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本实用新型公开了一种腰关节机构及机器人，其涉及仿人机器人技术领域，包括：腰球座和腰球盖，两者形成容纳腔，容纳腔的内侧壁上具有相对称第一凹陷部和第二凹陷部；设置在容纳腔中的腰球，腰球的侧壁上具有向对称的第一限位凸起和第二限位凸起，第一限位凸起...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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