，该设备的所有抓取工具的所有工具旋转轴线相互平行地定向。相应抓取工具围绕工具旋转轴线的可旋转性允许相应抓取工具相对于要接收的物体或物体的配设给相应抓取工具的表面定向，在所述表面上要放置相应抓取工具。可以通过抓取工具围绕其工具旋转轴线旋转来调设相应凹腔的定向。当相应的抓取工具围绕工具旋转轴线旋转时，凹腔的相应开口侧围绕工具旋转轴线旋转并且因此在抓取工具围绕工具旋转轴线的每个
不同位置朝向不同的、垂直于工具旋转轴线的方向定向。抓取工具围绕工具旋转轴线的可旋转性允许将抓取工具的相应定向特别精确地适配于要抓取物体的配设表面，由此可以通过抓取工具特别可靠地抓取物体。
[0008]也被证明有利的是，钩形的抓取工具分别具有至少一个可钩在物体中以便接收物体的相切边缘。换言之，为了接收相应的物体，使相切边缘与物体的配设表面接触，由此相切边缘与物体的表面钩住。通过将相切边缘与物体钩住，形成抓取工具与物体表面的形状锁合，通过该形状锁合可以借助相应的抓取工具来接收物体。相应抓取工具的相切边缘特别是具有锐角，由此相切边缘可以特别简单且可靠地与要接收物体的表面钩住。特别是，相切边缘能够局部地切入要接收物体的表面中，由此，相切边缘与物体表面钩住。相切边缘允许以特别小的力在相应的抓取工具和物体的表面之间形成形状锁合。
[0009]就此而言特别有利的是，相切边缘设置在相应抓取工具的凹腔中。这意味着，为了接收物体，设置在相应抓取工具的凹腔中的相切边缘被施加到物体的配设给相切边缘的相应表面上并且与物体的该表面钩住。在这种情况下，抓取工具可以至少局部地包围接合要抓取物体的表面。将相切边缘设置在钩形的抓取工具的凹腔中允许当物体被抓取工具接收时使物体相对于抓取工具特别容易地对中。
[0010]在本专利技术的另一设计方案中被证实有利的是，钩形的抓取工具以其相切边缘能够相对于相应由物体的配设给相应抓取工具的表面撑开的平面成相应25
°
至95
°
的角度、特别是30
°
至90
°
的角度定向，其中，相应的抓取工具被放置到配设的表面上以接收物体。这意味着，相应抓取工具的提供相切边缘的表面与相应由物体的配设表面撑开的平面成25
°
和95
°
之间的角度、特别是30
°
和90
°
之间的角度。由此，可以确保配设的抓取元件的相应相切边缘与物体的表面特别可靠且牢固地钩住，由此可以通过该设备特别可靠地接收物体。
[0011]已证明特别有利的是，抓取臂可以相对于基础元件围绕相应的配设的旋转轴线枢转。在此特别是，每个抓取臂都配设有自身的旋转轴线，相应的抓取臂可以围绕该旋转轴线相对于基础元件枢转。相应抓取臂围绕相应配设的旋转轴线的可枢转性可以通过相应的旋转装置实现。为此，每个抓取臂可以通过预设相应旋转轴线的旋转装置保持在基础元件上。抓取臂相对于基础元件围绕旋转轴线的可旋转性允许以特别宽的范围不同地调设抓取臂，因此要接收的物体可以特别好地在其外轮廓上被抓取并且特别可靠地被保持。
[0012]就此而言已证明特别有利的是，旋转轴线彼此平行地定向。这意味着，抓取臂可以围绕相应的旋转轴线在相互平行延伸的运动平面中、特别是在相同的运动平面中枢转。由此，可以特别有利地调设各个抓取臂之间的距离、特别是其背离基础元件的各个端部之间的距离，由此可以实现该设备的特别大的可运动性。
[0013]在本专利技术的另一设计方案中已证明有利的是，至少一个所述抓取臂包括作为调节装置的平移调节装置和保持在平移调节装置上的可相对于平移调节装置运动的抓取元件，通过所述抓取元件可以接收抓取工具。特别是，平移调节装置构造为轨道。平移调节装置以其纵向延伸方向至少基本上垂直于抓取臂的相应配设的旋转轴线延伸，并且设计成使抓取元件沿纵向延伸方向相对于旋转轴线平移地运动、特别是移动。抓取元件至少间接地保持在平移调节装置上并且设计成接收抓取工具，通过该抓取工具可以接收物体。平移调节装置又允许抓取元件相对于基础元件相对运动，由此可以调设在抓取元件和基础元件之间的距离。因此，至少一个所述抓取臂构造成至少两部分的、特别是更多部分的，其中，抓取臂的
各个部分可相对于彼此运动。由此，可以实现该设备的特别有利的可运动性，这又允许特别可靠地接收和保持物体。
[0014]在这种情况下已证明有利的是，抓取元件可以沿着平移调节装置的纵向延伸方向运动。由此，抓取元件可以在其相对于配设给抓取臂的旋转轴线的距离方面被调设。通过使抓取元件沿平移调节装置的纵向延伸方向运动，抓取元件可以特别是在运动平面中移动，在所述运动平面中抓取臂可以围绕相应的旋转轴线枢转。由此，抓取元件可以在其相对于其余抓取臂的位置方面被调设。特别是，每个抓取臂包括平移调节装置和保持本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.用于抓取物体(3)的设备(2)，该设备具有基础元件(4)和保持在基础元件(4)上的至少三个抓取臂(5)，通过所述抓取臂能接收所述物体(3)并且所述抓取臂分别能够彼此独立地相对于所述基础元件(4)运动，其特征在于，所述抓取臂(5)分别包括钩形的抓取工具(16)。2.根据权利要求1所述的设备(2)，其特征在于，所述钩形的抓取工具(16)分别通过附接端部围绕工具旋转轴线(17)可旋转地保持在相应抓取臂(5)的调节装置上。3.根据权利要求1或2所述的设备(2)，其特征在于，所述钩形的抓取工具(16)分别具有至少一个相切边缘(18)，所述相切边缘能钩在物体(3)中以便接收该物体(3)。4.根据权利要求3所述的设备(2)，其特征在于，所述相切边缘(18)设置在相应抓取工具(16)的凹腔(20)中。5.根据权利要求3或4所述的设备(2)，其特征在于，所述钩形的抓取工具(16)以其相切边缘(18)能相对于相应通过物体(3)的表面撑开的平面成25度至95度的角度、特别是30度至90度的角度定向，在所述表面上放置所述抓取工具(16)以便接收该物体(3)。6.根据前述权利要求中任一项所述的设备(2)，其特征在于，所述抓取臂(5)能围绕相应配设的旋转轴线(6)相对于所述基础元件(4)枢转。7.根据权利要求6所述的设备(2)，其特征在于，所述旋转轴线(6)布置成彼此平行的。8.根据前述权利要求中任一项所述的、回引权利要求2的设备(2)，其特征在于，所述抓取臂(5)中的至少一个抓取臂具有作为调节装置的平移调节装置(7)并且包括保持在该平移调节装置(7)上的抓取元件(8)，所述抓取元件能相对于该平移调节装置(7)移动并且通过所述抓取元件能接收所述抓取工具(16)。9.根据权利要求8所述的设备(2)，其特征在于，所述抓取元件(8)能沿着所述平移调节装...

【专利技术属性】
技术研发人员：F，
申请(专利权)人：宝马股份公司，
类型：发明
国别省市：