【技术实现步骤摘要】
一种喷涂机器人偏置手腕结构
本专利技术涉及工业机器人喷涂
，具体是一种喷涂机器人偏置手腕结构。
技术介绍
喷涂作业环境与一般工业作业环境相比环境恶劣、有毒性气体较多，对人体危害较大，且随着我国环保管理力度的加大、人口红利的消失及人民健康意识的增强，涉及喷涂作业的企业在招工及用工的陈本上大大增加，且传统人工喷涂作业也不能满足现代化企业高效率，高质量的喷涂要求，因此为保护员工的健康利益，提高喷涂作业的效率及喷涂质量，越来越多的企业开始使用喷涂机器人进行喷涂作业。由于喷涂作业领域的喷涂特点，常常要求喷涂机器人在狭小空间内既能喷涂工件的正表面，又要喷涂工件的侧表面或喷涂工件边框的后表面，传统工业机器人手腕结构无法满足客户使用需求，因此需要一款运动灵活，偏置距离较大、结构紧凑，运动范围覆盖广，性价比高的喷涂机器人专用手腕，配套使用喷涂机器人，提高喷涂机器人性能及适用范围。如中国专利号为201510536812.2的一种工业机器人腕部中空偏置结构，虽然采用了偏置结构，但存在以下不足；四轴输出组件与手腕连接件...
【技术保护点】
1.一种喷涂机器人偏置手腕结构,包括作为整个手腕基座且与机器人通过螺钉连接的四轴手腕体(8)、按照顺序与四轴手腕体(8)通过螺钉连接的五轴手腕体(32)、六轴手腕体(20)、设置在六轴手腕体(20)上的末端输出法兰(27)，其特征在于：还包括：/n四轴传动组件(10)，内套在四轴手腕体(8)内，用于实现四轴手腕体(8)的手腕传动；/n五轴传动组件(14)，内套在五轴手腕体(32)内，用于实现五轴手腕体(32)的手腕传动；/n六轴传动组件(22)，内套在六轴手腕体(20)内，用于实现六轴传动组件(22)的手腕传动。/n
【技术特征摘要】
1.一种喷涂机器人偏置手腕结构,包括作为整个手腕基座且与机器人通过螺钉连接的四轴手腕体(8)、按照顺序与四轴手腕体(8)通过螺钉连接的五轴手腕体(32)、六轴手腕体(20)、设置在六轴手腕体(20)上的末端输出法兰(27)，其特征在于：还包括：
四轴传动组件(10)，内套在四轴手腕体(8)内，用于实现四轴手腕体(8)的手腕传动；
五轴传动组件(14)，内套在五轴手腕体(32)内，用于实现五轴手腕体(32)的手腕传动；
六轴传动组件(22)，内套在六轴手腕体(20)内，用于实现六轴传动组件(22)的手腕传动。
2.根据权利要求1所述的一种喷涂机器人偏置手腕结构,其特征在于：所述的四轴传动组件(10)包括平键一(38)、分别安装在四轴手腕体(8)两侧的支撑轴承三(7)和支撑轴承八(16)、安装在支撑轴承三(7)上且与平键一(38)配合的四轴驱动轴(35)、与四轴驱动轴(35)左侧连接的四轴传动齿轮一(10-1)、安装在支撑轴承八(16)上的四轴传动齿轮二(10-2)、设置在四轴传动齿轮二(10-2)内的支撑轴承七(15)、安装在支撑轴承七(15)上的齿轮安装轴一(14-3)、安装在齿轮安装轴一(14-3)内的支撑轴承六(13)。
3.根据权利要求2所述的一种喷涂机器人偏置手腕结构,其特征在于：所述的四轴手腕体(8)的两侧安装有分别对支撑轴承三(7)及支撑轴承八(16)起轴向定位作用的四轴支撑轴承压盖二(6)和四轴支撑轴承压盖三(34)，四轴驱动轴(35)右侧连接有起轴向定位作用的四轴支撑轴承压盖一(5)。
4.根据权利要求1所述的一种喷涂机器人偏置手腕结构,其特征在于：所述的五轴传动组件(14)包括平键二(39)、与平键二(39)配合的五轴驱动轴(36)、设置在五轴驱动轴(36)左侧的五轴传动齿轮一(14-1)、与五轴传动齿轮一(14-1)啮合的五轴传动齿轮二(14-2)、设置在五轴传动齿轮二(14-2)上的齿轮安装轴一(14-3)、设置在齿轮安装轴一(14-3)上的五轴传动齿轮三(14-4)、与五轴传动齿轮三(14-4)啮合的五轴传动齿轮四(14-5)、用于安装五轴传动齿轮四(14-5)的齿轮安装轴二(14-6)、安装在齿轮安装轴二(14-6)内的支撑轴承十(29)。
5.根据权利要求4所述的一种喷涂机器人偏置手腕结构,其特征在于：所述的五轴驱动轴(36)右侧设置有安装在四轴传动组件(10)右侧末端且起支撑作用的支撑轴承二(4)、安装在支撑轴承二(4)的右侧用于限制支撑轴承二(4)的轴向移动的孔用卡簧二(3)。
6.根据权利要求3所述的一种喷涂机器人偏置手腕结构,其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：周建辉，蒋立军，赵从虎，杨小马，单春波，方钰，翟莹莹，刘志虎，陈祥俊，吴书安，
申请(专利权)人：埃夫特智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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